CN103281489A - 照相装置的影像校正系统及其校正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种照相装置的影像校正方法及其校正系统，包括有以下步骤：S1、拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组X、Y、Z方向的加速度；S2、测量重力方向，判断X轴与重力方向夹角是否小于设定角度，若是执行S3，若否则执行S4；S3、根据测得的加速度计算得出第一倾斜角，然后执行S5；S4、根据测得的加速度计算得出第二倾斜角，然后执行S6；S5、根据第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像；S6、根据第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像。通过拍摄前测量X、Y、Z方向的加速度并得出倾斜角，进而旋转并校正拍摄好的影像，使得手持式照相装置的不稳定性被减小。

Description

照相装置的影像校正系统及其校正方法

技术领域

本发明涉及一种影像校正系统及其校正方法，特别涉及一种照相装置的影像校正系统及其校正方法。

背景技术

现有技术中，手持式照相装置不可避免的因手持的不稳定性造成拍摄出来的照片角度发生偏移。

为了解决这一问题，目前有通过在照相装置中设置的加速度传感器来防止抖动带来的不稳定的技术，例如专利文献（公开号CN1941849）就公开了一种数码相机的防抖方法，该方法通过判断照相装置中设置的加速度传感器中测得的加速度是否过大，将加速度过大时拍摄出来的照片判定为发生模糊或偏移的照片进而删除的技术。这种方法的缺点在于，单纯删除发生模糊偏移的照片并不能根本解决照片偏移的实质问题。

另外，专利文献（公开号CN1909590）也公开了一种摄像装置、影像校正方法以及程序，该技术通过3轴加速度传感器判断相机朝向，并基于该相机的朝向计算用于将摄影影像向规定方向投影校正的参数，采用该参数对该摄影影像的变形进行校正。但是这种方法的缺点在于：这样采取的数据，例如3轴加速度等，往往非常不稳定，在实际应用当中，当3轴中z方向加速度增大时，x、y方向的加速度相应减少，将会导致仰角计算误差增大；另外，该文献中提及的校正，没有解决因拍摄角度转角带来的图片转角或倾斜的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中手持式照相装置的不稳定造成拍摄角度发生偏移的缺陷，提供一种对拍摄进行转角补正的照相装置的影像校正系统及其校正方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种照相装置的影像校正方法，其特点在于，其包括有以下步骤：

S1、照相装置拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度，即拍摄前存在一个时间段T，测量发生在T内的X、Y、Z方向加速度的数值。

S2、测量重力方向，判断照相装置的X轴与所述重力方向的夹角是否小于一设定角度，若是执行S3，若否则执行S4，也就是说，X轴与所述重力方向的夹角小于一设定角度时，照相装置处于横拍状态，否则为纵拍状态；

S3、根据测得的所述加速度计算得出一第一倾斜角，然后执行S5，

其中，所述第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，З为所述第一倾斜角；

S4、根据测得的所述加速度计算得出一第二倾斜角，然后执行S6，

所述第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，θ为所述第二倾斜角；

S5、根据所述第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像后结束流程；

S6、根据所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像后结束流程。此处，二维图像旋转公式为一常用的影像校正公式，通过指定旋转角度和旋转中心，可对影像进行任意角度的旋转。其本质是将原来位于某一坐标的像素点移动到新的坐标上。

较佳的，所述S1为：照相装置拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内复数组X、Y、Z方向的加速度的数值，再进行平均加权处理，得出一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度。在这里，通过对一定时间内加权平均处理，即可得到趋于平滑的X、Y、Z方向的加速度数据，也就是说减少了较大加速度变量带来的不稳定因素。

较佳的，所述S1之前还包括有：

S11、在所述拍摄前测量重力方向，判断照相装置X轴与所述重力方向的夹角是否小一设定值，若是执行S12，若否则执行S13；

S12、显示X方向的加速度，计算并显示一第三倾斜角后执行S14，其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{a^2}{b^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，α为所述第三倾斜角；

S13、显示Y方向的加速度，计算并显示一第四倾斜角，然后执行S15，其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，β为所述第三倾斜角；

S14、根据所述第三倾斜角和所述X方向加速度的变化，将所述照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0，并转跳至S1；

S15、根据所述第四倾斜角和所述Y方向加速度的变化，将所述照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0，并转跳至S1。也就是说，在拍摄前通过粗略调整照相装置的水平和倾斜角，可以使得后续的拍摄后校正时不至于因为数据过大导致误差很大，造成影像扭曲。

较佳的，所述S1为：

拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止流程，若否则执行S2。在这里，通过z方向的加速度，可确定手机的仰角，当z增大时，将会导致仰角计算误差增大，因此设定相应的阈值，当手机仰角超过阈值，就停止倾斜角的计算和影像校正，否则装置稳定性会降低。

较佳的，所述S1为：

S101、拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述加速度中的Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止流程，若否则执行S102；

S102、判断所述X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在一设定范围内为0，若是则执行S2，若否则终止流程。在这里，由于手持的不稳定，因此实际情况下，X、Y、Z三个方向上的加速度值是在一定范围内不断变化的，在绝对稳定的状态下，照相装置X、Y、Z方向的加速度的平方和应为0,越接近于0，说明照相装置的状态越稳定。

较佳的，所述S5为：

S51、判断所述第一倾斜角的大小是否小于一设定角度，若是则执行S52，否则终止流程；

S52、根据所述第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像；

所述S6为：

S61、判断所述第二倾斜角的大小是否小于一设定角度，若是则执行S62，否则终止流程；

S62、根据所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像并结束流程。此处步骤S5的含义为，在倾斜角过大时，公式的计算误差会很大，因此设定一阀值过滤掉过大的倾斜角。

本发明还提供一种照相装置的影像校正系统，其特点在于，其包括有：

一照相装置、一加速度测量模块、一重力方向判断模块、一计算模块和一影像校正模块；

所述照相装置用于拍摄影像并调用所述加速度测量模块用于测量拍摄前的时间T内的一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度后，调用所述重力方向判断模块；

所述重力方向判断模块用于判断所述照相装置的重力方向与X轴的夹角是否小于一设定角度，若是则调用所述计算模块计算一第一倾斜角后调用所述影像校正模块，若否则调用所述计算模块计算一第二倾斜角后调用所述影像校正模块；

其中，所述第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，З为所述第一倾斜角；所述第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，θ为所述第二倾斜角；

所述影像校正模块用于根据所述第一倾斜角或所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像。

较佳的，所述加速度测量模块用于测量出拍摄前的时间T内照相装置的X、Y、Z方向的加速度并对所述加速度的数值进行平均加权处理，得出一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度。

较佳的，所述影像校正系统还包括一显示模块；

所述重力方向判断模块还用于在所述拍摄前，判断所述照相装置的重力方向与X轴的夹角是否小于一设定角度，

若是则调用所述显示模块来显示测得的X方向的加速度，同时调用所述计算模块计算得出所述第三倾斜角后调用所述显示模块显示得出的所述第三倾斜角，若否则调用所述显示模块来显示测得的Y方向的加速度，同时调用所述计算模块计算得出所述第四倾斜角后调用所述显示模块显示得出的所述第四倾斜角；

其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{a^2}{b^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，α为所述第三倾斜角；

所述第四倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，β为所述第四倾斜角。

较佳的，所述影像校正系统还包括有一加速度阀值判断模块，用于在拍摄前的所述时间T内调用所述加速度测量模块测得一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止运行，若否则调用所述重力方向判断模块。

较佳的，所述影像校正系统还包括有一加速度阀值判断模块和一加速度稳定性判断模块；

所述加速度阀值判断模块，用于在拍摄前的所述时间T内调用所述加速度测量模块测得一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止运行，若否则调用所述加速度稳定性判断模块，所述加速度稳定性判断模块用于判断所述X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在一设定范围内为0，若是则调用所述重力方向判断模块，若否则终止运行。

较佳的，所述影像校正系统还包括有一倾斜角阀值判断模块，用于判断所述第一倾斜角或所述第二倾斜角是否大于一设定角度，若是则终止运行，若否则根据所述第一倾斜角或所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像。

本发明的积极进步效果在于：通过拍摄前测量X、Y、Z方向的加速度并得出倾斜角，进而旋转并校正拍摄好的影像，使得手持式照相装置的不稳定性被减小。

附图说明

图1为本发明实施例1中照相装置的影像校正方法的流程图。

图2为本发明实施例1中照相装置的影像校正系统的结构框图。

图3为本发明实施例2中照相装置的影像校正方法的流程图。

图4为本发明实施例2中照相装置的影像校正系统的结构框图。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。

实施例1

图1为实施例1中照相装置的影像校正方法的流程图，如图1所示，本发明实施例1涉及的照相装置的影像校正方法包括有以下步骤：

步骤10、照相装置拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内（此处设定为1秒）的一组照相装置的X、Y、Z方向的加速度；

步骤20、测量重力方向，判断照相装置的X轴与重力方向的夹角是否小于设定角度（此处设定为45度），若是执行步骤30，若否则执行步骤40；

步骤30、根据测得的加速度计算得出第一倾斜角，然后执行步骤50，

其中，第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，З为第一倾斜角；

步骤40、根据测得的加速度计算得出第二倾斜角，然后执行步骤60，

第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，θ为第二倾斜角；

步骤50、根据第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像后结束流程；

步骤60、根据第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像后结束流程。

图2为实施例1中照相装置的影像校正系统的结构框图，如图2所示，本实施例涉及的影像校正系统包括有：照相装置100、加速度测量模块200、重力方向判断模块300、计算模块400和影像校正模块500；

照相装置100用于拍摄影像并调用加速度测量模块200用于测量拍摄前的时间T内（此处设定为1秒）的一组照相装置100的X、Y、Z方向的加速度后，调用重力方向判断模块300；

重力方向判断模块300用于判断照相装置100的重力方向与X轴的夹角是否小于设定角度（此处设定为45度），若是则调用计算模块400计算第一倾斜角后调用影像校正模块500，若否则调用计算模块400计算第二倾斜角后调用影像校正模块500；

其中第一倾斜角和第二倾斜角的计算方法与前述方法中的第一倾斜角和第二倾斜角相同。

影像校正模块500用于根据第一倾斜角或第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像。

实施例2

图3为实施例2中照相装置的影像校正方法的流程图，如图3所示，本发明实施例2涉及的照相装置的影像校正方法包括有以下步骤：

步骤11、在拍摄前测量重力方向，判断照相装置X轴与重力方向的夹角是否小于设定值（此处设定为45度），若是执行步骤12，若否则执行步骤13；

步骤12、显示X方向的加速度，计算并显示第三倾斜角后执行步骤14，其中，第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{a^2}{b^2+c^2}},$

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，α为第三倾斜角；

步骤13、显示Y方向的加速度，计算并显示第四倾斜角，然后执行步骤15，其中，第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，β为第三倾斜角；

步骤14、根据第三倾斜角和X方向加速度的变化，将照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0；

步骤15、根据第四倾斜角和Y方向加速度的变化，将照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0。

步骤101、拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的复数组X、Y、Z方向的加速度后进行平均加权处理，得出一组X、Y、Z方向的加速度，并判断Z方向的加速度是否高于设定值，若是则终止流程，若否则执行步骤102；

步骤102、判断X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在设定范围内为0，若是则执行步骤2，若否则终止流程。

步骤2、测量重力方向，判断照相装置的X轴与重力方向的夹角是否小于设定角度（此处设定为45度），若是执行步骤3，若否则执行步骤4；

步骤3、根据测得的加速度计算得出第一倾斜角，然后执行步骤51，

其中，第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，З为第一倾斜角；

步骤4、根据测得的加速度计算得出第二倾斜角，然后执行步骤61，

第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为X、Y、Z方向的加速度，θ为第二倾斜角；

步骤51、判断第一倾斜角的大小是否小于设定角度，若是则执行步骤52，否则终止流程；

步骤52、根据第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像；

步骤61、判断第二倾斜角的大小是否小于设定角度，若是则执行步骤62，否则终止流程；

步骤62、根据第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像并结束流程。

图4为实施例2中影像校正系统的结构框图，如图4所述，本实施例涉及的影像校正系统包括有：照相装置101、加速度测量模块201、重力方向判断模块301、计算模块401和影像校正模块501；

其中，重力方向判断模块301还用于在拍摄前，判断照相装置101的重力方向与X轴的夹角是否小于设定角度（此处设定为45度），

若是则调用显示模块来显示测得的X方向的加速度，同时调用计算模块401计算得出第三倾斜角后调用显示模块显示得出的第三倾斜角，若否则调用显示模块来显示测得的Y方向的加速度，同时调用计算模块401计算得出第四倾斜角后调用显示模块显示得出的第四倾斜角；

其中，第三倾斜角和第四倾斜角的的计算方法与前述影像校正方法中使用的方法相同。

另外，影像校正系统还包括显示模块601、加速度阀值判断模块701和加速度稳定性判断模块801；

加速度阀值判断模块701，用于在拍摄前的时间T内（此处设定为1秒）调用加速度测量模块201测得复数组X、Y、Z方向的加速度后进行平均加权处理得出一组X、Y、Z方向的加速度，并判断Z方向的加速度是否高于设定值，若是则终止运行，若否则调用加速度稳定性判断模块801，加速度稳定性判断模块801用于判断X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在一设定范围内为0，若是则调用重力方向判断模块301，若否则终止运行。

另外，重力方向判断模块301用于判断照相装置101的重力方向与X轴的夹角是否小于设定角度，若是则调用计算模块401计算第一倾斜角后调用影像校正模块501，若否则调用计算模块401计算第二倾斜角后调用影像校正模块501；

其中，第一倾斜角的计算方法与第二倾斜角的计算方法和前述影像校正方法一致。

另外，影像校正系统还包括有倾斜角阀值判断模块901，用于判断第一倾斜角或第二倾斜角是否大于设定角度，若是则终止运行，若否则根据第一倾斜角或第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正影像。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种照相装置的影像校正方法，其特征在于，其包括有以下步骤：

S1、照相装置拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度；

S2、测量重力方向，判断照相装置的X轴与所述重力方向的夹角是否小于一设定角度，若是执行S3，若否则执行S4；

S3、根据测得的所述加速度计算得出一第一倾斜角，然后执行S5，

其中，所述第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，З为所述第一倾斜角；

S4、根据测得的所述加速度计算得出一第二倾斜角，然后执行S6，

所述第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，θ为所述第二倾斜角；

S5、根据所述第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像后结束流程；

S6、根据所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像后结束流程。

2.如权利要求1所述的影像校正方法，其特征在于，所述S1为：

照相装置拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内复数组X、Y、Z方向的加速度的数值，再进行平均加权处理，得出一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度。

3.如权利要求2所述的影像校正方法，其特征在于，所述S1之前还包括有：

S11、在所述拍摄前测量重力方向，判断照相装置X轴与所述重力方向的夹角是否小一设定值，若是执行S12，若否则执行S13；

S12、显示X方向的加速度，计算并显示一第三倾斜角后执行S14，其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{a^2}{b^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，α为所述第三倾斜角；

S13、显示Y方向的加速度，计算并显示一第四倾斜角，然后执行S15，其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，β为所述第三倾斜角；

S14、根据所述第三倾斜角和所述X方向加速度的变化，将所述照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0，并转跳至S1；

S15、根据所述第四倾斜角和所述Y方向加速度的变化，将所述照相装置的位置调整至相对水平且倾斜度在一定误差范围内为0，并转跳至S1。

4.如权利要求3所述的影像校正方法，其特征在于，所述S1为：

拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止流程，若否则执行S2。

5.如权利要求3所述的影像校正方法，其特征在于，所述S1为：

S101、拍摄影像并测量得出拍摄前的时间T内的一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述加速度中的Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止流程，若否则执行S102；

S102、判断所述X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在一设定范围内为0，若是则执行S2，若否则终止流程。

6.如权利要求1～4中任意一项所述的影像校正方法，其特征在于，所述S5为：

S51、判断所述第一倾斜角的大小是否小于一设定角度，若是则执行S52，否则终止流程；

S52、根据所述第一倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像；

所述S6为：

S61、判断所述第二倾斜角的大小是否小于一设定角度，若是则执行S62，否则终止流程；

S62、根据所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像并结束流程。

7.一种照相装置的影像校正系统，其特征在于，其包括有：

一照相装置、一加速度测量模块、一重力方向判断模块、一计算模块和一影像校正模块；

所述照相装置用于拍摄影像并调用所述加速度测量模块用于测量拍摄前的时间T内的一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度后，调用所述重力方向判断模块；

所述重力方向判断模块用于判断所述照相装置的重力方向与X轴的夹角是否小于一设定角度，若是则调用所述计算模块计算一第一倾斜角后调用所述影像校正模块，若否则调用所述计算模块计算一第二倾斜角后调用所述影像校正模块；

其中，所述第一倾斜角的计算方法为：

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，З为所述第一倾斜角；所述第二倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，θ为所述第二倾斜角；

所述影像校正模块用于根据所述第一倾斜角或所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像。

8.如权利要求7所述的影像校正系统，其特征在于，所述加速度测量模块用于测量出拍摄前的时间T内照相装置的X、Y、Z方向的加速度并对所述加速度的数值进行平均加权处理，得出一组所述照相装置的X、Y、Z方向的加速度。

9.如权利要求8所述的影像校正系统，其特征在于，所述影像校正系统还包括一显示模块；

所述重力方向判断模块还用于在所述拍摄前，判断所述照相装置的重力方向与X轴的夹角是否小于一设定角度，

若是则调用所述显示模块来显示测得的X方向的加速度，同时调用所述计算模块计算得出所述第三倾斜角后调用所述显示模块显示得出的所述第三倾斜角，若否则调用所述显示模块来显示测得的Y方向的加速度，同时调用所述计算模块计算得出所述第四倾斜角后调用所述显示模块显示得出的所述第四倾斜角；

其中，所述第三倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\α}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{a^2}{b^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，α为所述第三倾斜角；

所述第四倾斜角的计算方法为：

$\mathrm{\β}={\tan }^{-1}\sqrt{\frac{b^2}{a^2+c^2}},$

a、b、c分别为所述X、Y、Z方向的加速度，β为所述第四倾斜角。

10.如权利要求9所述的影像校正系统，其特征在于，所述影像校正系统还包括有一加速度阀值判断模块，用于在拍摄前的所述时间T内调用所述加速度测量模块测得一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止运行，若否则调用所述重力方向判断模块。

11.如权利要求9所述的影像校正系统，其特征在于，所述影像校正系统还包括有一加速度阀值判断模块和一加速度稳定性判断模块；

所述加速度阀值判断模块，用于在拍摄前的所述时间T内调用所述加速度测量模块测得一组所述X、Y、Z方向的加速度，并判断所述Z方向的加速度是否高于一设定值，若是则终止运行，若否则调用所述加速度稳定性判断模块，所述加速度稳定性判断模块用于判断所述X、Y、Z方向的加速度的平方和是否在一设定范围内为0，若是则调用所述重力方向判断模块，若否则终止运行。

12.如权利要求7～11所述的影像校正系统，其特征在于，所述影像校正系统还包括有一倾斜角阀值判断模块，用于判断所述第一倾斜角或所述第二倾斜角是否大于一设定角度，若是则终止运行，若否则根据所述第一倾斜角或所述第二倾斜角，通过二维图像旋转公式，旋转并校正所述影像。

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