JPS6010520B2 - パルスモ−タの位置決め駆動装置 - Google Patents
パルスモ−タの位置決め駆動装置Info
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- JPS6010520B2 JPS6010520B2 JP13016580A JP13016580A JPS6010520B2 JP S6010520 B2 JPS6010520 B2 JP S6010520B2 JP 13016580 A JP13016580 A JP 13016580A JP 13016580 A JP13016580 A JP 13016580A JP S6010520 B2 JPS6010520 B2 JP S6010520B2
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- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパルスモー夕の位置決め駆動装置、特に安定且
つ正確な移動量が要求されるパルスモータの位置決め駆
動装置に関するものである。
つ正確な移動量が要求されるパルスモータの位置決め駆
動装置に関するものである。
従来のパルスモータの位置決め駆動装置は目標位置まで
に相当する数の指令パルスを出力する位置決め指令装置
と、位置決め指令装置からの指令パルスに応じてパルス
モー夕に駆動パルスを出力するパルスモ−タ駆動電源を
有する駆動装置とを有してた。第ＩＡ図及び第ＩＢ図に
はかかる従釆装置におけるパルスモータの回転角とトル
クとの関係が示されている。
に相当する数の指令パルスを出力する位置決め指令装置
と、位置決め指令装置からの指令パルスに応じてパルス
モー夕に駆動パルスを出力するパルスモ−タ駆動電源を
有する駆動装置とを有してた。第ＩＡ図及び第ＩＢ図に
はかかる従釆装置におけるパルスモータの回転角とトル
クとの関係が示されている。
図に示されるようにパルスモータのトルクはパルスモー
タの励磁状態に応じて回転角に対して正弦波状に分布し
、トルクの傾きが負になる領域Ａと正になる領域Ｂが交
互に現われる。負の領域Ａにおいてはトルクの発生によ
りパルスモータが平衡点０‐に向って動こうとするので
回転は安定であるが、正の領域Ｂにおいてはトルクの発
生の向きは平衡点０十から外れるため回転は不安０定と
なる。この安定な平衡点０−とパルスモータの位置との
差を負荷角と小、負荷角が±芸の範囲を越えると不安定
領域に入る。しかしながら従釆のパルスモータの位置決
め駆動装置にはパルスモータの負荷角を制限する装置が
設けられていなかったので、過負荷等により負荷角が所
定限度を越えるとパルスモー夕が脱調し、これに伴い脱
調した期間に相当する指令パルスが位置決め指令装置か
ら出力されないため、パルスモータが目標位置までに達
しないところで位置決めされるという欠点があった。
タの励磁状態に応じて回転角に対して正弦波状に分布し
、トルクの傾きが負になる領域Ａと正になる領域Ｂが交
互に現われる。負の領域Ａにおいてはトルクの発生によ
りパルスモータが平衡点０‐に向って動こうとするので
回転は安定であるが、正の領域Ｂにおいてはトルクの発
生の向きは平衡点０十から外れるため回転は不安０定と
なる。この安定な平衡点０−とパルスモータの位置との
差を負荷角と小、負荷角が±芸の範囲を越えると不安定
領域に入る。しかしながら従釆のパルスモータの位置決
め駆動装置にはパルスモータの負荷角を制限する装置が
設けられていなかったので、過負荷等により負荷角が所
定限度を越えるとパルスモー夕が脱調し、これに伴い脱
調した期間に相当する指令パルスが位置決め指令装置か
ら出力されないため、パルスモータが目標位置までに達
しないところで位置決めされるという欠点があった。
本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたものであり
、その目的は負荷角の増加によるパルスモータの脱調を
防止し、またパルスモータの正確な位置決め駆動を行う
ことができるパルスモータの位置決め駆動装置を提供す
ることにある。
、その目的は負荷角の増加によるパルスモータの脱調を
防止し、またパルスモータの正確な位置決め駆動を行う
ことができるパルスモータの位置決め駆動装置を提供す
ることにある。
上記目的を達成するために、本発明は目標位置までに相
当する数の指令パルスを出力する位置決め指令装置と、
位置決め指令装置からの指令パルスに応じてパルスモー
タに駆動パルスを出力するパルスモータ駆動電源を有す
る駆動装置とを有するパルスモータの位置決め駆動装置
において、パルスモータの負荷角の制限を行う負荷角制
限装置と、位置決め指令装置から出力された指令パルス
数とパルスモータの回転に対応するパルス数との差に相
当するパルス列を前記位置決め指令装置に出力する送り
補正装置とを設けたことを特徴とする。以下図面に基づ
いて本発明の好適な実施例を説明する。第２図には本発
明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置の好適な実
施例が示されており、該装置は目標位置までに相当する
パルス列を出力する位置決め指令装置１０と、位置決め
指令装置１０からの指令パルスに応じてパルスモータ１
２を駆動する駆動装置１４と、位置決め指令装置１０と
駆動装置１４との間に設けられパルスモーター２の負荷
角の制限を行う負荷角制限装置１６と、位置決め指令装
置１０から出力された指令パルスとパルスモータ１２の
回転に対応するパルス数との差に相当するパルス列を位
置決め指令装置１０に出力する送り補正装置１８とから
構成されている。駆動装置１４は位置決め指令装置１０
から出力されたパルス列１００，１０２に応じてパルス
モータ駆動用パルスを出力するパルスモータ駆動電源２
０と、パルスモータ駆動電源２０から出力されるパルス
により回転するパルスモータ１２とから構成されている
。
当する数の指令パルスを出力する位置決め指令装置と、
位置決め指令装置からの指令パルスに応じてパルスモー
タに駆動パルスを出力するパルスモータ駆動電源を有す
る駆動装置とを有するパルスモータの位置決め駆動装置
において、パルスモータの負荷角の制限を行う負荷角制
限装置と、位置決め指令装置から出力された指令パルス
数とパルスモータの回転に対応するパルス数との差に相
当するパルス列を前記位置決め指令装置に出力する送り
補正装置とを設けたことを特徴とする。以下図面に基づ
いて本発明の好適な実施例を説明する。第２図には本発
明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置の好適な実
施例が示されており、該装置は目標位置までに相当する
パルス列を出力する位置決め指令装置１０と、位置決め
指令装置１０からの指令パルスに応じてパルスモータ１
２を駆動する駆動装置１４と、位置決め指令装置１０と
駆動装置１４との間に設けられパルスモーター２の負荷
角の制限を行う負荷角制限装置１６と、位置決め指令装
置１０から出力された指令パルスとパルスモータ１２の
回転に対応するパルス数との差に相当するパルス列を位
置決め指令装置１０に出力する送り補正装置１８とから
構成されている。駆動装置１４は位置決め指令装置１０
から出力されたパルス列１００，１０２に応じてパルス
モータ駆動用パルスを出力するパルスモータ駆動電源２
０と、パルスモータ駆動電源２０から出力されるパルス
により回転するパルスモータ１２とから構成されている
。
そして負荷角制限装置１６は以下のように構成されてい
る。
る。
すなわち、パルスモータ１２にはパルスジエネレータ２
２が接続されており、このパルスジェネレータ２２はパ
ルスモータ１２の回転に従ってパルス列１０４を出力す
る。
２が接続されており、このパルスジェネレータ２２はパ
ルスモータ１２の回転に従ってパルス列１０４を出力す
る。
パルスジェネレータ２２からのパルス列１０４は２方向
パルス分離回路２４において２方向パルス１０６，１０
８に分離された後負荷角力ウンタ２６に出力され、負荷
角力ウンタ２６はこの２方向パルス１０６，１０８によ
りパルスモータ１２の負荷角の検出を行う。負荷角力ウ
ンタ２６の検出信号を入力する負荷角設定器２８は負荷
角が所定上限値１１０及び下限値１ １２内に保たれる
ように負荷角設定信号の出力を行う。また負荷角制限装
置１６には常時パルス列１１４，１１６を出力するダミ
ーパルス発振装贋３０が設けられており、該発振装置３
０は前記負荷角設定器２８からの負荷角設定信号により
、負荷角が前記限度値１１０，１１２を越えた場合にの
み負荷角制限パルス１１４，１１６をパルスモータ駆動
電源２川こ出力するように構成され、パルスモータ１２
の負荷角は所定限度値１１００，１１２内に保たれる。
このように本発明において特徴的なことは、パルスモー
ター２の負荷角が所定限度値１１０，１１２を越えパル
スモータ１２が脱調しないように負荷角制限装置１６を
設け、またパルスモータ１夕２が所定のパルス数に対応
して駆動しない場合にパルスモータ１２を正確に目標位
置まで駆動させるために、位置決め指令装置１０から出
力されたパルス数とパルスモータ１２の回転に対応する
パルス数との差に相当するパルス列を位置決め指令０装
置１川こ出力してパルスモータ１２を送り補正する送り
補正装置１８を設けたことである。
パルス分離回路２４において２方向パルス１０６，１０
８に分離された後負荷角力ウンタ２６に出力され、負荷
角力ウンタ２６はこの２方向パルス１０６，１０８によ
りパルスモータ１２の負荷角の検出を行う。負荷角力ウ
ンタ２６の検出信号を入力する負荷角設定器２８は負荷
角が所定上限値１１０及び下限値１ １２内に保たれる
ように負荷角設定信号の出力を行う。また負荷角制限装
置１６には常時パルス列１１４，１１６を出力するダミ
ーパルス発振装贋３０が設けられており、該発振装置３
０は前記負荷角設定器２８からの負荷角設定信号により
、負荷角が前記限度値１１０，１１２を越えた場合にの
み負荷角制限パルス１１４，１１６をパルスモータ駆動
電源２川こ出力するように構成され、パルスモータ１２
の負荷角は所定限度値１１００，１１２内に保たれる。
このように本発明において特徴的なことは、パルスモー
ター２の負荷角が所定限度値１１０，１１２を越えパル
スモータ１２が脱調しないように負荷角制限装置１６を
設け、またパルスモータ１夕２が所定のパルス数に対応
して駆動しない場合にパルスモータ１２を正確に目標位
置まで駆動させるために、位置決め指令装置１０から出
力されたパルス数とパルスモータ１２の回転に対応する
パルス数との差に相当するパルス列を位置決め指令０装
置１川こ出力してパルスモータ１２を送り補正する送り
補正装置１８を設けたことである。
本発明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置は以上
の構成から成り、以下にその作用を説明する。タ 負荷
角が所定の限度値１１０，１１２内にある場合、パルス
モータ１２は位置決め指令装置１０からの指令パルス１
００，１０２に相当する数のパルス列により目標位置ま
で駆動されるので正確な位置決めが行われる。
の構成から成り、以下にその作用を説明する。タ 負荷
角が所定の限度値１１０，１１２内にある場合、パルス
モータ１２は位置決め指令装置１０からの指令パルス１
００，１０２に相当する数のパルス列により目標位置ま
で駆動されるので正確な位置決めが行われる。
負荷角が上記限度値１１０，１１２を越えた場合、特に
上限値１１０を越えた場合すなわち第３図に示すように
負荷角がｃ′→ｄ′→ｅ′と変化した場合にはパルスモ
ータ１２が脱調するが、パルスモーター２の脱調により
パルスジヱネレータ２２からはパルス列１０４の出力が
停止するので、負荷角設定器２８は負荷角力ゥンタ２６
にて検出した負荷角と負荷角の所定上限値１１０とを比
較して、該上限値１ １０を越えないように設定した負
荷角設定信号を出力する。ダミーパルス発振装置３０は
前記負荷角設定器２８からの負荷角設定信号に基づいて
負荷角制限パルス１１４，１１６をパルスモータ駆動電
源２０及び負荷角力ウンタ２６に出力する。従ってパル
スモーター２は該負荷制限パルス１１４，１１６に基づ
いて駆動されるため、その負荷角はｅ′→ｄ′のように
制限される。その後、位置決め指令装置１０からの出力
パルス１００，１０２によりパルスモータ１２の負荷角
は再びｅ′→ｄ′に上昇するが、前述した負荷角制限装
置１６の作用により再びｅ′→ｄ′に制限され、位置決
め指令装置１０から指令パルス１００，１０２が出力さ
れている期間、負荷角はｄ′←→ｅ′の状態を繰り返す
ので、パルスモー夕１２のトルクを制限することができ
ると共に脱調を防止することができる。また、万一脱調
等の原因によりパルスモータ１２が目標位置にまで蓮せ
ずその手前で停止した場合、送り補正装置１８は前記ダ
ミーパルス発振装置３０からの負荷角制限パルス１１４
，１１６に基づいて、パルスモータ１２の停止位置から
目標位置までに相当する補正パルスを位置決め指令装置
１０に出力することにより、パルスモータ１２は送り補
正され目標位置に正確に到達することができる。
上限値１１０を越えた場合すなわち第３図に示すように
負荷角がｃ′→ｄ′→ｅ′と変化した場合にはパルスモ
ータ１２が脱調するが、パルスモーター２の脱調により
パルスジヱネレータ２２からはパルス列１０４の出力が
停止するので、負荷角設定器２８は負荷角力ゥンタ２６
にて検出した負荷角と負荷角の所定上限値１１０とを比
較して、該上限値１ １０を越えないように設定した負
荷角設定信号を出力する。ダミーパルス発振装置３０は
前記負荷角設定器２８からの負荷角設定信号に基づいて
負荷角制限パルス１１４，１１６をパルスモータ駆動電
源２０及び負荷角力ウンタ２６に出力する。従ってパル
スモーター２は該負荷制限パルス１１４，１１６に基づ
いて駆動されるため、その負荷角はｅ′→ｄ′のように
制限される。その後、位置決め指令装置１０からの出力
パルス１００，１０２によりパルスモータ１２の負荷角
は再びｅ′→ｄ′に上昇するが、前述した負荷角制限装
置１６の作用により再びｅ′→ｄ′に制限され、位置決
め指令装置１０から指令パルス１００，１０２が出力さ
れている期間、負荷角はｄ′←→ｅ′の状態を繰り返す
ので、パルスモー夕１２のトルクを制限することができ
ると共に脱調を防止することができる。また、万一脱調
等の原因によりパルスモータ１２が目標位置にまで蓮せ
ずその手前で停止した場合、送り補正装置１８は前記ダ
ミーパルス発振装置３０からの負荷角制限パルス１１４
，１１６に基づいて、パルスモータ１２の停止位置から
目標位置までに相当する補正パルスを位置決め指令装置
１０に出力することにより、パルスモータ１２は送り補
正され目標位置に正確に到達することができる。
第４図には本発明にかかるパルスモータの位置決め駆動
装置の他の好適な実施例が示されており、図において送
り補正装置１８が位置決め指令装置１０からの指令パル
ス１００，１０２及び２方向パルス分離回路２４からの
２方向パルス１０６，１０８を入力するように構成され
ている。
装置の他の好適な実施例が示されており、図において送
り補正装置１８が位置決め指令装置１０からの指令パル
ス１００，１０２及び２方向パルス分離回路２４からの
２方向パルス１０６，１０８を入力するように構成され
ている。
従ってこの送り補正装置１８は位置決め指令装置１０か
ら出力された指令パルス１００，１０２と実際にパルス
モータ１２の回転によりパルスジェネレータ２２から出
力されたパルス列１０４との差に相当する補正パルスを
位置決め指令装置１０に再び出力することにより、前記
実施例と同様にパルスモータ１２の正確な位置決め駆動
を行うことができる。以上のように、本発明によれば、
パルスモータの負荷角が所定限度値を越えた場合簡易な
構造である負荷角制限装置にて負荷角を制限することに
より脱調を防止することができる。
ら出力された指令パルス１００，１０２と実際にパルス
モータ１２の回転によりパルスジェネレータ２２から出
力されたパルス列１０４との差に相当する補正パルスを
位置決め指令装置１０に再び出力することにより、前記
実施例と同様にパルスモータ１２の正確な位置決め駆動
を行うことができる。以上のように、本発明によれば、
パルスモータの負荷角が所定限度値を越えた場合簡易な
構造である負荷角制限装置にて負荷角を制限することに
より脱調を防止することができる。
またパルスモータが目標位置に達する前に停止した場合
には送り補正装置によりパルスモータを送り補正するこ
とにより、パルスモータの正確かつ容易な位置決め駆動
を行うことができる。
には送り補正装置によりパルスモータを送り補正するこ
とにより、パルスモータの正確かつ容易な位置決め駆動
を行うことができる。
第ＩＡ図及び第ＩＢ図は従来のパルスモータの位置決め
駆動装置のトルク・回転角の特性曲線を示す説明図、第
２図は本発明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置
の好適な実施例を示す回路図、第３図は本発明にかかる
パルスモータの位置決め指令装置におけるパルスモータ
の回転角・トルク特性曲線を示す説明図、第４図は本発
明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置の他の好適
な実施例を示す回路図である。 各図中同一部材は同一符号を付し、１０は位置決め指令
装置、１２はパルスモータ、１４は駆動装置、１６は制
限装置、１８は送り補正装置、２川まパルスモータ駆動
電源、２６は負荷カゥンタ、２８は負荷角設定器、３川
まダミーパルス発振装置、１００，１０２は指令パルス
である。第ＩＡ図 袴ＩＢ図 第３図 第２鼠 第４図
駆動装置のトルク・回転角の特性曲線を示す説明図、第
２図は本発明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置
の好適な実施例を示す回路図、第３図は本発明にかかる
パルスモータの位置決め指令装置におけるパルスモータ
の回転角・トルク特性曲線を示す説明図、第４図は本発
明にかかるパルスモータの位置決め駆動装置の他の好適
な実施例を示す回路図である。 各図中同一部材は同一符号を付し、１０は位置決め指令
装置、１２はパルスモータ、１４は駆動装置、１６は制
限装置、１８は送り補正装置、２川まパルスモータ駆動
電源、２６は負荷カゥンタ、２８は負荷角設定器、３川
まダミーパルス発振装置、１００，１０２は指令パルス
である。第ＩＡ図 袴ＩＢ図 第３図 第２鼠 第４図
Claims (1)
- １ 目標位置までに相当する数の指令パルスを出力する
位置決め指令装置と、位置決め指令装置からの指令パル
スに応じてパルスモータに駆動パルスを出力するパルス
モータ駆動電源を有する駆動装置とを有するパルスモー
タの位置決め駆動装置において、負荷角の検出を行う負
荷角カウンタと、負荷角の上限及び下限値を設定する負
荷角設定器と、検出された負荷角が設定された上限ある
いは下限値を越えた時のみ負荷角制限パルスを発生する
ダミーパルス発振装置とを有し、パルスモータの負荷角
の制限を行う負荷角制限装置と、位置決め指令装置から
出力された指令パルス数とパルスモータの回転に対応す
るパルス数との差に相当するパルス列を前記位置決め指
令装置に出力する送り補正装置とを設けたことを特徴と
するパルスモータの位置決め駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13016580A JPS6010520B2 (ja) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | パルスモ−タの位置決め駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13016580A JPS6010520B2 (ja) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | パルスモ−タの位置決め駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5755796A JPS5755796A (en) | 1982-04-02 |
| JPS6010520B2 true JPS6010520B2 (ja) | 1985-03-18 |
Family
ID=15027558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13016580A Expired JPS6010520B2 (ja) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | パルスモ−タの位置決め駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6010520B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01160718U (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-08 | ||
| JPH0560310U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-08-10 | 株式会社パークウェイ | 傘 |
| JPH078312A (ja) * | 1992-12-07 | 1995-01-13 | Yukiya Nouga | 楕円傘 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3809657A1 (de) * | 1988-03-23 | 1989-10-12 | Berger Gmbh & Co Gerhard | Einrichtung zur einstellung des lastwinkels eines elektrischen schrittmotors |
-
1980
- 1980-09-19 JP JP13016580A patent/JPS6010520B2/ja not_active Expired
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01160718U (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-08 | ||
| JPH0560310U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-08-10 | 株式会社パークウェイ | 傘 |
| JPH078312A (ja) * | 1992-12-07 | 1995-01-13 | Yukiya Nouga | 楕円傘 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5755796A (en) | 1982-04-02 |
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