JPS5976713A - ロ−タリ−シヤ−の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鋼管等の如き各種の乱尺材料を所定長さに順次
切断するロータリーシャーの制御装置に係り、特に切断
精度を高めかつ回路構成を簡素イヒした制御装置を提供
しようとするものである。

送り出し制御装置側よシ順次送出される各種材料を所定
長に切断するものとして、送り出し制御装置とは何ら連
動することかく単独に切断動作を行なうロータリーシャ
ーはよく知られているところである。かかるロータリー
シャーの制御装置として西独公開特許第１４６３５９０
号に、例えば材料の切断長ＬＯと材料の移動長さを示す
／１ルス数Ａとを加減算（ＬＯ−Ａ）する第１のレジス
タと、シャーの１回転に相当する機械的に定められた定
数Ｂｏと、シャーの回転角を示すノぐルス数Ｂとを加減
算（Ｂｏ−Ｂ）する第２のレジスタと、第１のレジスタ
内の誤差ノくルス数を直流レベルの信号に変換する第１
のＤ／Ａ変換器と、第２のレジスタ内の誤差パルス数を
直流レベルの信号に変換する第２のＤ／Ａ変換器と、こ
れらＤ／Ａ変換器の各直流出力を加減算（’　Ｌｏ　−
Ａ　−Ｂｏ　＋　Ｂ　）する比較器ト、この比較器の出
力を一旦増幅した信号と前記パルス数ＡをＦ／Ｖ変換し
たアナログ量ＭＡとを加減算する比較器と、この比較器
の出力を一旦増幅して所定のシャー速度指令とする増幅
器と、シャー速度指令信号とシャー実速度検出信号との
速度誤差電圧でジャーを駆動するサーボ系とで構成し、
材料の移動速度と（Ｌｏ−Ａ−Ｂｏ＋Ｂ）の信号との大
小関係に応じてシャーを加速制御することによって、材
料を設定された長さ通シに切断するものであるが、かか
る制御装置によれば各レジスタ内の誤差パルス数をそれ
ぞれＤ／Ａ変換する必要があるので、各Ｄ／Ａ変換器で
誤差ノくルス数を直流レベルに変換するときに生ずる誤
差めＩ切断長さにそのまま表われ、切断精度が悪くなる
。さらに重要力ことは切断指令ＬＯをプ１ノセットする
方法であるので、このＬＯを（ＬＯ−Ａ）の演算を行な
うレジスタにセットすると、前回の切断時に残留してい
た当該レジスタのデータをキャンセルすることになり、
繰り返し誤差の原因ともなってより一層切断精度を悪く
する。

本発明は上述の点に鑑みてかされたもので、以下図面に
よって説明する。

第１図に示す実施例において、１は１幀次搬入されて来
る鋼管等の如き材料で、２はシャー、３はシャーを減速
する為の減速機、４はシャーを駆動する駆動用電動機で
、この電動機としては一般に直流電動機が適用される。

５は測長ロールで、６は材料の移動量に応じたノくルス
数を発生する第１のパルス発生器、７は単位長さ当シの
７（ルス数が一定となるようにパルス発生器６の）くル
ス数を係数倍する第１の係数器で、８は係数倍されたノ
くルス数Ａを直流レベルの信号に変換するｆ変換器であ
る。

９は材料の設定長さＬｏと材料の移動ノ（ルス量Ａとで
（Ｌｏ　−Ａ　）なる演算を行なう第１のレジスタ、１
０はシャーの移動角に応じたノくルスを発生する第２の
パルス発生器で、１１は単位長さ当シのシャーの移動量
が一定となるようにノ（ルス発生器１０の）くルス数を
係数倍する第２の係数器である。

１２はシャーの１回転に相当する機械的に定められた定
数Ｂｏとシャーの移動量Ｂとで（Ｂｏ−Ｂ）なる演算を
行なう第２のレジスタである。１３は入力される各パル
ス数（ＬＯ−Ａ　）ｔ　　（ＢＯ−Ｂ　）をディジタル
的に加減算するディジタル加算器で、１４は加算器１３
内の誤差パルス数（Ｌｏ−Ａ、）−（Ｂ。

−Ｂ）を直流レベル信号に変換するＤ／Ａ変換器である
。１５は入力される信号レベルが大の時はゲインを小さ
くシ、これとは反対に入力信号レベルが小の時はゲイン
を大きくして切断時点での制御上の応答性を高める開平
器である。

１６は材料の移動速度ＶＡと開平器１５の直流出力、す
なわち（ＬＯ−ＢＯ−Ａ＋Ｂ）なるパルス数を直流レベ
ルに変換した信号ＶＣとを比較する第１の比較器、１７
は比較器１６からの誤差電圧を一旦増幅して所定の速度
信号とする増幅器である。

１８は第２の係数器１１からの信号を計数する第３のレ
ジスタ、１９は時期位置パルス発生器で第３のレジスタ
１８を動作させるものである。

２０は第３のレジスタ１８からのディジタル信号を直流
レベルのアナログ信号に変換する第２のＤ／Ａ変換器、
２１は入力される信号レベルが大の時はゲインを小さく
シ、これとは反対に入力信号レベルが小の時はゲインを
大きくして切断点での制御上の応答性を高める第２の開
平器である。２２はこの第２の開平器２１の出力信号と
Ｆ／Ｖ変換器８の出力信号　ＶＡを入力とし、これら入
力信号で値が小さい方の信号を算出する最小値演算回路
である。これらの第３のレジスタ１８．時期位置パルス
発生器１９゜第２のＤ／Ａ変換回路２１および最小位演
算回路２２によって時期位置制御回路が構成され、切断
終了後、シャーの刃を待機位置パルス発生器１９で定め
られる待機位置（例えば上死点を示す）までシャーを駆
動するものであって、この動きはＬＯ）　Ｂｏ或いはＬ
Ｏ）　Ｂｏの条件の時に行なわれる。２３は増幅器１７
の出力信号と最小値演算回路２２の出力信号とを入力と
し、これら信号が大きい方の信号を算出する最大値演算
回路である。

ＬＳＩは材料の切断開始を示す信号を出力する第１のリ
ミットスイッチ、ＬＳ２は材料の切断完了を示す第２の
リミットスイッチである。２４はシャーの移動方向水平
成分Ｖｔ／ｃｔｓθ（但し■３はシャーの円周方向速度
成分を示す）と、材料の移動速度とが切断時に同期をと
るようにシャー速度を補正するための（２）θ補正回路
である。この（２）θ補正回路２４はリミットスイッチ
ＬＳＩからの信号で動作を開始し、リミットスイッチＬ
Ｓ、からの信号で動作を終了するように予め設定されて
おシ、積分回路や関数発生回路などで構成されている。

２５は駆動用電動機４の実速度信号を抽出するための速
度検出用発電機で、２６はこの速度検出用発電機２５の
出力信号と、最大値演算回路２３の演算信号および房θ
補正回路２４の補正信号を加減算する第２の比較器であ
る。２７は第２の比較器２６の出方信号を入力とし駆動
用電動機４を加減速制御するためのサーボ制御回路で、
このサーボ制御回路２７は図示しないが、例えば速度指
令信号を一旦増幅して所定の電流信号とするメジャール
ープの速度制御用増幅器と、駆動用電動機の電機子電流
を検出した電機子電流検出信号と電流指令信号との電流
誤差電圧を増幅する電流制御用増幅器と、この増幅器の
出力信号に応じてサイリスタ整流器に供給するゲート信
号を移相するための自動パルス位相回路よシなるマイナ
ーループ制御系と、サイリスタをブリッジ接続した電流
器を逆並列して接続されている。

２８は第１のリミットスイッチＬＳＩからの材料切断開
始信号を入力して動作し、且つ切断指令値り。

に相当するパルスを発生する第４のパルス発生器、２９
は第１のリミットスイッチＬＳｌからの材料切断開始信
号をリセット信号とし、第２のリミットスイッチＬＳ、
からの材料切断完了信号をセット入力とするフリップ７
０ツブ、３０は第１の係数器７の出力と、第４のパルス
発生器２８からのパルス列信号およびフリップフロップ
２９の出力信号−Ｑ・を入力とする第３のレジスタであ
る。

以上のように構成される本実施例の動作を述べる前に、
例故に本実施例では新たにレジスタ３０を設けたのかそ
の理由を具体的に説明する。先ず実施例で第２のリミッ
トスイッチＬＳ、よシ導びかれる切断終了パルスをシャ
ー２に取付けた第２のパルス発生器１１の原点パルスに
より与えるとき、シャー２は必ず一回転しているので、
パルスＢの数はＢＯに正確に一致する。したがって、切
断終了パルス毎にＢｏを第２のレジスタ１２にプリセッ
トしパルスＢを減算方向に与えると、切断終了時には第
２のレジスタ１２の内容は必ず０になっており、繰返し
誤差の原因とはなら力い。これに対して第１のレジスタ
９の内容は必ずしも０になっていないので、第１のレジ
スタ９にＬＯをプリセットすると残留データを打消すこ
ととなシ、誤差の原因となる。プリセット値を（ＬＯ＋
残留値）とすれば良い訳であるが、パルスとパルス間の
スペース時間内でこれを演算しプリセットまで行なうこ
との時間的な制約と、ＬＯがＢＣＤ信号であるためこれ
をＢ工Ｎ信号に変換するか、レジスタや減算器類を全部
ＢＯＤ動作方式にするなどの考慮が必要になる。

このため、本実施例ではＬＯのみをパルス列で与える方
法を採用しておシ、これによって切断終了毎に繰返しＬ
Ｏが残留データに加算されるのみで、残留内容は打消さ
れないため誤差原因を生じなくなるが、次のような考慮
が必要となる。

すなわち、切断終了パルスにより第２のレジスタ１２へ
のＢｏのプリセットと、レジスタ３０よシレジスタ９え
のＬＯ分パルス列のロード開始を行なうと、ＢＯは瞬時
にセットされるが、ＬＯは時間の経過と共に第１のレジ
スタ９にセットされるので、ＬＯ＞ＢＯの場合、シャー
２の切断速度が一旦上昇した後、下降に移ることになシ
ネ必要な加減速を行ない、また時間的にも延長する方向
となシ適尚でない。したがって、ＬＯのみのパルス列供
給を不都合なく行々うためには、切断終了パルス以前に
ＬＯＯ内Ｂ内板０以上ルス列をレジスタ９に与えておけ
ば良い訳であるが、この期間中は丁度切断中であシ、シ
ャー２の刃は材料速度に追従していなければならない。

それ故、５０分のパルス列をレジスタ９に与えては、シ
ャーと材料とで同期追従ができかくなる。この矛盾を避
けるため、本実施例では第３のレジスタ３θを設け、所
定の切断を開始するまでは第１のレジスタ９と第３のレ
ジスタ３０内で内容の授受を行ない、切断中はレジスタ
９とレジスタ３０とは切離してレジスタ３０のみにＬＯ
相当のパルス列を与えて同期追従の条件を満足させてい
る。

さて本実施例の動作を述べるに、第２のリミットスイッ
チＬＳ２よシ切断終了を示す信号が２９の７リツプフロ
ツプの端子Ｓに与えられると、フリップフロップ２９は
セットされロード指令を意味するＱ信号が３０のレジス
タに与えられて、前述した如くレジスタ３０に書き込ま
れた切断指令値Ｌｏに相当するパルス列がレジスタ９に
ロードされると共に、他方のレジスタ１２にはシャーの
１回転に相当する機械的に定められた定数ＢＯがプリセ
ットされる。このように各指令値ＬＯ，ＢＯがレジスタ
９゜１２に与えられると、レジスタ９では前回切断時の
残留データαに順次ロードされるパルス列が加えられて
行って、時間の経緯と共に指令パルスＬ。

が増加して行きＢｏに相当するパルスだけは瞬時に与え
られる。それに対して１２のレジスタに於ては、前述し
た如く前回切断時の残留データは全くないので指令値Ｂ
Ｏがそのまま瞬時にプリセットされる。例えば指令値Ｌ
Ｏ，Ｂ○の関係に於てＬＯ）　Ｂｏ　　と仮想した場合
、レジスタ９の内容（ｒ、ｏ　−Ａ十α、但しαは残留
データを示す）とレジスタ１２の内容ＢＯとをデジタル
減算回路】３で減算した値（Ｌｏ−Ａ＋（Ｘ−ＢＯ）を
Ｄ／Ａ変換した直流レベル信号が材料の移動速度ＶＡに
比し充分大きい値であるので、第１の比較器１６の出力
Ｖｏ　＝　ＶＡ　−Ｖ。

が負となり、この負の信号を増幅器１７で一旦増幅した
信号が速度指令信号として最大値演算回路２３に与えら
れる。この演算回路２３に於ては負極性の速度指令信号
の絶対値と最小値演算回路２２よシ導びかれる信号とで
、絶対値が大きい方の信号を出力する。ここで最小値演
算回路２２では、待機位置パルス発生回路１９→レジス
タ１８→Ｄ／Ａ変換回路２０→開平器２１の経路を通し
て導びかれる待機位置パルス信号と、８のＦ／Ｖ変換回
路よシ導かれる直流レベルの材料移動速度ＶＡとで絶対
値が小さい方の信号を出力する訳であるが、シャーの径
および材料の移動速度にもよるが一般には待機位置パル
スの方が小さいので、この待機位置パルスが最大値演算
回路２３で負極性の信号Ｖｏと付き合わされて、絶対値
が大きい方の待機位置パルスが終段のサーボ系に速度指
令信号として出力され、この待機位置設定パルス通りに
シャーの刃が上死点の待機位置まで駆動される。刃が待
機位置まで駆動された時点でレジスタ１８の内容は零と
なシ、他方のレジスタ１２の内容はＥｏ−Ｂｎ（但しＢ
ｎは待機位置に相当するパルス数）であるが、デジタル
減算回路１３の出力Ｖｃと材料の移動速度ＶＡとの誤差
電圧ｖＯは依然として負であるので、刃は上死点の待機
位置で停止状態に置かれる。

かかるシャー２の停止状態にあっても材料１は移動して
いるので、ディジタルが減算器１３内の誤差ハル、；＜
ＲＲ（Ｒ＝Ｌ−Ａ　）ハＬｏ　相”ｈのパルスが全てレ
ジスタ９にロードし終った段階でも、材料の移動量Ａに
市じて順次小さくなって行き、誤差パルス数Ｒの値を一
直流レベルに変換した値Ｖｃが材料の移動速度ＭＡを下
廻った時点で、速度指令信号■６が正とがってシャーは
駆動され加速される。

このようにシャーが加速され始めると、加速開始直後は
シャーの速度指令信号ｖＯはＶｏ　＝　Ｖ’Ａ−Ｖｃ　
であって材料の移動速度ＶＡよシ低いが、シャーの移動
パルス量Ｂが材料の移動パルス量Ａより進んでくると誤
差パルス数Ｒの減少度合がシャー停止時よシ緩漫とカル
、シャーは加速され続ける。

シャーの加速制御によって、ディジタル加減算器１３内
の誤差パルス数Ｒが大きい間は制御系のゲインを小さく
して応答性を落して制御するが、シャーの加速が充分に
進んで誤差パルス数Ｒが小さくなってくると開平器１５
の作用によって、制御系のゲインを平方根特性のカーブ
で充分に高め応答性をよくして所定の切断開始点までシ
ャーを加速し続ける。ディジタル加減算器１３内の誤差
パルス数Ｒが略零付近になると、速度指令信号は大略′
材料の移動速度ＶＡのみとなってシャーの速度と材料の
移動速度とが同期がとられ、所定の切断が開始され始め
る。

材料の開始時点では先ず第１のリミットスイッチＬＳＩ
が閉路して、所定の切断開始信号が房θ補正回路２４に
入力されシャーの移動速度の水平方向成分Ｖｚ／■θ（
但し■２はシャーの円周方向速度を示す）が、材料の移
動速度と等連となるような所定の速度補正信号が第２の
比較器２６に導びかれる。

この速度補正信号はシャー駆動用電動機の実速度補正信
号と同極性であって、速度補正信号と実速度検出信号と
を加え合せた信号ＶＡが速度指令信号、即ち材料の移動
速度よシ減算されシャーが駆動されるので、材料の移動
速度と同期してシャーの速度は順次速度補正信号に応じ
て減速されて行く。このようにして切断中はシャー速度
と材料の移動速度とを同期させ、さらに切断開始信号で
シャーの加速制御時に継続していたレジスタ１２とレジ
スタ３０とのデータ授受を中止させ、２８のパルス発生
器よりレジスタ３０に対して新たに設定された切断指令
値Ｌｏに和尚するパルス列を与えて、このパルス列を順
次書き込ませて行く。彦お切断開始時点でロード状態を
解かれたレジスタ３０は、その後はＬＯのパルス列と並
行して材料の移動量に応じた信号が（−）極性で与えら
れレジスタ９とは独立して（Ｌｏ−Ａ）なる所定の演算
が打力われる。従って切断が開始されるまではデータを
授受し合う両レジスタ９，３ｏの内容が全く一致してい
たものが、両レジスタのロード状態が解かれると、（資
）のレジスタではロード状態が解かれる時点での残留デ
ータにＬＯ相和尚パルス列が順次書き込まれて行くので
、残留データそのものが全くキャンセルされることなく
新たに設定したＬＯのパルス列が時間の経緯に応じて加
算されて行き、この状態を切断完了まで継続する。さて
切断が完了すると、第２のリミットスイッチＬＳ２より
所定の信号が（２）θ補正回路に入力されて、補正回路
の動作を停止すると共に、新たにロードされるレジスタ
９の内容とプリセットしたレジスタ１２の内容を基にＬ
ｏ　（Ｂｏの関係にあればシャーは待機位置制御回路よ
シ与えられる待機位置設定パルスに何ら関係なく、切断
完了と同時に材料の移動速度以上の速度で加速制御され
ることになる。

また、切断終了点通過によシ再び第３のレジスタ（資）
の内容を第１のレジスタ９にロードし続けるようにして
、第１のレジスタ９の出力がＬｏ分だけ実際にはＢＯ相
当のパルス数が与えられる。瞬時に増加するようにする
。この方法によシ、切断中は刃物を材料に同期追従させ
ておき、切断終了後、瞬時に、残留数値を失うことな（
ＬＯ分の加算が行なわれるので繰シ返し誤差は全く発生
しない。Ｌｏ　）　Ｂｏ或いはＬｏ　）　Ｂｏであれば
、書き込み速度の問題なり切断中に書き込まれなかって
残余のＬ○相和尚パルスがその後も第３のレジスタ別に
与え続けられ、所定のロード動作を開始する第１のレジ
スタ９の出力もこれに応じて変化して行く。ＬＯ（ＢＯ
であれば、切断終了点以前にレジスタ３０ニ対スるＬｏ
分パルス列の書き込みは終了しておシ、切断終了点通過
と同時にＶｃ　−ＶＡ　ＣＢＯ−Ｌｏ　−Ａ　−１−（
１−ＶＡ　、但１．（ｌｔ残’Ｎチー／　）分Ｏ速度上
昇指令となって、シャーは直ちに加速制御される。

さらに本実施例によれば切断終了点通過後の刃の速度変
化は、減速方向（Ｌｏ　）　Ｂｏ或いはＬｏ　）Ｂｏ　
）については、時期位置制御回路の動作で円滑に減速さ
れるが、加速方向（Ｂｏ　）　Ｌｏ時）については急変
となる。この急変は、サーボドライブユニットの電流制
限機能や、信号変化率抑制回路等により吸収することが
できるので動作上は全く問題はない。

以上説明したように本発明によれば、材料の切断寸法に
対応するＬＯはパルス列の形で与え、シャーの１回転に
対応するＢＯはプリセットの形でそれぞれ独立して与え
る方法を採用し、さらにＬ○ノハルス列を一旦蓄えるレ
ジスタを設け、このレジスタに所定の時期位置（実施例
では切断開始時点を示した）よ多切断完了時点までの所
定期間にＢｏ相当のパルス列を入力しで、切断完了時点
で直ちに当該レジスタの内容をＬＯ−Ａの演算を行なう
レジスタに移して、Ｂｏ−Ｂのレジスタの内容（出力値
）と略同−になるようにシャーを加−減速制御するもの
であるから、以下に示すように種々の効果を奏するもの
である。

■　（Ｌｏ−Ａ　）、　　（Ｂｏ−Ｂ　）及び（Ｌ−Ａ
＋Ｂ。

但しＬ＝Ｌｏ−Ｂｏ）の各演算は全てデジタル処理で行
々うので、非常に高精度のシャー制御装置を実現するこ
とができる。

■　帽θ補正回路を設けて切断時の速度補正を行なうの
で、材料の厚みに何ら関係なく所定の切断制御を行なえ
る非常に汎用性の高い制御装置を実現することができる
。

■　特にＬＯ）　ＢＯ或いはＬｏ　）　Ｂｏの切断条件
の場合、シャーの刃を上死点の待機位置まで一旦駆動し
て待機させるので、各切断完了時毎に刃の待機位置がく
るって安定な制御が行なえないと云う従来装置にみられ
る欠点に完全に解決でき、制御面で安定性、信頼性の高
い装置を実現することができる。

■　ゲインを調整する開平器を制御系に設けているので
、シャーの刃が目標位置に到達した時点での制御上の応
答性を高めることができ、切断時の所要時間を短縮する
ことができる。

■　Ｌｏ相当のパルス列をレジスタの残留データに加算
するので繰シ返し誤差は全く発生せず、切断精度そのも
のを高めることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例に係るロータリーシャーの制御装
置のブロック結線図である。 １・０材料、２・・・シャー、４・・・駆動用電動機、
５０・測長ロール、６・・・第１のパルス発生器、７・
・・第１の係数器、８・・・ｆ変換器、９・・・第１の
レジスタ、１０・・参画２のパルス発生器、１１・■第
２の係数器、１２・・・第２のレジ２．り、１３・・・
加減算器、１４・・・第１のルへ変換器、１５・書・第
１の開平器、１６拳・・第１の比較器、１７・・・増幅
器、１８１・第３のレジスタ、１９拳・・待機位置パル
ス発生器、２０・・・第２のＤ／Ａ変換器、２１・・・
第２の開平器、２２・・・最小値演算回路、２３・・・
最大値演算回路、２４・・・（２）θ補正回路、２７俳
・・サーボ制御回路、２８・・・第４のパルス発生器、
２９０・フリツプンロップ回路、３ｏ＠ｏ第３のレジス
タ、ＬＳ。 ・・・第１のリミットスイッチ、ＬＳ２・・・第２のリ
ミットスイッチ。 特許庁長官殿 １．事件の表示 昭和５７年特許願第１８７２８９号 ２、発明の名称 筒−タリーシャーの制御装置 ３、補正をする者 事件との関係　　出願人 株式会社　昭和電機製作所 （６１０）株式会社明電舎 ４、代理人〒１０４ 東京都中央区明石町１番２９号　液済会ビル特許請求の
範囲の欄、発明の詳細な説明の欄１図面の簡単な説明の
欄および図面。 ６、補正の内容 （１）明細書第７頁第１５行目の「第８」を「第４」に
訂正する。 （２）　　同第８頁第１行目および第３行目の「第８」
を「第４」に訂正し、第１８行目の「最小位」を「最小
値」に補正する。 （３）　　同第９頁第５行目の「信号が大きい」ヲ「信
号のうち大きい」に補正する。 （４）　　同第８頁第１０行目の「ｖ、　／ｃＤＢθ」
ヲ「ＶＩ　Ｘ房θ」に補正する。 （５）　　同第１０頁第１１行目の「電流信号」を「電
流指令信号」に補正する。 （６）同第１１行目の「電流器」を「整流器」に訂正す
る。 （７）同第１１行目の「逆並列して接続」を「逆列接続
し之ものによって構成」に補正する。 （８）　　同第１１頁第１４行目の「Ｍ８」を「第４」
に補正する。 （９）同第１７頁第１．２．８行目の「絶縁値」を削除
する。 （１０同第１７頁第８行目力為ら第１４行目間の「シャ
ーの径および材料の移動速度・・・この時期位置設定パ
ルス通シに」を「切断終了時点では待機位置パルスによ
る信号が大きく、材料移動速度Ｖｋの方が小さいのでｖ
Ａが出力さｎ。 待機位置に近づくと待機位置パルスによる信号が出力さ
ｎて、このパルス通りに」と補正する。 １１１）同第１８頁第８行目の「ディジタルが」を「デ
ィジタル」に訂正する。 白の　同第１９頁第８〜４行目の「移動パルス量Ａより
進んで」１ｋ［移動パルス量Ａに近づいて」と補正する
。 ０３　　同第２０頁第４行目の「開始時点」を「切断開
始時点」に補正する。 ｎ４　　同第２０頁第７行目（Ｄ　ｒ　ｖｔ　／ｃｏｓ
θ」ｆ、「ｖ２×１０」に訂正する。 ＯＱ　　同第２０頁第８行目の「等速」１ｋ「等速」に
訂正する。 ０４　　同第２３頁第１〜２行目でｒＬｏ分だけ」と「
与えられる。」を削除する。 １１力　同第２３頁第５行目のｒＬｏ分の」を、「゛Ｂ
ｏ相当分のパルス数の」に補正する。 （至）同第２３頁第８行目の「なかって」ヲ「なかった
」に訂正する。 （ＩＯ同第２８頁第９行目の「その後も」の後に「パル
ス発生器２ｇから第４のレジスタ３０に与えられ、その
結果、」を挿入する。 （イ）　同第２８頁第１０行目の「に与えらｎＪｔ「と
」に訂正する。 （至）　同第２６頁第６行目の「欠点に」ヲ「欠点を」
に訂正する。 （２）同第２７頁第１１行目の「第８」を「第４」に訂
正する。 （至）特許請求の範囲を別紙の通り補正する。 −図面を別紙の通り補正するＯ 〔別紙〕 特許請求の範囲 材料の切断長を示す信号り、と材料の移動長さを示す信
号Ａとを加減算（Ｌｏ　　Ａ）する第１のレジスタと、
シャーの１回転に相当する定数Ｂ。 とシャーの回転角を示す信号且とを加減算（Ｂ。 −Ｂ）する第２のレジスタと、と扛らの第１および第２
のレジスタの出力信号に基づいて演算を行なうディジタ
ル加減算器と、この加減算器の誤差信号（Ｌｏ−ＢＱ−
Ａ＋Ｂ）ｔ−直流レベルの信号に変換するＤ　／　Ａ変
換器と、とのＤ　／　Ａ、変換器の直流出力と前記材料
の移動長さを示す信号Ａ′ｆｒ、直流レベルの信号に変
換し九材料の移動速度ｖＡとを比較する第１の比較器と
からなり、咳第１の比較器からの誤差電圧信号とシャー
の実速度検出信号との諸量を基にシャー駆動用電動機を
加減速制御して前記材料を所定寸法に切断するようにし
たシャーの制御装置において、前記シャーの切断開始時
にリセットさｎ切断完了時にセット信号を発するフリッ
プフロップと、前記シャーの切断開始時に動作を開始し
て前記材料のパルス指令−ＩＬｏｔ’ルス列として出力
するパルス発生器と、このノくルスこと全特徴とするロ
ータリーシャーの制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 材料の切断長を示す信号ＬＯと材料の移動長さを示す信
   号Ａとを加減算（ＬＯ−Ａ）する第１のレジスタと、シ
   ャーの１回転に相当する定数Ｂｏとシャーの回転角を示
   す信号ＢＯとを加減算（Ｂ。 −Ｂ）する第２のレジスタと、これらの第１および第２
   のレジスタの出力信号に基づいて演算を行なうディジタ
   ル加減算器と、この加減算器の誤差信号（ＬＯ−Ｂｏ−
   Ａ＋Ｂ）を直流レベルの信号に変換するＤ／Ａ変換器と
   、とのＤ／Ａ変換器の直流出力と前記材料の移動長さを
   示す信号Ａを直流レベルの信号に変換した材料の移動速
   度ＶＡとを比較する第１の比較器とからなシ、該第１の
   比較器からの誤差電圧信号とシャーの実速度検出信号と
   の諸量を基にシャー駆動用電動機を加減速制御して前記
   材料を所定寸法に切断するようにしたシャーの制御装置
   において、前記シャーの切断開始時にリセットされ切断
   完了時にセット信号を発するフリップフロップと、前記
   シャーの切断開始時に動作を開始して前記材料のパルス
   指令′ｆｉ＋ＬＯをパルス列として出力するパルス発生
   器と、前記第１の係数器の出力Ａと前記フリップフロッ
   プの出力を基にしてパルス列ＬＯを前記第１のレジスタ
   に供給する第３のレジスタとによって構成したことを特
   徴とするロータリーシャーの制御装置。