JPS60101302A - 再生装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、油圧源から可変負荷を担う油圧シリンダへの
圧油の流れの方向および流量の制御を切換弁を人手で直
接または間接的に操作することにより行ない、後で該切
換弁を何らかの記憶値に基づいて自動的に動作させるこ
とにより、人手による操作の場合の油圧シリンダのロッ
ド先端の軌跡を再生させる再生装置に関する。

この種の従来の再生装置として第１図に示すようなもの
がある。図中、１は油圧源、３は大きさの異なる負荷を
担うことのある油圧シリンダ、２は油圧源１から油圧シ
リンダ３に供給する圧油の方向と流量を制御することの
できる電磁操作式の切換弁、８は油圧機器保護用のリリ
ーフ弁、１１は手動操作により油圧シリンダ３の操作Ｕ
を指令する操作手段、１２は該操作手段１１により与え
られる指令値に基づいて切換弁２を制御すると共に、記
憶装置１３にその指令値を記憶させ、その後は記憶装置
１３に記憶された指令値によって切換弁２を制御する制
御装置である。

しかしこの従来装置によると、第２図に示すように、切
換弁２を介して油圧シリンダ３に供給される作動油の流
量Ｑは、油圧シリンダ３の負荷の大きさによって変わる
管路１４，１５間の負荷圧力ΔＰにより変化してしまう
ので、再生時の負荷圧力ΔＰが手動操作時に対して変化
した場合には、再生時の油圧シリンダ３の動作速度は手
動操作時と異なってくる。また第１図の構成によると、
切換弁２が電磁操作式であるため、電気系統に故障が生
じた場合、負荷を動かす手段がなくなり、負荷の種類や
使用個所によっては大変危険である場合もある。

本発明は、上述した点←鑑み、再生時と手動操作時とで
負荷圧力が変動した場合にも油圧シリンダに流れる作動
油の流量は同じとなり、油圧シリンダのピストンロッド
先端の軌跡を高精度に再生することが可能となる再生装
置を提供することを目的とする。

この目的を達成するため、本発明においては、油圧源と
油圧シリンダとの間に設ける切換弁として手動操作手段
を有する切換弁を設け、該切換弁のスプール軸をサブシ
リンダのピストンロッドに直結し、該サブシリンダを制
御するサーボバルブを設け、前記切換弁と前記油圧源と
の間には流量計を設け、８に流量計の信号を信号変換器
を介して記憶装置に記憶し、再生時には、制御装置によ
り、該記憶装置に記憶されている流量信号と前記信号変
換器を介して得られる現在の流量信号とが一致するよう
に前記サーボバルブを制御するようにしたものである。

以下本発明の一実施例を第３図により説明する。１８は
油圧源ｌと前記油圧シリンダ３との間に設けられた手動
操作式の切換弁である。４は該切換弁１８のスプール軸
にピストンロッド４ａを直結したサブシリンダ、６はサ
ブ油圧源５がらの圧油により該サブシリンダ４を駆動す
るサーボバルブである。７は切換弁１８の切換えを手動
で行なうか自動で行なうかを制御する切換弁である。

９は油圧源ｌと切換弁１８との間に設けられた流量計、
１０は該流量計９により出力される物理績をこれに比例
した電圧に変換する信号変換器、１６は該信号変換器１
０の出力信号を記憶装置１７に記憶させると共に、前記
サーボバルブ６を記憶装置１７に記憶された流量信号に
より制御すると共に、切換弁７を制御する制御装置であ
る。

この装置において、切換弁１８を手動で操作する場合は
、切換弁７は図示のようにサブシリンダ４のヘッド側の
室とピストンロッド側の室とを連通させる位置としてお
く。そして、切換弁１８のスプールを動かして油圧シリ
ンダ３を駆動した場合の切換弁１８を流れた作動油の流
量を流量計９により検出し、該流量計９の信号を信号変
換器ｌＯおよび制御装置１６を通して記憶装置１７に時
分割で記憶する。流量計９により検出される流量の作動
油は、内部リークを無視すれば全て油圧シリンダ３に流
れた流量である。

次に１手動で動かした時の油圧シリンダ３のピストンロ
ッド先端の軌跡を再生する場合は１　まず制御装置１６
からの信号により切換弁７を図の右位置に切換えてサブ
シリンダ４の前記両側の室の該切換弁７による連絡を断
ち、切換弁１８が手動によっては操作できないようにし
ておく。そして、制御装置１６は、記憶装置１７に記憶
しである流量信号と流量計９から信号変換ｉｌｏを通っ
て来た現在の流量信号との偏差が零となるようにサーボ
バルブ６を制御する。この操作を制御装置１６が繰返し
行なうことにより、手動時に動いた油圧シリンダ３のピ
ストンロッド先端の軌跡を再生することが可能となる。

このような制御を行なえば、第４図に示すように□、記
憶値に対する再生時の流量。は負荷圧力ΔＰに関係なく
記憶値に一致したものとなるので、負荷に対してはオー
プンルーズのままで精度良く再生を行なうことができる
。また、負荷に対してはオープンルーズの制御となるの
で、ハンチング現象を発生しにくい制御系となる。また
、再生対象となる油圧シリンダ駆動用切換弁を手動操作
手段を有するものとしたので、電気系統に故障を生じた
場合にも手動によって該切換弁を操作することかでき、
油圧シリンダの不動作によって生じる危険を、回避する
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の再生装置を示す電気油圧回路図、第２図
は従来の再生装置における流量と負荷圧力との関係図、
第３図は本発明による再生装置の一実施例を示す電気油
圧回路図、第４図は本発明の再生装置における流量と負
荷圧力との関係図である。 ｌ・・・油圧源、３・・・油圧シリンダ、４・・・サブ
シリンダ、５・・・サブ油圧源、６・・・サーボバルブ
、７・・・手動自動切換え用切換弁、９・・・流量計、
１８・・・切換弁 特許出願人　日立建機株式会社 代理人　弁理士　秋本正実 代理人　弁理士　若田勝−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 油圧シリンダのピストンロッドの先端の軌跡を１１生す
   る再生装置において、油圧源と油圧シリンダとの間に設
   ける切換弁として手動操作手段を有する切換弁を備える
   と共に、該切換弁のスプール軸にピストンロッドを直結
   したサブシリンダと、該サブシリンダを制御するサーボ
   バルブと、前記ｖＪ換弁と前記油圧源との間には設けた
   流量計と、該流量計の信号を電圧に変換する信号変換器
   と、該信号変換器の出力信号を記憶する記憶装置と、前
   記切換弁の手動操作時には前記信号変換器の出力信号を
   前記記憶装置に記憶する動作を制御すると共に、再生時
   には、該記憶装置に記憶されている流量信号と前記信号
   変換器からの現在の流量信号とが一致するように前記サ
   ーボバルブを制御する制御装置とを備えたことを特徴と
   する再生装置。