JPS60102107A - 対地作業機の自動昇降装置 - Google Patents
対地作業機の自動昇降装置Info
- Publication number
- JPS60102107A JPS60102107A JP19829884A JP19829884A JPS60102107A JP S60102107 A JPS60102107 A JP S60102107A JP 19829884 A JP19829884 A JP 19829884A JP 19829884 A JP19829884 A JP 19829884A JP S60102107 A JPS60102107 A JP S60102107A
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- Japan
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- deviation value
- pulp
- load
- ground working
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- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電磁パルプの開閉に伴なうシリンダの伸縮作
動によって対地作業装置を移動ＤＫに対して駆動昇降な
らびに固定自在に構成するとともに、その対地作業装置
の実検出牽引負荷値と予め設定された負荷値との偏差値
の増減に基づいて、前記パルプを開閉させて、その偏差
値が許容範囲内に維持されるように前記対地作業装置を
自動昇降制御すべく構成した対地作業機の自動昇降装置
に関する。
動によって対地作業装置を移動ＤＫに対して駆動昇降な
らびに固定自在に構成するとともに、その対地作業装置
の実検出牽引負荷値と予め設定された負荷値との偏差値
の増減に基づいて、前記パルプを開閉させて、その偏差
値が許容範囲内に維持されるように前記対地作業装置を
自動昇降制御すべく構成した対地作業機の自動昇降装置
に関する。
この種の従来の自動昇降装置は、実検出牽引負荷値と設
定負荷値上の偏差値の大小に関係なく、この偏差値の増
減に基づいて前記パルプを連続制御信号をもって開閉さ
せるべく構成していたため、対地作業装置の下降制御時
に、この対地作業装置の荷重によって高い圧力を保持し
ていたシリンダ内圧が急激に減少して、対地作業装置の
荷重が移動機体の駆動輪に瞬間的にかからなくなり、こ
れに伴なうタイヤの上下振動及び推進力の急激な低下に
よって操縦者に大きなショックを与える不都合があった
。
定負荷値上の偏差値の大小に関係なく、この偏差値の増
減に基づいて前記パルプを連続制御信号をもって開閉さ
せるべく構成していたため、対地作業装置の下降制御時
に、この対地作業装置の荷重によって高い圧力を保持し
ていたシリンダ内圧が急激に減少して、対地作業装置の
荷重が移動機体の駆動輪に瞬間的にかからなくなり、こ
れに伴なうタイヤの上下振動及び推進力の急激な低下に
よって操縦者に大きなショックを与える不都合があった
。
本発明は、かかる点に鑑み、対地作業装置の自動昇降制
御を能率の良い状態に保持し乍らも、特に、下降制御時
に派生する前述の不都合を解消することができるように
ぜんとしたものであって、冒記したものにおいて、前記
偏差値の絶対値が小さい間は、前記パルプを高い周波数
のパルス信号をもって開閉させるべく構成しであること
を特徴とする。
御を能率の良い状態に保持し乍らも、特に、下降制御時
に派生する前述の不都合を解消することができるように
ぜんとしたものであって、冒記したものにおいて、前記
偏差値の絶対値が小さい間は、前記パルプを高い周波数
のパルス信号をもって開閉させるべく構成しであること
を特徴とする。
これによって、前記−差値の絶対値が大きいときには、
この偏差値の増減に基づいて、前記パルプを開閉作動さ
せることにより、対地作業装置を能率良く昇降制御する
ことができるものであり乍ら、前記偏差値の絶対値が小
さいとき１／ｊ ハ、こノ偏差値の増減に基づいて、前
記パルプを高い周波数のパルス信号をもって比較的短い
時間墨位で開閉作動させることにより、特に、対地作業
装置の下降制御時におけるシリンダ内圧の急激な減少に
起因するタイヤの上下振動及び推進力の瞬間的な急激低
下を抑制して、作業者に与えるショックの少ない状態で
対地作業装置を下降制御し得るに至った。
この偏差値の増減に基づいて、前記パルプを開閉作動さ
せることにより、対地作業装置を能率良く昇降制御する
ことができるものであり乍ら、前記偏差値の絶対値が小
さいとき１／ｊ ハ、こノ偏差値の増減に基づいて、前
記パルプを高い周波数のパルス信号をもって比較的短い
時間墨位で開閉作動させることにより、特に、対地作業
装置の下降制御時におけるシリンダ内圧の急激な減少に
起因するタイヤの上下振動及び推進力の瞬間的な急激低
下を抑制して、作業者に与えるショックの少ない状態で
対地作業装置を下降制御し得るに至った。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、移動機体としてのトラクタｉｌ＋の後部ニ、
対地作業装置としてのプラウ（２）ヲ、−木のトップリ
ンク（３）と左右一対のロアーリンク（４）。
対地作業装置としてのプラウ（２）ヲ、−木のトップリ
ンク（３）と左右一対のロアーリンク（４）。
（４）を介して昇降自在に連結しである乗用型籾耘機を
示し、電気信号により適宜切換え作動される後述の油圧
制御パルプの作動で、トラクタｔｌ＋のミッションケー
ス（ＩＡ）に内蔵された油圧シリンダ＋５１を伸縮作動
させて、この油圧シリンダ（６）に連動連結された左右
一対のリフトアーム（６）。
示し、電気信号により適宜切換え作動される後述の油圧
制御パルプの作動で、トラクタｔｌ＋のミッションケー
ス（ＩＡ）に内蔵された油圧シリンダ＋５１を伸縮作動
させて、この油圧シリンダ（６）に連動連結された左右
一対のリフトアーム（６）。
（６）を上下揺動させることにより、このリフトアーム
ｆ６１ 、 ＋６＋、リフトアーム＋７１ 、 ＋７１
、ロアーリンク＋４１ 、 ＋４１を介して前記プラウ
（２）を昇降駆動すべく構成している。
ｆ６１ 、 ＋６＋、リフトアーム＋７１ 、 ＋７１
、ロアーリンク＋４１ 、 ＋４１を介して前記プラウ
（２）を昇降駆動すべく構成している。
Ｉ！＄２図は前記プラウ（２）の自動昇降装置を示し、
これは、プラウ（２）の実検出牽引負荷値と予め設定さ
れた負荷値との偏差値が計容範囲内に維持されるように
、プラウ（２）を自動的に昇降制御するドラフト制御系
と、前記プラウ（２）を、トラクタ（１）に対する高さ
検出結果に基づいて人為的に変更調節される目標高さに
近づけるべく自動的に昇降制御するポジション制御系と
からなり、前記のドラフト制御系は次の如く構成されて
いる。
これは、プラウ（２）の実検出牽引負荷値と予め設定さ
れた負荷値との偏差値が計容範囲内に維持されるように
、プラウ（２）を自動的に昇降制御するドラフト制御系
と、前記プラウ（２）を、トラクタ（１）に対する高さ
検出結果に基づいて人為的に変更調節される目標高さに
近づけるべく自動的に昇降制御するポジション制御系と
からなり、前記のドラフト制御系は次の如く構成されて
いる。
即ち、ロアーリンク＋４１ 、 ［４１を介して作用す
る引張り力に伴なう該ロアーリンク［４１、＋４１の連
結軸（８）の繞み変位量を、プラウ（主の実牽引負荷と
して検出する牽引負荷検出器（９）と、プラウ（２）の
対地作業深さや被作業地の硬軟に基づいて適止負荷値を
予め変更設定する負荷設定器（ｌＯ）とを設けている。
る引張り力に伴なう該ロアーリンク［４１、＋４１の連
結軸（８）の繞み変位量を、プラウ（主の実牽引負荷と
して検出する牽引負荷検出器（９）と、プラウ（２）の
対地作業深さや被作業地の硬軟に基づいて適止負荷値を
予め変更設定する負荷設定器（ｌＯ）とを設けている。
前記牽引負荷検出器（９）の実検出牽引負荷値（ＶｆＸ
）と負荷設定器（１０）の設定負荷値（Ｖｆｏ ）（！
： ヲ犬々第ｉ 、 第２ ｘ算器（ＩＩＡ）、（ＩＩ
Ｂ） ＶＣ入力して、負荷の偏差値を演算するとともに
、前記両派算器（ＩＩＡ） 、 （ＩＩＢ）からの偏差
値（１Ｖｆｏ−Ｖｆｏｌ’）とこの偏差値の許容範囲中
を増減調節可能なドラフト感度設定器（１２１からの設
定許容偏差値（Ｖｄ）とを上昇用及び下降用比較器（１
３Ａ）、（１３Ｂ） Ｋ入力している。
）と負荷設定器（１０）の設定負荷値（Ｖｆｏ ）（！
： ヲ犬々第ｉ 、 第２ ｘ算器（ＩＩＡ）、（ＩＩ
Ｂ） ＶＣ入力して、負荷の偏差値を演算するとともに
、前記両派算器（ＩＩＡ） 、 （ＩＩＢ）からの偏差
値（１Ｖｆｏ−Ｖｆｏｌ’）とこの偏差値の許容範囲中
を増減調節可能なドラフト感度設定器（１２１からの設
定許容偏差値（Ｖｄ）とを上昇用及び下降用比較器（１
３Ａ）、（１３Ｂ） Ｋ入力している。
前記上昇用及び下降用比較器（１３Ａ） 、（１３Ｂ）
は、第１減算器（ＩＩＡ）又は第２減算器（ＩＩＢ）か
らの偏差値が前記ドラフト感度設定器（１７ＪＫよって
設定された許容最大値又は許容最小値の範囲内にあるか
否かを比較判別し、この偏差値が設定許容範囲内に維持
されるように、オア回路ｕ４１又はアンド回路（１５１
を介して上昇用バルブ印の駆動回路（１６Ａ）又は下降
用パルプ（１７１の駆動回路（１７Ａ）に上昇又は下降
制御信号を出力して、前記プラウ（μを自動的に上昇又
は下降制御すべく構成している。
は、第１減算器（ＩＩＡ）又は第２減算器（ＩＩＢ）か
らの偏差値が前記ドラフト感度設定器（１７ＪＫよって
設定された許容最大値又は許容最小値の範囲内にあるか
否かを比較判別し、この偏差値が設定許容範囲内に維持
されるように、オア回路ｕ４１又はアンド回路（１５１
を介して上昇用バルブ印の駆動回路（１６Ａ）又は下降
用パルプ（１７１の駆動回路（１７Ａ）に上昇又は下降
制御信号を出力して、前記プラウ（μを自動的に上昇又
は下降制御すべく構成している。
前記のポジション制御系は次の如く構成されている。
即ち、前記リフトアーム＋４１ 、 ＋４＋の揺動角か
らプラウ（２）のトラクター（ｊｌ Ｋ対する実際の高
さを検出する高さ検出器叩と、プラウ（２）のトラクタ
ｉｌ）に対する目標高さを人為的に変更調節することが
可能な高さ設定器（１９１とを設けている。前記高さ検
出器０８１の検出値（Ｖｌ；ＩＸ）と高さ設定器（１９
１の設定値（ＶｐＯ）とを夫々第３．第４減算器（２０
Ａ）。
らプラウ（２）のトラクター（ｊｌ Ｋ対する実際の高
さを検出する高さ検出器叩と、プラウ（２）のトラクタ
ｉｌ）に対する目標高さを人為的に変更調節することが
可能な高さ設定器（１９１とを設けている。前記高さ検
出器０８１の検出値（Ｖｌ；ＩＸ）と高さ設定器（１９
１の設定値（ＶｐＯ）とを夫々第３．第４減算器（２０
Ａ）。
（２０Ｂ）に入力して、高さの偏差値を演算するととも
に、前記両派算器Ｃ２ＯＡ） 、 （２ＯＢ）からの偏
差値とこの偏差値の許容範囲中を設定するポジション感
度設定器（２１）からの設定許容偏差値（Ｖｐ）とを夫
々上昇用及び下降用比較器Ｃ２２Ａ） 、 （２２Ｂ）
に入力している。
に、前記両派算器Ｃ２ＯＡ） 、 （２ＯＢ）からの偏
差値とこの偏差値の許容範囲中を設定するポジション感
度設定器（２１）からの設定許容偏差値（Ｖｐ）とを夫
々上昇用及び下降用比較器Ｃ２２Ａ） 、 （２２Ｂ）
に入力している。
前記上昇用及び下降用比較器（２２Ａ） 、 （２２Ｂ
）は、第３減算器（２０Ａ）又は第４減算器（２０Ｂ）
からの偏差値が前記ボジシ甲ン感度設定器ｃ２１＋によ
って設定された許容最大値又は許容最小値の範囲内にあ
るか否かを比較判別し、この偏差値が設定許容範囲内に
維持されるように、オア回路０４）又はアンド回路１１
５１を介して上昇用バルブ囮の駆動回路（１６Ａ）又は
下降用パルプ０ηの駆動回路（１７Ａ）に上昇又は下降
制御信号を出力して、前記プラウ（２１を自動的に上昇
又は下降制御すべく構成している。
）は、第３減算器（２０Ａ）又は第４減算器（２０Ｂ）
からの偏差値が前記ボジシ甲ン感度設定器ｃ２１＋によ
って設定された許容最大値又は許容最小値の範囲内にあ
るか否かを比較判別し、この偏差値が設定許容範囲内に
維持されるように、オア回路０４）又はアンド回路１１
５１を介して上昇用バルブ囮の駆動回路（１６Ａ）又は
下降用パルプ０ηの駆動回路（１７Ａ）に上昇又は下降
制御信号を出力して、前記プラウ（２１を自動的に上昇
又は下降制御すべく構成している。
また、前記のドラフト制御系の前記第２減算！！、（Ｉ
ＩＢ）からの負荷偏差値とドラフト感度設定器Ｏ２から
の設定許容偏差値ならびに、前記負荷偏差値が設定最小
許容値に対して一定以１−に増大したことを判別するた
めの基準牽引負荷値を設定する第２負荷設定器（２３）
からの基準牽引負荷値（■α〕とを判別器（財）に入力
して、第２減算器（ＩＩＢ）の負荷偏差値が設定最小許
容値と基準牽引負荷値との範囲内にある場合には小であ
ると判断し、前記基準牽引負荷以上の場合には大である
と判断すべく構成している。そして、前記判別器（２４
１によって負荷偏差値が小であると判断これにより下降
禁止回路価）が作動し、市前記下降用比較回路（１３Ｂ
）からの下降信号を間欠的に禁止する。また、これとは
逆に前記判別器（財）によって負荷偏差値が大であると
判断されたときは、この判断結果に基づいて発振回路節
が作動せず、従って下降禁止回路内も作動せず、下降用
比較器（１３Ｂ）からの下降信号によりパルプ１１７１
を連続的に駆動する。
ＩＢ）からの負荷偏差値とドラフト感度設定器Ｏ２から
の設定許容偏差値ならびに、前記負荷偏差値が設定最小
許容値に対して一定以１−に増大したことを判別するた
めの基準牽引負荷値を設定する第２負荷設定器（２３）
からの基準牽引負荷値（■α〕とを判別器（財）に入力
して、第２減算器（ＩＩＢ）の負荷偏差値が設定最小許
容値と基準牽引負荷値との範囲内にある場合には小であ
ると判断し、前記基準牽引負荷以上の場合には大である
と判断すべく構成している。そして、前記判別器（２４
１によって負荷偏差値が小であると判断これにより下降
禁止回路価）が作動し、市前記下降用比較回路（１３Ｂ
）からの下降信号を間欠的に禁止する。また、これとは
逆に前記判別器（財）によって負荷偏差値が大であると
判断されたときは、この判断結果に基づいて発振回路節
が作動せず、従って下降禁止回路内も作動せず、下降用
比較器（１３Ｂ）からの下降信号によりパルプ１１７１
を連続的に駆動する。
第３図はドラフト制御における昇降作動領域を示す線図
である。図においてＣ１０〕は設定負荷値線、（１工〕
は最大許容値線、Ｃ１りは最小許容値線であって、線（
１１）、（１２）の間の領域（ＡＩ鼻俳会蘂嬉巻が昇降
停止領域となり、線（１１〕より上方の領域（Ｕ）が上
昇領域、又、線Ｃ１２〕より下方の領域（Ｄ）が下降領
域となる。又、図中（１すは最小許容値線（１２〕に一
定の値〔第２負荷設定器の）によって設定される〕を付
加した間欠下降判別用の基準負荷値線であり、この線〔
１３〕より昇降停止領域開側の下降領域（Ｄｉ）が間欠
下降領域となり、線Ｃ１３〕より下側の下降領域（Ｄ２
〕が連続下降領域となる。
である。図においてＣ１０〕は設定負荷値線、（１工〕
は最大許容値線、Ｃ１りは最小許容値線であって、線（
１１）、（１２）の間の領域（ＡＩ鼻俳会蘂嬉巻が昇降
停止領域となり、線（１１〕より上方の領域（Ｕ）が上
昇領域、又、線Ｃ１２〕より下方の領域（Ｄ）が下降領
域となる。又、図中（１すは最小許容値線（１２〕に一
定の値〔第２負荷設定器の）によって設定される〕を付
加した間欠下降判別用の基準負荷値線であり、この線〔
１３〕より昇降停止領域開側の下降領域（Ｄｉ）が間欠
下降領域となり、線Ｃ１３〕より下側の下降領域（Ｄ２
〕が連続下降領域となる。
尚、前記負荷偏差値を３段階に分けて比較判別して、前
記下降用パルプｕ′ｎを、負荷偏差値が大であると判別
されたときには連続下降信号をもって開閉させるととも
に、前記偏差値が中である判別されたときには３０ヘル
ツのパルス信号をもって開閉させ、かつ、前記偏差値が
小であると判別されたときには６０ヘルツのパルス信号
をもって開閉させるべく構成しても良い。
記下降用パルプｕ′ｎを、負荷偏差値が大であると判別
されたときには連続下降信号をもって開閉させるととも
に、前記偏差値が中である判別されたときには３０ヘル
ツのパルス信号をもって開閉させ、かつ、前記偏差値が
小であると判別されたときには６０ヘルツのパルス信号
をもって開閉させるべく構成しても良い。
また、上述の如き高低の周波数のパルス信号をもってバ
ルブを開閉させる制御機構を、ドラフト制御系の自動上
昇側に採り入れても良きものである。
ルブを開閉させる制御機構を、ドラフト制御系の自動上
昇側に採り入れても良きものである。
図面は本発明に係る対地作業機の自動昇降装置の実施の
態様を例示し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第
２図は自動昇降系統を示すブロック線図、第３図は制御
作動領域を示す線図である。 代理人 弁理士 北 村 修 第 ２ 図 第３図
態様を例示し、第１図は乗用型耕耘機の全体側面図、第
２図は自動昇降系統を示すブロック線図、第３図は制御
作動領域を示す線図である。 代理人 弁理士 北 村 修 第 ２ 図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （ＤＩＨＡＢ、パルプの開閉に伴なうシリンダ（６）の
伸縮作動によって対地作業装置ｉ！！（２）を移＃機体
（１）に対して駆動昇降ならびに固定自在に構成すると
ともに、その対地作業装置ｔ！ （！＋の実検出牽引負
荷値と予め設定さＩした負荷値との偏差値の増減に基づ
いて、前記パルプを開閉させて、その偏差値が許谷粕囲
内に維持さｎるように前記対地作業装＠［８）を自動昇
降制御すべく構成した対地作業機の自動昇降装置であっ
て、前記偏差値の絶対値が小さい間は、前記パルプを高
い周波数のパルス信号をもって開閉させるべくＷ成しで
あることを４！ｉ−欲とする対地ｆＦ ＩＩＩ！磯の自
動昇降制御ｆ。 ■ 前記の即き高周波数のパルス４８号をもってパルプ
を開閉させるの蝶、前記対地作業装置（劇を自動下降さ
せる側にのみ採ル入れである特許請求の範囲第０項に記
載の対地作業機の自動昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19829884A JPS60102107A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 対地作業機の自動昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19829884A JPS60102107A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 対地作業機の自動昇降装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60102107A true JPS60102107A (ja) | 1985-06-06 |
Family
ID=16388801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19829884A Pending JPS60102107A (ja) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | 対地作業機の自動昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60102107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01121310U (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-17 |
-
1984
- 1984-09-20 JP JP19829884A patent/JPS60102107A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01121310U (ja) * | 1988-02-10 | 1989-08-17 | ||
| JPH0711526Y2 (ja) * | 1988-02-10 | 1995-03-22 | 三菱農機株式会社 | 農用トラクタのドラフト制御装置 |
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