JPH08249066A - 位置制御方法 - Google Patents
位置制御方法Info
- Publication number
- JPH08249066A JPH08249066A JP5085895A JP5085895A JPH08249066A JP H08249066 A JPH08249066 A JP H08249066A JP 5085895 A JP5085895 A JP 5085895A JP 5085895 A JP5085895 A JP 5085895A JP H08249066 A JPH08249066 A JP H08249066A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- command speed
- control system
- motor
- position deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】産業用ロボットのロボットアーム等をモータで
駆動し位置決め制御する位置制御方法に関し、位置決め
時におけるオーバーランを抑制し整定時間を短縮させて
位置決めに要する時間を短縮し、ロボット等の作業効率
を向上させた位置制御方法を提供することである。 【構成】位置制御系４から出力される指令速度に従って
モータ１を回転させる速度制御系３と、エンコーダ２の
信号をフィードバックし所定の目標位置に位置決めする
位置制御系４を設け、位置制御系４は位置偏差Ｐｅが基
準位置偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計算部５
と、位置偏差Ｐｅが基準位置偏差量Ｅよりも小さいとき
選択する指令速度Ｂ計算部６を備えている。
駆動し位置決め制御する位置制御方法に関し、位置決め
時におけるオーバーランを抑制し整定時間を短縮させて
位置決めに要する時間を短縮し、ロボット等の作業効率
を向上させた位置制御方法を提供することである。 【構成】位置制御系４から出力される指令速度に従って
モータ１を回転させる速度制御系３と、エンコーダ２の
信号をフィードバックし所定の目標位置に位置決めする
位置制御系４を設け、位置制御系４は位置偏差Ｐｅが基
準位置偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計算部５
と、位置偏差Ｐｅが基準位置偏差量Ｅよりも小さいとき
選択する指令速度Ｂ計算部６を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットのロボッ
トアーム等をモータで駆動し位置決め制御する位置制御
方法に関するものである。
トアーム等をモータで駆動し位置決め制御する位置制御
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の位置制御方法について図４を参照
して説明する。図４は減速時における従来の位置制御方
法のブロック図である。減速時における従来の位置制御
方法は、モータ１の回転角を検出するエンコーダ２の信
号をフィードバックし所定の目標位置に位置決めする位
置制御系２０と、エンコーダ２の信号をフィードバック
し所定の指令速度に従ってモータ１を回転させる速度制
御系３があり、位置制御系２０から速度制御系３へ指令
速度が出力されるよう配置し、速度制御系３は、エンコ
ーダ２の信号からモータ１の回転角速度すなわち現在速
度を算出する現在速度計算部１６と、現在速度計算部１
６から算出された現在速度と所定の指令速度との差から
モータ１をＰＷＭ（パルスワイドモジュレーション）制
御するためのＰＷＭ値を算出するＰＷＭ計算部１５が設
けられ、また位置制御系２０は、エンコーダ２の信号か
らモータ１の回転角度すなわち現在位置を算出する現在
位置計算部９と、目標位置と現在位置との差である位置
偏差Ｐｅの値によって選択される指令速度Ｘ計算部２
１、指令速度Ｙ出力部２２及び指令速度Ｚ出力部２３が
設けられている。
して説明する。図４は減速時における従来の位置制御方
法のブロック図である。減速時における従来の位置制御
方法は、モータ１の回転角を検出するエンコーダ２の信
号をフィードバックし所定の目標位置に位置決めする位
置制御系２０と、エンコーダ２の信号をフィードバック
し所定の指令速度に従ってモータ１を回転させる速度制
御系３があり、位置制御系２０から速度制御系３へ指令
速度が出力されるよう配置し、速度制御系３は、エンコ
ーダ２の信号からモータ１の回転角速度すなわち現在速
度を算出する現在速度計算部１６と、現在速度計算部１
６から算出された現在速度と所定の指令速度との差から
モータ１をＰＷＭ（パルスワイドモジュレーション）制
御するためのＰＷＭ値を算出するＰＷＭ計算部１５が設
けられ、また位置制御系２０は、エンコーダ２の信号か
らモータ１の回転角度すなわち現在位置を算出する現在
位置計算部９と、目標位置と現在位置との差である位置
偏差Ｐｅの値によって選択される指令速度Ｘ計算部２
１、指令速度Ｙ出力部２２及び指令速度Ｚ出力部２３が
設けられている。
【０００３】上記のように構成された減速時における従
来の位置制御方法について以下説明する。位置制御系２
０では、一定の短い周期（サンプリング周期）毎にモー
タ１の現在位置を現在位置計算部９にて算出し、位置偏
差Ｐｅが所定の基準位置偏差量Ｅ以上のとき指令速度Ｘ
計算部２１が選択され、 指令速度Ｘ＝√（２βＰｅ）（βは減速定数） に従って指令速度Ｘを計算し速度制御系３へ出力する。
速度制御系３では、前記サンプリング周期毎にモータ１
の現在速度を現在速度計算部１６にて算出し、現在速度
と位置制御系２０からの指令速度の差からモータ１をＰ
ＷＭ制御するためのＰＷＭ値をＰＷＭ計算部１５で算出
し、モータドライブ回路１７へＰＷＭパルスを出力す
る。位置制御系２０はモータ１を減速定数βで減速させ
ようと指令速度を速度制御系３へ出力し、速度制御系３
は指令速度に従ってモータ１を回転させようと速度制御
し、上記処理を繰り返し実行しながらモータ１を目標位
置へ近づけて行く。位置偏差Ｐｅが停止精度量ｅ以上で
基準位置偏差量Ｅよりも小さくなると、位置制御系２０
は指令速度Ｙ出力部２２を選択し、一定の指令速度Ｖｃ
を速度制御系３へ出力する。更に現在位置が目標位置へ
近づき、位置偏差Ｐｅが停止精度量ｅよりも小さくなっ
たとき、位置制御系２０は指令速度Ｚ出力部２３を選択
し指令速度０を速度制御系３へ出力し、モータ１の現在
位置を保持するいわゆるサーボロック制御を実行し、モ
ータ１を所定の目標位置に位置制御するものであった。
上記した従来の位置制御方法による減速時の位置決め波
形を図５に示す。
来の位置制御方法について以下説明する。位置制御系２
０では、一定の短い周期（サンプリング周期）毎にモー
タ１の現在位置を現在位置計算部９にて算出し、位置偏
差Ｐｅが所定の基準位置偏差量Ｅ以上のとき指令速度Ｘ
計算部２１が選択され、 指令速度Ｘ＝√（２βＰｅ）（βは減速定数） に従って指令速度Ｘを計算し速度制御系３へ出力する。
速度制御系３では、前記サンプリング周期毎にモータ１
の現在速度を現在速度計算部１６にて算出し、現在速度
と位置制御系２０からの指令速度の差からモータ１をＰ
ＷＭ制御するためのＰＷＭ値をＰＷＭ計算部１５で算出
し、モータドライブ回路１７へＰＷＭパルスを出力す
る。位置制御系２０はモータ１を減速定数βで減速させ
ようと指令速度を速度制御系３へ出力し、速度制御系３
は指令速度に従ってモータ１を回転させようと速度制御
し、上記処理を繰り返し実行しながらモータ１を目標位
置へ近づけて行く。位置偏差Ｐｅが停止精度量ｅ以上で
基準位置偏差量Ｅよりも小さくなると、位置制御系２０
は指令速度Ｙ出力部２２を選択し、一定の指令速度Ｖｃ
を速度制御系３へ出力する。更に現在位置が目標位置へ
近づき、位置偏差Ｐｅが停止精度量ｅよりも小さくなっ
たとき、位置制御系２０は指令速度Ｚ出力部２３を選択
し指令速度０を速度制御系３へ出力し、モータ１の現在
位置を保持するいわゆるサーボロック制御を実行し、モ
ータ１を所定の目標位置に位置制御するものであった。
上記した従来の位置制御方法による減速時の位置決め波
形を図５に示す。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記した
従来の位置制御方法によると、図５に示すように現在位
置が破線で示した目標位置をＬ１程オーバーし、その後
ゆるやかなカーブをたどって目標位置に向かって位置決
めされ、オーバーラン後から目標位置へ位置決めするま
でに要する時間すなわち整定時間はＴ１を要していた。
従って従来の位置制御方法は、整定時間が長いため位置
決め時間が長くなり、このような位置制御方法によるロ
ボット等は作業効率が悪いという欠点があった。また、
ロボットアーム等が停止すべき目標位置を越えて大きく
オーバーランするという欠点があった。
従来の位置制御方法によると、図５に示すように現在位
置が破線で示した目標位置をＬ１程オーバーし、その後
ゆるやかなカーブをたどって目標位置に向かって位置決
めされ、オーバーラン後から目標位置へ位置決めするま
でに要する時間すなわち整定時間はＴ１を要していた。
従って従来の位置制御方法は、整定時間が長いため位置
決め時間が長くなり、このような位置制御方法によるロ
ボット等は作業効率が悪いという欠点があった。また、
ロボットアーム等が停止すべき目標位置を越えて大きく
オーバーランするという欠点があった。
【０００５】本発明の一つの目的は、位置決め時におけ
る整定時間を短縮させ、ロボット等の作業効率を向上さ
せた位置制御方法を提供することである。本発明の他の
目的は、位置決め時におけるロボットアーム等のオーバ
ーランを抑制した良好な位置決め特性となる位置制御方
法を提供することである。
る整定時間を短縮させ、ロボット等の作業効率を向上さ
せた位置制御方法を提供することである。本発明の他の
目的は、位置決め時におけるロボットアーム等のオーバ
ーランを抑制した良好な位置決め特性となる位置制御方
法を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的の一つは、指令
速度Ｂ＝ｋＰｅの演算式に従って計算した値を指令速度
Ｂとして速度制御系へ出力する指令速度Ｂ計算部を位置
制御系に設け、位置偏差Ｐｅが前記基準位置偏差量Ｅよ
りも小さいとき、モータを指令速度Ｂで駆動することに
より達成される。また上記他の目的は、指令速度Ａ＝√
（２β（ＰｅーＥ））ーβ＋ｋＥの演算式に従って計算
した値を指令速度Ａとして速度制御系へ出力する指令速
度Ａ計算部を位置制御系に更に設け、位置偏差Ｐｅが基
準位置偏差量Ｅ以上のとき、モータを指令速度Ａで駆動
することにより達成される。
速度Ｂ＝ｋＰｅの演算式に従って計算した値を指令速度
Ｂとして速度制御系へ出力する指令速度Ｂ計算部を位置
制御系に設け、位置偏差Ｐｅが前記基準位置偏差量Ｅよ
りも小さいとき、モータを指令速度Ｂで駆動することに
より達成される。また上記他の目的は、指令速度Ａ＝√
（２β（ＰｅーＥ））ーβ＋ｋＥの演算式に従って計算
した値を指令速度Ａとして速度制御系へ出力する指令速
度Ａ計算部を位置制御系に更に設け、位置偏差Ｐｅが基
準位置偏差量Ｅ以上のとき、モータを指令速度Ａで駆動
することにより達成される。
【０００７】
【作用】上記のように構成された位置制御方法は、速度
制御系においては、フィードバックされたモータの回転
角を検出するエンコーダの信号により所定の指令速度に
従ってモータを回転せしめようと動作し、位置制御系に
おいては、現在位置計算部がフィードバックされたエン
コーダの信号によりモータの現在位置を算出し、目標位
置と現在位置との差である位置偏差Ｐｅが基準位置偏差
量Ｅよりも小さいとき指令速度Ｂ計算部を選択し、指令
速度Ｂ＝ｋＰｅに従って計算した指令速度Ｂを速度制御
系へ出力するように動作する。また位置制御系は、位置
偏差Ｐｅが前記基準位置偏差量Ｅ以上のとき指令速度Ａ
計算部を選択し、指令速度Ａ＝√（２β（ＰｅーＥ））
ーβ＋ｋＥに従って計算した指令速度Ａを速度制御系へ
出力するように動作する。
制御系においては、フィードバックされたモータの回転
角を検出するエンコーダの信号により所定の指令速度に
従ってモータを回転せしめようと動作し、位置制御系に
おいては、現在位置計算部がフィードバックされたエン
コーダの信号によりモータの現在位置を算出し、目標位
置と現在位置との差である位置偏差Ｐｅが基準位置偏差
量Ｅよりも小さいとき指令速度Ｂ計算部を選択し、指令
速度Ｂ＝ｋＰｅに従って計算した指令速度Ｂを速度制御
系へ出力するように動作する。また位置制御系は、位置
偏差Ｐｅが前記基準位置偏差量Ｅ以上のとき指令速度Ａ
計算部を選択し、指令速度Ａ＝√（２β（ＰｅーＥ））
ーβ＋ｋＥに従って計算した指令速度Ａを速度制御系へ
出力するように動作する。
【０００８】
【実施例】本発明の具体的な一実施例を以下図面を参照
して詳細に説明する。図１は減速時の位置制御方法のブ
ロック図である。同図において図４と同一の部分には同
一符号が付してある。図１において、モータ１の回転角
を検出するエンコーダ２の信号をフィードバックし所定
の目標位置に位置決めせしめようとする位置制御系４
と、エンコーダ２の信号をフィードバックし所定の指令
速度に従ってモータ１を回転せしめようとする速度制御
系３を設け、位置制御系４から速度制御系３へ指令速度
が出力されるよう配置されている。速度制御系３には、
エンコーダ２の信号からモータ１の回転角速度すなわち
現在速度を算出する現在速度計算部１６と、現在速度計
算部１６から算出された現在速度と所定の指令速度との
差からモータ１をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ値を算出
するＰＷＭ計算部１５が設けられている。位置制御系４
には、エンコーダ２の信号からモータ１の回転角度すな
わち現在位置を算出する現在位置計算部９と、位置偏差
Ｐｅが基準位置偏差量Ｅ以上のとき選択される指令速度
Ａ計算部５と、位置偏差Ｐｅが最小分解能である位置偏
差量ｅ１以上で基準位置偏差量Ｅよりも小さいとき選択
される指令速度Ｂ計算部６と、位置偏差Ｐｅが位置偏差
量ｅ２以上で位置偏差量ｅ１よりも小さいとき選択され
る指令速度Ｃ出力部７と、位置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ
２よりも小さいとき選択される指令速度Ｄ出力部８が設
けられている。
して詳細に説明する。図１は減速時の位置制御方法のブ
ロック図である。同図において図４と同一の部分には同
一符号が付してある。図１において、モータ１の回転角
を検出するエンコーダ２の信号をフィードバックし所定
の目標位置に位置決めせしめようとする位置制御系４
と、エンコーダ２の信号をフィードバックし所定の指令
速度に従ってモータ１を回転せしめようとする速度制御
系３を設け、位置制御系４から速度制御系３へ指令速度
が出力されるよう配置されている。速度制御系３には、
エンコーダ２の信号からモータ１の回転角速度すなわち
現在速度を算出する現在速度計算部１６と、現在速度計
算部１６から算出された現在速度と所定の指令速度との
差からモータ１をＰＷＭ制御するためのＰＷＭ値を算出
するＰＷＭ計算部１５が設けられている。位置制御系４
には、エンコーダ２の信号からモータ１の回転角度すな
わち現在位置を算出する現在位置計算部９と、位置偏差
Ｐｅが基準位置偏差量Ｅ以上のとき選択される指令速度
Ａ計算部５と、位置偏差Ｐｅが最小分解能である位置偏
差量ｅ１以上で基準位置偏差量Ｅよりも小さいとき選択
される指令速度Ｂ計算部６と、位置偏差Ｐｅが位置偏差
量ｅ２以上で位置偏差量ｅ１よりも小さいとき選択され
る指令速度Ｃ出力部７と、位置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ
２よりも小さいとき選択される指令速度Ｄ出力部８が設
けられている。
【０００９】上記のように構成された減速時の位置制御
方法における位置決め間際すなわち位置偏差Ｐｅが基準
位置偏差量Ｅよりも小さいときから所定の目標位置に位
置決めするまでの位置制御方法について説明する。位置
制御系４ではサンプリング周期毎にモータ１の現在位置
を現在位置計算部９にて算出して位置偏差Ｐｅを求め
る。今位置偏差Ｐｅは位置偏差量ｅ１以上で基準位置偏
差量Ｅよりも小さいときなので指令速度Ｂ計算部６を選
択し、指令速度Ｂ＝ｋＰｅに従って指令速度Ｂを計算し
速度制御系３へ出力する。速度制御系３では、前記サン
プリング周期毎にモータ１の現在速度を現在速度計算部
１６にて算出し、現在速度と位置制御系４から出力され
た指令速度の差からモータ１をＰＷＭ制御するためのＰ
ＷＭ値をＰＷＭ計算部１５で算出し、モータドライブ回
路１７へＰＷＭパルスを出力する。上記処理をサンプリ
ング周期毎に繰り返し実行しながらモータ１の現在位置
を所望の目標位置へ近づけて行き、位置偏差Ｐｅが位置
偏差量ｅ２以上で位置偏差量ｅ１よりも小さくなると、
指令速度Ｃ出力部７を選択し指令速度Ｖｌ（０を除く最
小値）を速度制御系３へ出力する。更に現在位置が所定
の目標位置へ近づき、位置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ２よ
りも小さくなると、位置制御系４は指令速度Ｄ出力部８
を選択し指令速度０を速度制御系３へ出力し、モータ１
の現在位置を保持するいわゆるサーボロック制御を実行
する。上記した位置決め間際の位置制御方法による位置
決め波形を図２に示す。図２に示すようにオーバーラン
後から目標位置へ位置決めするまでに要する時間すなわ
ち整定時間はＴ２となり、従来の位置制御方法による整
定時間Ｔ１に比べ短縮される。
方法における位置決め間際すなわち位置偏差Ｐｅが基準
位置偏差量Ｅよりも小さいときから所定の目標位置に位
置決めするまでの位置制御方法について説明する。位置
制御系４ではサンプリング周期毎にモータ１の現在位置
を現在位置計算部９にて算出して位置偏差Ｐｅを求め
る。今位置偏差Ｐｅは位置偏差量ｅ１以上で基準位置偏
差量Ｅよりも小さいときなので指令速度Ｂ計算部６を選
択し、指令速度Ｂ＝ｋＰｅに従って指令速度Ｂを計算し
速度制御系３へ出力する。速度制御系３では、前記サン
プリング周期毎にモータ１の現在速度を現在速度計算部
１６にて算出し、現在速度と位置制御系４から出力され
た指令速度の差からモータ１をＰＷＭ制御するためのＰ
ＷＭ値をＰＷＭ計算部１５で算出し、モータドライブ回
路１７へＰＷＭパルスを出力する。上記処理をサンプリ
ング周期毎に繰り返し実行しながらモータ１の現在位置
を所望の目標位置へ近づけて行き、位置偏差Ｐｅが位置
偏差量ｅ２以上で位置偏差量ｅ１よりも小さくなると、
指令速度Ｃ出力部７を選択し指令速度Ｖｌ（０を除く最
小値）を速度制御系３へ出力する。更に現在位置が所定
の目標位置へ近づき、位置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ２よ
りも小さくなると、位置制御系４は指令速度Ｄ出力部８
を選択し指令速度０を速度制御系３へ出力し、モータ１
の現在位置を保持するいわゆるサーボロック制御を実行
する。上記した位置決め間際の位置制御方法による位置
決め波形を図２に示す。図２に示すようにオーバーラン
後から目標位置へ位置決めするまでに要する時間すなわ
ち整定時間はＴ２となり、従来の位置制御方法による整
定時間Ｔ１に比べ短縮される。
【００１０】上記実施例においては上記した如く整定時
間Ｔ２を短縮できると共にオーバーランを従来例に比べ
小さくできるようになったが、オーバーランについては
まだ不十分である。以下このオーバーランを更に小さく
抑制する制御方法について説明する。
間Ｔ２を短縮できると共にオーバーランを従来例に比べ
小さくできるようになったが、オーバーランについては
まだ不十分である。以下このオーバーランを更に小さく
抑制する制御方法について説明する。
【００１１】速度制御系３は指令速度に対してサンプリ
ングの１周期分遅れてモータ１を制御しているため、従
来の位置制御方法による指令速度Ｘ計算部２１にて算出
された指令速度に減速定数βを加算した値がほぼモータ
１の現在速度となっている点に着目し、前記位置偏差Ｐ
ｅが基準位置偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計
算部５の計算式を 指令速度Ａ＝√（２β（ＰｅーＥ））ーβ＋ｋＥ のように減速定数βを引く式とした。更に減速定数βが
非常に小さい場合を考え、位置偏差Ｐｅが基準位置偏差
量Ｅと一致した時点で、前記指令速度Ｂ計算部６にて算
出した指令速度Ｂと指令速度Ａ計算部５にて算出した指
令速度Ａがほぼ一致するように、平方根内は位置偏差Ｐ
ｅから基準位置偏差量Ｅを引き、平方根外はｋＥを加算
する計算式とした。図６に位置制御方法の従来例と本発
明の一実施例の比較図を示す。
ングの１周期分遅れてモータ１を制御しているため、従
来の位置制御方法による指令速度Ｘ計算部２１にて算出
された指令速度に減速定数βを加算した値がほぼモータ
１の現在速度となっている点に着目し、前記位置偏差Ｐ
ｅが基準位置偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計
算部５の計算式を 指令速度Ａ＝√（２β（ＰｅーＥ））ーβ＋ｋＥ のように減速定数βを引く式とした。更に減速定数βが
非常に小さい場合を考え、位置偏差Ｐｅが基準位置偏差
量Ｅと一致した時点で、前記指令速度Ｂ計算部６にて算
出した指令速度Ｂと指令速度Ａ計算部５にて算出した指
令速度Ａがほぼ一致するように、平方根内は位置偏差Ｐ
ｅから基準位置偏差量Ｅを引き、平方根外はｋＥを加算
する計算式とした。図６に位置制御方法の従来例と本発
明の一実施例の比較図を示す。
【００１２】位置偏差Ｐｅが基準位置偏差量Ｅ以上のと
きの減速時の位置制御方法について説明する。上記した
ように位置制御系４ではサンプリング周期毎にモータ１
の現在位置を現在位置計算部９にて算出して位置偏差Ｐ
ｅを求める。今位置偏差Ｐｅが基準位置偏差量Ｅ以上の
ときなので指令速度Ａ計算部５を選択し、上記計算式に
従って指令速度Ａを計算し速度制御系３へ出力する。速
度制御系３は上記した処理を実行し、所定の指令速度に
従ってモータ１を回転させるよう動作する。上記処理を
サンプリング周期毎に繰り返し実行しながらモータ１を
目標位置へ近づけて行くと、位置偏差Ｐｅが基準位置偏
差量Ｅよりも小さくなり上記した位置決め間際の位置制
御方法による処理を実行する。図３に本発明の位置制御
方法による減速時の位置決め波形を示す。図３に示すよ
うにモータ１の現在位置のカーブは、目標位置を大幅に
オーバーすることなく、スムーズな位置決め結果が得ら
れている。
きの減速時の位置制御方法について説明する。上記した
ように位置制御系４ではサンプリング周期毎にモータ１
の現在位置を現在位置計算部９にて算出して位置偏差Ｐ
ｅを求める。今位置偏差Ｐｅが基準位置偏差量Ｅ以上の
ときなので指令速度Ａ計算部５を選択し、上記計算式に
従って指令速度Ａを計算し速度制御系３へ出力する。速
度制御系３は上記した処理を実行し、所定の指令速度に
従ってモータ１を回転させるよう動作する。上記処理を
サンプリング周期毎に繰り返し実行しながらモータ１を
目標位置へ近づけて行くと、位置偏差Ｐｅが基準位置偏
差量Ｅよりも小さくなり上記した位置決め間際の位置制
御方法による処理を実行する。図３に本発明の位置制御
方法による減速時の位置決め波形を示す。図３に示すよ
うにモータ１の現在位置のカーブは、目標位置を大幅に
オーバーすることなく、スムーズな位置決め結果が得ら
れている。
【００１３】上記したように、位置偏差Ｐｅが基準位置
偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計算部５と、位
置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ１以上で基準位置偏差量Ｅよ
りも小さいとき選択する指令速度Ｂ計算部６を位置制御
系４に設けることにより、位置決め時における整定時間
を短くし、所望の目標位置へスムーズに位置決めするこ
とができる。
偏差量Ｅ以上のとき選択する指令速度Ａ計算部５と、位
置偏差Ｐｅが位置偏差量ｅ１以上で基準位置偏差量Ｅよ
りも小さいとき選択する指令速度Ｂ計算部６を位置制御
系４に設けることにより、位置決め時における整定時間
を短くし、所望の目標位置へスムーズに位置決めするこ
とができる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、オーバー
ランを抑制すること及び整定時間を短縮することが可能
となり、良好な位置決め特性を得ることができるように
なる。この結果ロボット等の作業効率を向上させること
ができる等の作用効果を奏し得るようになる。
ランを抑制すること及び整定時間を短縮することが可能
となり、良好な位置決め特性を得ることができるように
なる。この結果ロボット等の作業効率を向上させること
ができる等の作用効果を奏し得るようになる。
【図１】本発明の一実施例を示す減速時における位置制
御方法のブロック図。
御方法のブロック図。
【図２】本発明によって整定時間を短縮させるようにし
た一実施例における減速時の位置決め波形図。
た一実施例における減速時の位置決め波形図。
【図３】本発明によってオーバーランを抑制させるよう
にした他の実施例における減速時の位置決め波形図。
にした他の実施例における減速時の位置決め波形図。
【図４】減速時における従来の位置制御方法のブロック
図。
図。
【図５】従来の位置制御方法による減速時の位置決め波
形図。
形図。
【図６】位置制御方法の従来と本発明の特性を比較する
説明図。
説明図。
１はモータ、２はエンコーダ、３は速度制御系、４は位
置制御系、５は指令速度Ａ計算部、６は指令速度Ｂ計算
部、９は現在位置計算部である。
置制御系、５は指令速度Ａ計算部、６は指令速度Ｂ計算
部、９は現在位置計算部である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 干場 英城 茨城県ひたちなか市武田1060番地 日立工 機株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 モータと、モータの回転角を検出するエ
ンコーダと、エンコーダの信号をフィードバックし所定
の指令速度に従ってモータを回転させる速度制御系と、
エンコーダの信号をフィードバックし所定の目標位置に
位置決する位置制御系とを備え、位置制御系から速度制
御系へ指令速度を出力しモータの位置制御を行う位置制
御方法であって、 前記位置制御系に、エンコーダの信号から現在位置を算
出する現在位置計算部と、該現在位置計算部によって算
出された現在位置と目標位置との差である位置偏差Ｐｅ
に定数ｋを掛けた指令速度Ｂ＝ｋＰｅに従って計算した
値を指令速度として速度制御系へ出力する指令速度Ｂ計
算部を設け、前記位置偏差Ｐｅが所定の基準位置偏差量
Ｅより小さいとき、前記指令速度Ｂでモータを駆動させ
るようにしたことを特徴とする位置制御方法。 - 【請求項２】 前記位置制御系に、更に 指令速度Ａ＝√（２β（Ｐｅ−Ｅ））−β＋ｋＥ に従って計算した値を指令速度として速度制御系へ出力
する指令速度Ａ計算部を設け（βは減速定数）、前記位
置偏差Ｐｅが前記基準位置偏差量Ｅ以上のとき、指令速
度Ａでモータを駆動するようにしたことを特徴とする請
求項１記載の位置制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5085895A JPH08249066A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | 位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5085895A JPH08249066A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | 位置制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08249066A true JPH08249066A (ja) | 1996-09-27 |
Family
ID=12870432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5085895A Withdrawn JPH08249066A (ja) | 1995-03-10 | 1995-03-10 | 位置制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08249066A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102681553A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 中联重科股份有限公司 | 泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车 |
| CN103031958A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-10 | 中联重科股份有限公司 | 控制臂架展收的控制系统、方法和混凝土泵送设备 |
-
1995
- 1995-03-10 JP JP5085895A patent/JPH08249066A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102681553A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 中联重科股份有限公司 | 泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车 |
| CN103031958A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-10 | 中联重科股份有限公司 | 控制臂架展收的控制系统、方法和混凝土泵送设备 |
| CN103031958B (zh) * | 2012-12-14 | 2015-04-15 | 中联重科股份有限公司 | 控制臂架展收的控制系统、方法和混凝土泵送设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH063994B2 (ja) | 複数台デイジタルサーボの制御方法 | |
| JPH03228106A (ja) | サーボモータの制御方法 | |
| US5373439A (en) | Method for controlling the traveling path of a robot during acceleration and deceleration | |
| JPH0969013A (ja) | サーボモータを用いたサーボ系の制御モード切り換え方法 | |
| JPH08249066A (ja) | 位置制御方法 | |
| JP2709773B2 (ja) | サーボモータの制御方式 | |
| JPS58169212A (ja) | サ−ボモ−タの位置制御装置 | |
| JP2798217B2 (ja) | 高速位置決め制御方法 | |
| JPS6151212A (ja) | 電動機の周期運転制御方式 | |
| JPH08286759A (ja) | 静摩擦を補償するロボット駆動制御方法 | |
| JPH06289918A (ja) | ロボットの学習制御方法 | |
| JP2652977B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS6152178A (ja) | 電動機の周期運転制御方式 | |
| SU798724A1 (ru) | Устройство дл программного управлени пРиВОдОМ | |
| JPH04362702A (ja) | 繰り返し制御における速度制御方法 | |
| JP3337058B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| JPH0887331A (ja) | 位置フィードバック補正方法 | |
| JP2595610B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
| JPH01236314A (ja) | モータの制御方法 | |
| JP3589251B2 (ja) | 速度フィードバック遅れ補正方法 | |
| JP3327298B2 (ja) | サーボシステムの同調位相制御における速度指令の生成方法 | |
| JP3230352B2 (ja) | 電動機の速度制御装置 | |
| JPH05150825A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JP2006113960A (ja) | 位置指令作成方法およびこれを実行する位置制御装置 | |
| JPH01195516A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20020604 |