JPS5992140A - 鍛造機用マニプレ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は鍛造機において素材、半製品、製品なとの材
料の金型内への装入および金型からの坂出をおこなうマ
ニプレータに関する。

一般に第１図に示すように複数組の金型７１を並設して
１台で複数工稈の鍛造をおこなう横型のアブセック７２
においては、材料Ｗの装入・取出用のマニプレータ７３
としては、材料Ｗの前端面７４と後端部７５を挾持する
前側爪７６と後側爪７７をそなえたものが用いられ、こ
れら冬瓜は別個の油圧シリンダ７８．７９により矢印Ｘ
で示す前後方向に往復駆動される。ところで従来のこの
マニプレータにおいては前側爪７６は一定の小ストロー
ク往復させ、後側爪７７を材料長に応じて大ストローク
往復させて、前側爪７６の材料把持面８０を基準面とし
て用い、この基準面が各金型の所定の位置ｔこ来るよう
に冬瓜を支持する保持台８１を前後駆動して材料の装入
・取出をおこなっていた。ところが材料Ｗの長さは素材
の容積誤差によりばらつくものてあり、材料の前端部７
４を金型内の一定位置に合せて装入すると、材料の後端
面７５の金型７１に対する前後位置がばらつくことにな
るので、これをすえ込用ノクンチ８２ｔこより前側から
押してすえ込鍛造すると材料の繊維流れ不良や形状不良
をひきおこし、一定の品質、寸法の鍛造品が得られない
という大きな欠点があった。

この発明は上記従来の欠点を解消するもので、材料の後
端部を金型内の所定位置に合せて材料を金型に装入する
ことができ、ばらつきの少ない鍛造品を得ることかでき
る鍛造機用マニプレータを提供しようとするものである
。

なおこの発明において前側とはアブセック０）すえ込用
バンチに近い側、後側とは同じく遠い側を称するものと
する。

以下第２図乃至第６図によりこの発明の一実施例を説明
する。

横型のアブセックｌの下フレーム２ａおよび上フレーム
２１）には、下金型３ａおよび上金型３　ｂからなる複
数組の金型が並設しである。このアブセック用のマニプ
レータ４は、基台５」二に矢印Ｘて図示する前後方向と
直交する横行方向に走行自在な台車６を載置し、利料挾
持用の爪を保持する保持台７をそなえた傾動台８の後端
部をビン９により台車６に枢着するとともに、基台５の
前端部にストッパ装ＷＲ１０を設けて成る。基台５は通
常１１．１．、は基礎」二にクランプ等により固定され
、金型交換時なとにアブセックｌから離間するように後
退てきるよう図示しないレール十ｅこ前後方向に走行自
在ｅこ載置されている。なおこの基台５は基礎上に固設
してもよい。基台５上にはレール１１が固設してあり、
このレールは台車６に軸着しだローラ１２を案内するだ
めのものである。各レール１１上にはラック１３が固着
され、台車６に回転自在をこコ１ゾ伺けた軸１４の両端
に固着したビニオン１５がこのラック１３Ｆこそれぞれ
噛合っており、台１１ｆ６の前後端部の横行移動の同期
を図っている。

また基台５ｔこ突設したブラケツ）　５　ａにイゼ支さ
れた台車横行駆動用の油圧シリンダ１６のピストンロッ
ドは台車６の底部に連結されている。一方台車６の前端
部に固着したブラケット１７には傾動台昇降駆動用の油
圧シリンダ１８か枢支され、そのピストンロッドは傾動
台８の前端部の底面に連結されている。傾動台８は前方
に開口１部１９をそなえた扁平角筒状を呈し、その内部
には角筒状の保持台７が前後方向ｅこ移動自在に取組け
られている。保持台７は第４図に示すように傾動台８の
内壁面２０と該内壁面に軸着したローラ２１とにより案
内されている。傾動台８の前壁２２には、保持台前後駆
動用の油圧シリンダ２３のシリンダ端部が連結され、そ
のピストンロッドは保持台７の後端部に連結されている
。一方保持台７内には角筒状の筒体２４が突出引込自在
に嵌込まれ、この筒体２４の前端部にはフランジ付短円
筒状の連結体２５および角枠状の支杆２６を介して前（
＋１１１爪２７が固着しである。保持台７の後端部には
前側爪前後駆動用の油圧シリンダ２８のシリンダ端部が
連結され、そのピストンロッドは筒体２４の後端部に連
結されている。また支杆２６には後側爪３０が前後移動
自在にガイドされている。後側爪駆動用の油圧シリンダ
３１は、ストローク５０朋のｌ＋Ｉ＋圧シリンダ３１ａ
とストローク１００闘の油圧シリンダ３１１）のシリン
ダ部を一体に連結して成り、油圧シリンダ８１ａのピス
トンロントハ後（＋＋１１爪３０に、油圧シリンダ３１
１〕のピストンロッドは筒体２４の底部に設けた穴を貫
通して保持台７に固設したブラケツ）３２ｔこそれぞれ
連結されている。保持台７の下面に突設固着した台３５
にはブロック状のガイド３６が固着され、このガイドに
はロッド３７が前後動自在に嵌込まれ、台３５にシリン
ダ部ヲ取付けたショックダンパ３８の作動杆がロッド３
７に連結されている。

次にストッパ装置１０は、第５図および第６図ｔこ示す
ように、基台５に固着したベース４０上に、ｈ（板４１
を固着し、ストッパ板４２をそなえたストッパ本体４３
と、このストッパ本体の位置ぎめ用の調整駒４４とを基
板４１上に前後動自在をこ取付けて成る。角形のブロッ
ク４５の中央部には油圧シリンダ４６が形成され、ピス
トン４７および該ピストンと一体の大径のピストン軸４
８が前後動自在に嵌込まれ、このピストンおよびピスト
ン軸を貫通してねじ棒５０がねじ込まれている。このね
じ棒はロックナツト５１ｔこよりピストン軸４８に締付
固定され、その先端部はストッパ板４２に回動自在に連
結しである。先端部をストッパ板４２に固定され、中間
部をピストン軸４８に締付けだ支板５２により支えられ
たガイドロッド５８が、ブロック４５の油圧シリンダ部
の両側を摺動自在に貫通し、ストッパ板４２の四斬防止
が図られている。ブロック４５には脚５４．５４が固着
され、この各脚は基板４１に両端部を支持されたガイド
ロッド５５によりガイドされ、また各脚の下面は基板４
１の」二面に摺接している。ブロック４５の中央部下面
に固着した衝突体５６は、調整駒４４に対向する衝突板
５７をそなえ、ブラケット５８を介してベース４０にシ
リンダ部を坂付けた油圧シリンダ５９のピストンロッド
がこの衝突体に連結されている。一方調整駒４４の基部
には基板４１に回転自在に支持されたねじ棒６゜が貫通
螺合させてあり、またこの調整駒の下面は基板４１の上
面に摺接している。なおストッパ装ｆｆ５Ｎ　１０はア
ブセッタｌに並設されて各工程用の各金型位置に対応し
た横方向位置に複数基並設されている。また１台のアブ
セッタにおける鍛造工程数すなわち金型数が多い場合は
、１基の基台５上に台車６および該台車に支持された各
部を複数セット並置してもよい。

上記構成の装置においては先ず次の調整をおこ゛なう。

下金型３ａ内の鎖線で示す所定位置にイｑ料６１を装入
するだめに、先ずこの材料６１の長さに応じて油圧シリ
ンダ３１　ａおよび３１ｂのうちいずれを作動させるか
決定し、後側爪３ｏのストロークＳ１を決定する。すな
わち材料を把持する際には、シリンダ８１ａおよび８１
ｂをピストンロッド引込状態として後側爪３ｏを後退位
置とし、　　１浦圧シリンダ２８をピストンロッド引込
状態として前側爪２７を最前位置とした状態がら把持す
るので、把持する材料長が長い場合は油圧シリンダａｔ
ａのみを動作させて上記スト口−りＳ＝５０ｍｍ１材料
長が短い場合に油圧シリンダ８１１１および３１１）を
共に動作させて８．＝ｔ５０ｍｍ、中間長さの材ｔ１の
場合は油圧シリンダ３１１）のみを動作させてＳ＝１０
０ｍｍとするように決定する。次にストッパ装置ｌｏの
油圧シリンダ５９をピストンロッド引込状態とし、まだ
油圧シリンダ４６のピストン４７を図示のように前側に
寄った状態としておいて、上記ストローク８１分だけ後
側爪３０が前方へ突出した状態で、保持台７が前進しス
トッパ板４２により前進位置を規制されて停止したとき
、後側爪３ｏの材料把持面８０ａが下金型３ａの所定位
置に来るように、ねじ棒５゜を回転してストッパ板４２
の前後位置を調節する。

次に下金型３ａ１」二金型３ｂおよび図示しないすえ送
用バンチにより鍛造の一工程を終了した長さＤ変化した
材料６２を取出すために、先ず材料６２ｆ７）長すに応
して前記と同様に後側爪のストローり’ｓ２を５０，１
００．１５０ｍｍのうちいずれかに法定する。また」−
記ストロークＳ１と８２の差および祠料装入時と取出時
の材料後端面の位置の変化ｆｓ　ｊ？　（後方ｔこ変化
する場合を正とする）を合ｉｉ１’　Ｌ＊ｔｔｉ、ｉｉ
　Ｔ−＝　８２−８　、−　ｌだけ保持台７を後方に停
止１−させる必要があるので、油圧シリンダ４６のスト
ロークＳ。と衝突板５７と調整駒４４の間の空隙のｌ’
Ａ、　ｇ（第６図参照）の合計か上記ずれ紗Ｉ・とほぼ
等しくなるようｔこ、ねじ棒６０により調整駒４４の士
ット位置を決める。なお」二記ずれｔ　Ｌが油圧シリン
ダ４６のストロークＳ。

υ下の少はである場合は油圧シリンダ４６は動作させな
いこととし、空隙ｇをずれ量りに等しく±ットしておけ
ばよい。

上記調節済の装置により材料の装入・坂出は次のように
しておこなう。図示しない＠段側の金型による鍛造をお
こなった半製品あるいは素材供給袋Ｈ’ｔにより所定も
装置に供給された素材などの利料６１を１）７１側爪２
７．！：後（１１１１爪３０とで把持し、台車６をスト
ッパ装置１０および各金型３ａ、３ｂに対向する位置に
横行移動停止させたら、油圧シリンダ１８により傾動台
８を押上げて上列状態として、油圧シリンダ２３により
保持台７を前進させる。これ（こよりこの保持台ｔこ取
付けだロッド３７が図示の前側状態にあるストッパ板４
２ンこ衝突するので、ショックダンパ３８が変イ台し終
った状態で油圧シリンダ１８のピストンロッドを引込側
をこ駆動すれば、傾動台８とともに前側爪２７と後側爪
３０で把持された材料６１は下金型３ａ内の所定の位置
に降下するので、油圧シリンダ２８およヒ油圧シリンダ
８１ａと３１１）のうちの予め定めたシリンダにより前
側爪２７を前進、後側爪３０を後退させて材料の把持を
解き、傾動台８を上列状態としたのち油圧シリンダ２３
により保持台７を後退させ図示の状態に戻して待機する
。この待機中ニ油圧シリンダ５９により衝突体５６が調
整駒４４に当るまでストッパ本体４３を後退させ、前記
ずれ量りに応じて必要ならば油圧シリンダ４６ｆこより
ストロークＳ。だけストッパ板４２をさらに後退（突出
）させ、ストッパ板４２を鎖線６３で示す状態としてお
く。下金型３　ａと上金型３１）による鍛造が終ったら
、傾動台８を上昇状態として保持台７を前進させて鎖線
６３の位置にあるストッパ板４２により停止トさせ、傾
動台８を下降状態として油圧シリンダ８１ａ、８１ｂの
うち予め定めたシリンダを動作させて後側爪３０を前進
させ、次に油圧シリンダ２８により前側爪２７を後退さ
せて利料６２を把持する。傾動台８を上、ｙ１状態とし
て、−月保持台７を後退させるかあるいは隣接する次工
程側のストッパ板の位置によっては後退させずに、油圧
シリンダ１６により台車６を次工程の金型に対向する位
置まで横行方向に先行させ、該金型用の前記と同様に調
整済のストッパ装置により前進位置を規制されるまで保
持台７を前進させ、核金型内への材料６２の装入を上記
と同様にしておこなうのである。

なお上記において油圧シリンダ４６はそのストロークで
ずれ量■・の一部を負担させ、ねじ棒５０ｅこよる調整
駒４４の移動調節の手間を減らすのに用いだが、この油
圧シリンダを材料装入時の保持台（）７置規制のだめの
ねじ棒６０によるストッパ板位置移動調節の際に用いて
、ねじ棒６０の回転調節作業の手間を減らすこともでき
る。

上記のように後側爪３０は所定の（予め選定した）一定
ス）ｏ−りだけ前進して材料を把持するので、この材料
を金型内に装入する際に、後側爪の材料把持面３０ａを
基準面として材料の後端面６２ａを金型内の所定位置に
合せて材料を金型内に装入することができるのである。

上記実施例では後側爪駆動装置としてストロークの異な
る２個の油圧シリンダを直列に接続して用いたので、３
種類の異なるストロークを選ぶことができ、鍛造品の種
類切換時等における材料の長さの変化に対する適応性に
すぐれている。なおこれら各油圧シリンダのストローク
は上記数値に限定されるものではない。また材料の長さ
があまり変化しない場合は後側爪駆動装置として１本の
油圧シリンダのみを用いることもでき、この場合はこの
油圧シリンダの一定不変のストロークが本発明にいう所
定の一定ストローク（こ相当するものである。また上記
実施例においては、スｊ・ツバ板４２のイＳ装置調節は
油圧シリンダ４６による位置切換えとねし棒５０と６０
の回転によりおこなうようにしたので、鍛造品の種類切
換時におけるねじ棒５０または６０の回転調節作業の手
数および時間が短縮されるという長所を有するものであ
る。

なお対象とする鍛造品の種類が少ない場合等は油圧シリ
ンダ４６を設けずに、ストッパ本体４３のブロック４５
部に直接ねじ棒５０をねじ込む構成としてもよい。また
たとえばパルスモータにより駆動される単一のボールね
し装置によりストッパ板４２の位置の調節、切換えをお
こなうようにすれば、手動式の各ねじ棒、調整駒４４、
油圧シリンダ４６および５９等は不要となり、調節の手
間はさらに大「１〕に軽減することができる。

以上は台車６に枢支された傾動台８に把持用の爪をそな
えた保持台７を前後動自在に取付けた装置について説明
したが、このかわりに上記傾動台を台車６に水平状態を
維持Ｉ７たまま昇降できるようにＬｔＥｉ（τ１けても
よく、また台車６上に前後動自在ｔこ別の上部台車を載
置し、この上部台車に保持台７を傾動あるいは昇降自在
に取付ける構成とした場合にも本発明は適用できるもの
である。

以上説明したようにこの発明によれば、保持台に前後移
動自在に取付けだ前側爪と後側爪のうち後側爪を所定の
一部ストローク前後駆動して材料を把持するように構成
するとともに−１−記保持台の前方への移動量を規制す
るストッパ装置を設けたので、後側爪の材料把持面を基
準面として′４：Ａ和の後端面を金型内の所定位置に合
せて金型内に４ＡＩＩを装入することができ、所期の材
料の繊維流れおよび加工形状を有する品質および寸法の
ばらつきの少ない鍛造品を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の鍛造機用マニプレータの一例を示す略示
側面図、第２図はこの発明の一実施例を示す鍛造機用マ
ニプレータの一部切欠側面図、第３図は同じく爪部分の
平面図、第４図は第２図のＡ−Ａ線断面図、第５図は同
じ＜：　Ｂ−Ｂ線拡大断面図、第６図は第５図のＣ−Ｃ
線断面図である。 ４・・・マニプレータ、５・・・基台、５ａ・・・ブラ
ケツ第３目 ３０ 第４図 １

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　基台上に台車を横行自在に支持し、この台車に保持
   台を傾動もしくは昇降自在にかつ前後方向へ移動自在に
   取付け、この保持台に前側爪と該爪に対向する後側爪と
   を前後方向に移動自在に取付けるとともｔこ、上記後側
   爪を所定の一定ストローク前後移動させる後側爪駆動装
   置と、上記前側爪を最前位置と材料把持位置との間を前
   後移動させる前側爪駆動装置とを設け、前後位置調節自
   在なストッパ板ヲソなえ該ストッパ板により上記保持台
   の前方への移動量を規制するストッパ装置を上記基台に
   取付けて成る鍛造機用マニプレータ。 ２　後側爪駆動装置が異なるストロークを有する２個の
   流体圧シリンダを直列に連結して成る特許請求の範囲第
   １項記載の鍛造機用マニプレータ。 ３　ストッパ装置が、基板上に前後動自在に取付けられ
   たストッパ本体と、上記ストッパ本体にねじ込まれ一端
   部がストッパ板に連結された前後方向に延びるねじ棒と
   、上記ストッパ本体を前後駆動する駆動装置と、上記基
   板上に前後動自在に取付けられ上記ストッパ本体に対向
   する調整駒と、上記基台に回転自在に取付けられ上記調
   整駒にねじ込まれた前後方向に延びるねじ棒とから成る
   特許請求の範囲第１項または第２項記載の鍛造機用マニ
   プレータ。 ４　ストッパ装置が、基板上に前後動自在に取付けられ
   流体圧シリンダをそなえだストッパ本体と、上記流体圧
   シリンダのピストンおよヒヒストン軸にねじ込まれ一端
   部がストッパ板に連結された前後方向に延びるねじ棒と
   、上記ストッパ本体を前後駆動する駆動装置と、上記基
   板上に前後動自在に取付けられ上記ストッパ本体と対向
   する調整駒と、上記基台に回転自在に取付けられ上記調
   整駒にねじ込まれた前後方向に延びるねじ棒とから成る
   特許ｒｌ’４求の範囲第１項まだは第２項記載の鍛造機
   用マニプレータ。