JPS5988230A - アセンブルベ−ス - Google Patents
アセンブルベ−スInfo
- Publication number
- JPS5988230A JPS5988230A JP19916682A JP19916682A JPS5988230A JP S5988230 A JPS5988230 A JP S5988230A JP 19916682 A JP19916682 A JP 19916682A JP 19916682 A JP19916682 A JP 19916682A JP S5988230 A JPS5988230 A JP S5988230A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- station
- assembly
- jig
- slide unit
- slider
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は３つの直交軸を有する組立ロボットを利用した
組立システムに関するものである。
組立システムに関するものである。
従榮殿構成とその問題点
従来のロボットを利用した組立システムは、第１図に示
すように、多数のパレット１を有する直線型ベースマシ
ン２に付随するか、あるいは第２図に示すように、多数
の組立治具３を有する回転式ベースマシン４に付随して
ロボット５を利用するシステムであった。このような構
成ではシステムが大きく、投資金額も高くなり、小規模
の組立には適さず、又、製品が変更された場合、パレッ
ト１あるいは組立治具３をすべて交換せねばならない為
、多くの費用を必要とすると共に、製品変更に対する切
換に必要な時間をも多ぐ必要とする欠点を有している。
すように、多数のパレット１を有する直線型ベースマシ
ン２に付随するか、あるいは第２図に示すように、多数
の組立治具３を有する回転式ベースマシン４に付随して
ロボット５を利用するシステムであった。このような構
成ではシステムが大きく、投資金額も高くなり、小規模
の組立には適さず、又、製品が変更された場合、パレッ
ト１あるいは組立治具３をすべて交換せねばならない為
、多くの費用を必要とすると共に、製品変更に対する切
換に必要な時間をも多ぐ必要とする欠点を有している。
発明の目的
本発明は」−記従来の欠点を解消するものであり、安価
で小規模なロボット組立システムを実現するものである
。
で小規模なロボット組立システムを実現するものである
。
発明の構成
本発明は、モータにより直線運動するＸスライダーを有
−するＸスライドユニットと、前記Ｘスライダーに設け
られ、Ｘ方向と直交する方向にモータにより直線運動す
るＹスライダーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙ
スライダーに設けられ、Ｘ７両方向に対し直角の方向に
直線運動するＺスライドシャフトを有する複数のＸスラ
イドユニットからなり、前記Ｚスライドシャフトの下端
にそれぞれ異なるチャックを取り付けた直交型ロボット
と、前記Ｘスライドユニットの下側に複数個の組立治具
を有しＹスライダーの移動範囲内の一位置からＸＹ両ス
スライドユニット外側の一位置まで摺動可能に設けられ
た治具ステーションと、複数の部品パレットを保持する
部品ステーションと、完成品パレットを保持する取出ス
テーションと、前記治具ステーションがＸＹ両ススライ
ドユニット外側の一位置まで移動した位置て冶具ステー
ションに設けられた複数の組立治具に間怠となる様に設
けられた複数の工法ユニットと、それらを上面に固定し
ている本体とからなり、構成を小規模かつ簡素化するこ
とができ、品種切換が簡単で、多品種混合生産にも適し
たロボット組立システムを安価に実現することができる
。
−するＸスライドユニットと、前記Ｘスライダーに設け
られ、Ｘ方向と直交する方向にモータにより直線運動す
るＹスライダーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙ
スライダーに設けられ、Ｘ７両方向に対し直角の方向に
直線運動するＺスライドシャフトを有する複数のＸスラ
イドユニットからなり、前記Ｚスライドシャフトの下端
にそれぞれ異なるチャックを取り付けた直交型ロボット
と、前記Ｘスライドユニットの下側に複数個の組立治具
を有しＹスライダーの移動範囲内の一位置からＸＹ両ス
スライドユニット外側の一位置まで摺動可能に設けられ
た治具ステーションと、複数の部品パレットを保持する
部品ステーションと、完成品パレットを保持する取出ス
テーションと、前記治具ステーションがＸＹ両ススライ
ドユニット外側の一位置まで移動した位置て冶具ステー
ションに設けられた複数の組立治具に間怠となる様に設
けられた複数の工法ユニットと、それらを上面に固定し
ている本体とからなり、構成を小規模かつ簡素化するこ
とができ、品種切換が簡単で、多品種混合生産にも適し
たロボット組立システムを安価に実現することができる
。
実施例の説明
以下に、本発明の一実施例を第３１ツｌにもとついて説
明する。第３図において、１１はＸスライドユニットで
あり、１２はモータ１３によりＸ方向に直線運動するＸ
スライダーである。１４はＹスライドユニットであり、
Ｘ方向と直交するＹ方向に、ブラケット１６によってＸ
スライダー１２に取り付けられている。１６はモータ１
７によりＹ一方向に直線運動するＹスライダーである。
明する。第３図において、１１はＸスライドユニットで
あり、１２はモータ１３によりＸ方向に直線運動するＸ
スライダーである。１４はＹスライドユニットであり、
Ｘ方向と直交するＹ方向に、ブラケット１６によってＸ
スライダー１２に取り付けられている。１６はモータ１
７によりＹ一方向に直線運動するＹスライダーである。
１８はＹスライダー１６に４個取り付けられたＸスライ
ドユニットであり、１９はＸ７両方向に対して直角なＺ
方向に、エアシリンダ２ｏにて進退運動するＺスライド
シャフトであり、下端にそれぞれ異なる真空吸着チャッ
ク２１．２２，２３．２４を保持している。２６．２６
は前記Ｘスライドユニット１１を、その中央部に空間を
保ち、両端部にて保持するスタンドである。以上の構成
により、ｘ、ｙ、 ｚの直交型ロボットが形成される。
ドユニットであり、１９はＸ７両方向に対して直角なＺ
方向に、エアシリンダ２ｏにて進退運動するＺスライド
シャフトであり、下端にそれぞれ異なる真空吸着チャッ
ク２１．２２，２３．２４を保持している。２６．２６
は前記Ｘスライドユニット１１を、その中央部に空間を
保ち、両端部にて保持するスタンドである。以上の構成
により、ｘ、ｙ、 ｚの直交型ロボットが形成される。
一方２７は治具ステーションであり、２個の異なる組立
治具２８，２９を有し、Ｘスライドユニット１１の下側
に配され、Ｙ方向と平行な方向にＹスライダー１６の移
動範囲内の一位置（以下組立ポジションと呼ぶ）から、
前記Ｘスライドユニット１１の下側かつスタンド２５．
２６の間を通って、Ｙスライドユニット１４の外側の位
置、（以下工法ポジションと呼ぶ）まで移動できるよう
配置されている。３０は治具ステーション２７を移動さ
せるエアシリンダ、３１はガイドシャフトである。
治具２８，２９を有し、Ｘスライドユニット１１の下側
に配され、Ｙ方向と平行な方向にＹスライダー１６の移
動範囲内の一位置（以下組立ポジションと呼ぶ）から、
前記Ｘスライドユニット１１の下側かつスタンド２５．
２６の間を通って、Ｙスライドユニット１４の外側の位
置、（以下工法ポジションと呼ぶ）まで移動できるよう
配置されている。３０は治具ステーション２７を移動さ
せるエアシリンダ、３１はガイドシャフトである。
又、３２は部品ステーションであり、３３，３．４゜３
５．３６は部品ステーション３２に保持された部品パレ
ットである。そして３７．３８は取出しステーションで
あり、３９．４０はそれぞれ取出しステーション３７．
３８に保持された完成品ｉ＜レットである。
５．３６は部品ステーション３２に保持された部品パレ
ットである。そして３７．３８は取出しステーションで
あり、３９．４０はそれぞれ取出しステーション３７．
３８に保持された完成品ｉ＜レットである。
４１．４２は工法ユニットであり、前記冶具ステーショ
ン２７が工法ポジションに移動した位置で、組立治具２
Ｂ 、２９にカシメヘッド４３．４４が一致するように
設けられている。４６は、前記Ｘスライドユニット１１
．冶具ステーション２７゜部品ステーション３２．取出
しステーション３７゜３８、カシメユニット４１．４２
を固定シてイル本体である。
ン２７が工法ポジションに移動した位置で、組立治具２
Ｂ 、２９にカシメヘッド４３．４４が一致するように
設けられている。４６は、前記Ｘスライドユニット１１
．冶具ステーション２７゜部品ステーション３２．取出
しステーション３７゜３８、カシメユニット４１．４２
を固定シてイル本体である。
以−ヒのように構成されたアセンブルベースについて以
下その動作を説明する。
下その動作を説明する。
先ず、Ｘスライドユニット１１ 、Ｙスライドユニット
１４及びＸスライドユニット１８によりＸＹＺの直交型
ロボットか構成され、Ｙスライ、ダー１６及びＸスライ
ドユニット１８は四角の平面内を任意の位置に位置決め
することができる。そこで最初に製品Ａの組立をする場
合、チャック２１により部品パレット３３から部品Ａ１
を吸着し取り１−げ組立ポジションの組立治具２８に移
動供給し、次にチャック２２により部品パレット３４か
ら部品Ａ２を組立冶具２８へ移載供給し製品Ａの部品供
給が終了する。次いで治具ステーション２７か組立ポジ
ションから工法ポジションへ移動し、工法ユニット４１
が作動しカシメ工程が完了する。
１４及びＸスライドユニット１８によりＸＹＺの直交型
ロボットか構成され、Ｙスライ、ダー１６及びＸスライ
ドユニット１８は四角の平面内を任意の位置に位置決め
することができる。そこで最初に製品Ａの組立をする場
合、チャック２１により部品パレット３３から部品Ａ１
を吸着し取り１−げ組立ポジションの組立治具２８に移
動供給し、次にチャック２２により部品パレット３４か
ら部品Ａ２を組立冶具２８へ移載供給し製品Ａの部品供
給が終了する。次いで治具ステーション２７か組立ポジ
ションから工法ポジションへ移動し、工法ユニット４１
が作動しカシメ工程が完了する。
後に冶匹ステーション２７が組立ポジションへ戻り、部
品Ａ１と共通のチャック２１により完成品へが組立治具
２８より完成品パレット３９に取り出され１サイクルが
終了し次のサイクルに進んで行く。次に生産機種を切換
えて別の製品Ｂの組立を行なう場合はチャック２３によ
り部品パレット３６から部品Ｂ１を組立冶具２９へ移載
し、次いてチャック２４により部品パレット３６から部
品Ｂ２を組立冶ｑ２９へ移載し後、治具ステ−ショ゛ン
２７が組立ポジションから工法ポジションへ移動し工法
ユニット４２が作動しカシメ工程が完了する。その後冶
具ステーション２７が組立ポジションへ戻り、チャック
２３により完成品Ｂが組立治具２９より完成品パレット
４０に取り出され１サイクルが終了し次のサイクルへ進
んで行く。又、製品ＡＢ以外の製品を組立てる場合は、
組立治具２８．２９、チャック２１．２２，２３，２４
、工法ユニッ）４１，４２、及びパレットのみを交換す
ることにより切換えすることができる。
品Ａ１と共通のチャック２１により完成品へが組立治具
２８より完成品パレット３９に取り出され１サイクルが
終了し次のサイクルに進んで行く。次に生産機種を切換
えて別の製品Ｂの組立を行なう場合はチャック２３によ
り部品パレット３６から部品Ｂ１を組立冶具２９へ移載
し、次いてチャック２４により部品パレット３６から部
品Ｂ２を組立冶ｑ２９へ移載し後、治具ステ−ショ゛ン
２７が組立ポジションから工法ポジションへ移動し工法
ユニット４２が作動しカシメ工程が完了する。その後冶
具ステーション２７が組立ポジションへ戻り、チャック
２３により完成品Ｂが組立治具２９より完成品パレット
４０に取り出され１サイクルが終了し次のサイクルへ進
んで行く。又、製品ＡＢ以外の製品を組立てる場合は、
組立治具２８．２９、チャック２１．２２，２３，２４
、工法ユニッ）４１，４２、及びパレットのみを交換す
ることにより切換えすることができる。
以上のように本実施例によれば、２種の製品の混合組立
ができると同時に、２種以上の種類の製品への切換に対
しても、ごく少数の部品の交換のみで対応することでき
る。又、工法ユニットがロボット移動範囲の裏側に配さ
れており、ロボット移動範囲の前側３面に障害物がない
為、部品パレット及び完成品パレットの交換が容易にな
り、作業性が良くなる。
ができると同時に、２種以上の種類の製品への切換に対
しても、ごく少数の部品の交換のみで対応することでき
る。又、工法ユニットがロボット移動範囲の裏側に配さ
れており、ロボット移動範囲の前側３面に障害物がない
為、部品パレット及び完成品パレットの交換が容易にな
り、作業性が良くなる。
なお、本実施例において、工法ユニットとして４１．４
２’ｉカシメユニツトとしたが、その他の工法例えばネ
ジ締め、接着剤塗布等の工法ユニットでも良い。又チャ
ック２１．２２，２３．２４は真空吸着チャックとした
が、それ以外のチャック例えば、つかみ型式チャック、
電磁チャック等のチャックでも良い。
２’ｉカシメユニツトとしたが、その他の工法例えばネ
ジ締め、接着剤塗布等の工法ユニットでも良い。又チャ
ック２１．２２，２３．２４は真空吸着チャックとした
が、それ以外のチャック例えば、つかみ型式チャック、
電磁チャック等のチャックでも良い。
発明の効果
以上のように本発明は複数の２スラ１ドユニツトと１ヤ
ツクを装備したＸＹＺ直交型ロボットと、複数の組立治
具を有しロボット移動範囲内からロボット本体の外側へ
移動する治具ステーションと、複数の工法ユニット及び
部品ステーション、取出ステーションから構成されてい
るロボット組立システムである為、従来のロボットを利
用した組立ンステム疋比較して構成が小規模かつ簡素化
することができ、又数種類の製品の混合生産が可能であ
ると同時に、多品種生産に対しての交換部品は組立治具
とチャック及び工法ヘッドのみとなり、安価かつ短かい
切換時間で品種切換を行なうことができその実用的効果
は大なるものがある。
ツクを装備したＸＹＺ直交型ロボットと、複数の組立治
具を有しロボット移動範囲内からロボット本体の外側へ
移動する治具ステーションと、複数の工法ユニット及び
部品ステーション、取出ステーションから構成されてい
るロボット組立システムである為、従来のロボットを利
用した組立ンステム疋比較して構成が小規模かつ簡素化
することができ、又数種類の製品の混合生産が可能であ
ると同時に、多品種生産に対しての交換部品は組立治具
とチャック及び工法ヘッドのみとなり、安価かつ短かい
切換時間で品種切換を行なうことができその実用的効果
は大なるものがある。
第１図は直交型ロボットを利用した従来の直線型組立シ
ステムの平面図、第２図は直交型ロボットを利用した従
来の回転型組立システムの平面図、第３図は本発明の一
実施例におけるアセンブルベースの斜視図である。 １１・・・・・・Ｘスライドユニット、１２・・・・・
・Ｘスライダー、１３・・・・・・モータ、１４・・・
・・・Ｙスライドユニット、１６・・・・・・Ｙスライ
ダー、１７・・・・・・モータ、１８・・・・・・２ス
ライドユニツト、１９・・・・・Ｚスライドシャフト、
２１ ．２２，２３．２４・・・・・・チャック、２７
・・・・・・治具ステーション、２８，２９・・・・・
・組立治具、３２・・・・・・部品ステーション、３３
，３４゜３５．３６・・・・・・部品パレノ）、３７．
３８・・・・・取出ステーション、３９．４０・・・・
完成品パレット、４１．４２・・・・・・工法ユニット
、４５・・・・・・本体。
ステムの平面図、第２図は直交型ロボットを利用した従
来の回転型組立システムの平面図、第３図は本発明の一
実施例におけるアセンブルベースの斜視図である。 １１・・・・・・Ｘスライドユニット、１２・・・・・
・Ｘスライダー、１３・・・・・・モータ、１４・・・
・・・Ｙスライドユニット、１６・・・・・・Ｙスライ
ダー、１７・・・・・・モータ、１８・・・・・・２ス
ライドユニツト、１９・・・・・Ｚスライドシャフト、
２１ ．２２，２３．２４・・・・・・チャック、２７
・・・・・・治具ステーション、２８，２９・・・・・
・組立治具、３２・・・・・・部品ステーション、３３
，３４゜３５．３６・・・・・・部品パレノ）、３７．
３８・・・・・取出ステーション、３９．４０・・・・
完成品パレット、４１．４２・・・・・・工法ユニット
、４５・・・・・・本体。
Claims (1)
- モータにより直線運動するＸスライダーを有するＸスラ
イドユニットと、前記Ｘスライダーに設けられ、Ｘ方向
と直交する方向にモータにより直線運動するＹスライダ
ーを有するＹスライドユニットと、前記Ｙスライダーに
設けられ、Ｘ７両方向に対し直角の方向に直線運動する
Ｚスライドシャフトを有する複数のＸスライドユニット
からなり、前記Ｚスライドシャフトの下端にそれぞれ異
なるチャックを取り付けた直交型ロボットと、前記Ｘス
ライドユニットの下側に複数個の組立治具を有し、Ｙス
ライダーの移動範囲内の一位置からＸＹ両ススライドユ
ニット外側の一位置まで摺動可能に設けられた治具ステ
ーションと、複数の部品パレットを保持する部品ステー
ションと、完成品パレットヲ保持する取出ステーション
と、前記治具ステーションがＸＹ両ススライドユニット
外側の一位置才で移動した位置で冶具ステーションに設
けられた複数の組立治具に同君となる様に設けられた複
数の工法ユニットと、それらを上面に固定している本体
とからなるアセンブルベース。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19916682A JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19916682A JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5988230A true JPS5988230A (ja) | 1984-05-22 |
| JPH0313017B2 JPH0313017B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=16403253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19916682A Granted JPS5988230A (ja) | 1982-11-12 | 1982-11-12 | アセンブルベ−ス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5988230A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63189527U (ja) * | 1987-05-27 | 1988-12-06 | ||
| WO2007129215A2 (en) * | 2006-05-10 | 2007-11-15 | Emmegi S.P.A. | Machine for assembling metal section bars of frames |
| WO2016016940A1 (ja) * | 2014-07-29 | 2016-02-04 | Ykk株式会社 | スライダー組立装置及びスライダー組立方法 |
-
1982
- 1982-11-12 JP JP19916682A patent/JPS5988230A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63189527U (ja) * | 1987-05-27 | 1988-12-06 | ||
| WO2007129215A2 (en) * | 2006-05-10 | 2007-11-15 | Emmegi S.P.A. | Machine for assembling metal section bars of frames |
| WO2007129215A3 (en) * | 2006-05-10 | 2008-06-19 | Emmegi Spa | Machine for assembling metal section bars of frames |
| WO2016016940A1 (ja) * | 2014-07-29 | 2016-02-04 | Ykk株式会社 | スライダー組立装置及びスライダー組立方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0313017B2 (ja) | 1991-02-21 |
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