JPS5976188A - クレ−ン用電動機の速度制御装置 - Google Patents
クレ−ン用電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5976188A JPS5976188A JP57185763A JP18576382A JPS5976188A JP S5976188 A JPS5976188 A JP S5976188A JP 57185763 A JP57185763 A JP 57185763A JP 18576382 A JP18576382 A JP 18576382A JP S5976188 A JPS5976188 A JP S5976188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- controller
- torque
- command
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はクレーン用電動機の速度制御装置に関するもの
である。
である。
第１図にクレーン用電動機の速度制御装置の従来例とし
て三相誘導電動機を一次電圧制御するものについて示す
。図に於いて、（１）は誘導電動機、（２）はこれに直
結した指速発電機、（８）は該電１１ｔ１１＊ （１）
の速度指令を与える制御指令用制御器で、この制御器（
８）により与えられる速度指令電圧値は上記指速発電機
（２）により検出される電１１７１ｍ＜υの速度に比例
した検出電圧値と比較され、その比較差は増巾器（４）
によりＪ胃中されるようになされている。
て三相誘導電動機を一次電圧制御するものについて示す
。図に於いて、（１）は誘導電動機、（２）はこれに直
結した指速発電機、（８）は該電１１ｔ１１＊ （１）
の速度指令を与える制御指令用制御器で、この制御器（
８）により与えられる速度指令電圧値は上記指速発電機
（２）により検出される電１１７１ｍ＜υの速度に比例
した検出電圧値と比較され、その比較差は増巾器（４）
によりＪ胃中されるようになされている。
しかして、（５）、（６）は上記電動＋＊ （１１に正
相電圧と逆相電圧をそれぞれ供給する正相側と逆相側の
サイリスタブロック、（７）、（８Ｊは該サイリスタブ
ロック（５１、（６１のゲート信号回路で、これらゲー
ト信号回路は上記増巾器（４）から出力される比較差出
力に基いてそれぞれサイリスタブロック（５）、（６）
を点弧制御するようになされており、これによシミ動機
（１）を速度制御するようになされている。
相電圧と逆相電圧をそれぞれ供給する正相側と逆相側の
サイリスタブロック、（７）、（８Ｊは該サイリスタブ
ロック（５１、（６１のゲート信号回路で、これらゲー
ト信号回路は上記増巾器（４）から出力される比較差出
力に基いてそれぞれサイリスタブロック（５）、（６）
を点弧制御するようになされており、これによシミ動機
（１）を速度制御するようになされている。
すなわち、上記構成においては、制御指令用制御器（８
）から速度指令が与えられ、他方゛、゛亀ＮｊＪｍ速度
は指速発電機（２）Ｋより検出されてこれら速度指令値
と検出値は比較器によシ比較されその比較差が増巾器（
４）に入力されるようになされておυ、該増巾器（４）
の出力はゲート信号回路（７）、（８）に与えられ、そ
の比較差に比例した点弧角でサイリスクブロック（δｌ
、（６）が点弧制御されるようになっている。
）から速度指令が与えられ、他方゛、゛亀ＮｊＪｍ速度
は指速発電機（２）Ｋより検出されてこれら速度指令値
と検出値は比較器によシ比較されその比較差が増巾器（
４）に入力されるようになされておυ、該増巾器（４）
の出力はゲート信号回路（７）、（８）に与えられ、そ
の比較差に比例した点弧角でサイリスクブロック（δｌ
、（６）が点弧制御されるようになっている。
この結果速度指令と電動機（１）の検出速度の差に比例
した′区外が′ｍ動Ｍ （１）に与えられて゛電動機（
１）の発生トルクが制御されて電動機速度が制御される
。
した′区外が′ｍ動Ｍ （１）に与えられて゛電動機（
１）の発生トルクが制御されて電動機速度が制御される
。
一般に増１〕器（４）の増巾率は十分太きいため前記速
度比較差が僅かでも電動機発生トルクは大きく変化し、
負荷が変化してもこの差は十分小さくなり電動機（１）
はほぼ制御器（８）による指令速度で運転される。
度比較差が僅かでも電動機発生トルクは大きく変化し、
負荷が変化してもこの差は十分小さくなり電動機（１）
はほぼ制御器（８）による指令速度で運転される。
該構成の速度制御装置では指令速度と奄ｗＪ機検出速度
の差の正負に応じて正相サイリスタブロック（５）、又
は逆相サイリスタブロック（６）を点弧する様に々され
ていて、竜ＩＪｌｈ磯正転時に、加速又は定速運転時に
は正相サイリスタブロック（５）を点弧して駆動トルク
を発生し、減速時には逆相サイリス電動機（１）は制動
トルクを発生する。
の差の正負に応じて正相サイリスタブロック（５）、又
は逆相サイリスタブロック（６）を点弧する様に々され
ていて、竜ＩＪｌｈ磯正転時に、加速又は定速運転時に
は正相サイリスタブロック（５）を点弧して駆動トルク
を発生し、減速時には逆相サイリス電動機（１）は制動
トルクを発生する。
又逆転時には上記と逆に逆相サイリスタブロック（６）
を点弧することにより駆動トルクを、正相サイリスタブ
ロック（６）を点弧することにより制動トルクを発生さ
せている。
を点弧することにより駆動トルクを、正相サイリスタブ
ロック（６）を点弧することにより制動トルクを発生さ
せている。
しかるに、上述した研米の割イ卸装置自をクレーンの横
走行等の用途に適用するには次の妹な問題があった。す
なわち、制御器（３）の述度指令ノツチを進めた場合、
又は戻した場合には速度差が大きくなるだめ電動機（１
）に全電圧が印加されることになシ、過大トルクが発生
してショックが出ることである。これを解決するために
後述の方法が考案されたがなお問題が残っている。それ
はショックを軽減するために速度指令をステップ状に与
えるので々く積分してランプ関数として与える方法で、
その結果クレーンは滑らかに加減運するが、逆に制御器
（３）の操作に対する退促性が犠牲になり運転操作が容
易でなかった。
走行等の用途に適用するには次の妹な問題があった。す
なわち、制御器（３）の述度指令ノツチを進めた場合、
又は戻した場合には速度差が大きくなるだめ電動機（１
）に全電圧が印加されることになシ、過大トルクが発生
してショックが出ることである。これを解決するために
後述の方法が考案されたがなお問題が残っている。それ
はショックを軽減するために速度指令をステップ状に与
えるので々く積分してランプ関数として与える方法で、
その結果クレーンは滑らかに加減運するが、逆に制御器
（３）の操作に対する退促性が犠牲になり運転操作が容
易でなかった。
そこで本発明は上記の様な従来のものの問題点を解決す
るためになされたもので、負荷の大小にかかわらず定速
運転のできる速度制御特性を生かすことができ、かつ操
作性の良好な速度制御装置を提供することを目的として
いる。
るためになされたもので、負荷の大小にかかわらず定速
運転のできる速度制御特性を生かすことができ、かつ操
作性の良好な速度制御装置を提供することを目的として
いる。
係る目的を達成する本発明による速度制御装置の％微志
は、クレーン用電動機に寛諒供給するサイリスタブロッ
ク、該電動機に＠紹した指速発電機、速度指令及びトル
ク指令を送出する制御指令用制御器、及び該指令に基い
て上記サイリスタブロックを点弧制御する制御手段を備
え、該制御手段により、駆動時に上記制御器の速度指令
と上記指速発電機による検出値との比較に基いて上記電
動機を速度制御すると共に、制動時には上記制御器のト
ルク指令に基いて電動機の釦生ずる減速トルクを制御す
ることにある。
は、クレーン用電動機に寛諒供給するサイリスタブロッ
ク、該電動機に＠紹した指速発電機、速度指令及びトル
ク指令を送出する制御指令用制御器、及び該指令に基い
て上記サイリスタブロックを点弧制御する制御手段を備
え、該制御手段により、駆動時に上記制御器の速度指令
と上記指速発電機による検出値との比較に基いて上記電
動機を速度制御すると共に、制動時には上記制御器のト
ルク指令に基いて電動機の釦生ずる減速トルクを制御す
ることにある。
以下、本発明の一実施例を、第１図と同一部分は同一符
号を附して示す第２図に基いて説明すると、第２図にお
いて、（９）は速度指令及びトルク指令を送出する制御
指令用制御器、曲）は切換接点（１０ａ） を有する
駆動・制動切換回路、Ｑ力は駆動時に上記制御器（９’
ｌからの速度指令と指速発電機（２」の検出値との比較
差を増幅する速度制御装置１唱器、（１２１は制動時に
上記制御器（９）からのトルク指令を増幅するトルク制
御用増幅器で、それぞれ上記切換回路（ｔｏｌ Ｋよっ
てゲート信号回路（７）、（８）との接続が選択される
ようになされている。すなわち、上記切換回路（ｉｏ）
、増幅器＋１１）と（（２）、及びゲート信号回路（１
ｒ）、（８）は本発明の制御手段を構成するもので、こ
の制御手段は、定速寸たは加速運転の駆動時に上記制御
器（９）の速度指令と指速発電機（２）による検出値と
の比較に基いて′電動機（１）を速）Ｗ制御し、他方、
減速制動時には制御器（９）のトルク指令に基いて電動
機（１）の発生する減速トルクを制御するようになって
いる。なお、該制御手段には、速度制イ仰時過大トルク
の発生するのを防止するため点弧角制限回路ａａ）が設
けられている。
号を附して示す第２図に基いて説明すると、第２図にお
いて、（９）は速度指令及びトルク指令を送出する制御
指令用制御器、曲）は切換接点（１０ａ） を有する
駆動・制動切換回路、Ｑ力は駆動時に上記制御器（９’
ｌからの速度指令と指速発電機（２」の検出値との比較
差を増幅する速度制御装置１唱器、（１２１は制動時に
上記制御器（９）からのトルク指令を増幅するトルク制
御用増幅器で、それぞれ上記切換回路（ｔｏｌ Ｋよっ
てゲート信号回路（７）、（８）との接続が選択される
ようになされている。すなわち、上記切換回路（ｉｏ）
、増幅器＋１１）と（（２）、及びゲート信号回路（１
ｒ）、（８）は本発明の制御手段を構成するもので、こ
の制御手段は、定速寸たは加速運転の駆動時に上記制御
器（９）の速度指令と指速発電機（２）による検出値と
の比較に基いて′電動機（１）を速）Ｗ制御し、他方、
減速制動時には制御器（９）のトルク指令に基いて電動
機（１）の発生する減速トルクを制御するようになって
いる。なお、該制御手段には、速度制イ仰時過大トルク
の発生するのを防止するため点弧角制限回路ａａ）が設
けられている。
したがって、上記構成による速度制御特性叱によれば、
加速時及び定速運転時には従来と同様な速度制御が行わ
れる。この場合、制＠Ｉ器（９）のもノツチに応じた、
速度指令が与えられ、指速発電機（２）の出力と比較し
て、その差が速度制御用増巾器ｑ刀に与えられる。また
、該増巾器ｑ１の出力側には点弧角制限回路（１Ｂ）が
設けていて、これによりノツチ進め時に増巾器Ｕυが飽
和してサイリスタがフル点弧し過大トルクが発生するの
を防止するよう増巾器（１ηの出力を一定値以下に制限
するようなされている。又、正逆の回転に応じ各サイリ
スタブロック１５＋、（６）が選択され正相又は逆相′
電圧が′亀動愼（１）に与えられる。
加速時及び定速運転時には従来と同様な速度制御が行わ
れる。この場合、制＠Ｉ器（９）のもノツチに応じた、
速度指令が与えられ、指速発電機（２）の出力と比較し
て、その差が速度制御用増巾器ｑ刀に与えられる。また
、該増巾器ｑ１の出力側には点弧角制限回路（１Ｂ）が
設けていて、これによりノツチ進め時に増巾器Ｕυが飽
和してサイリスタがフル点弧し過大トルクが発生するの
を防止するよう増巾器（１ηの出力を一定値以下に制限
するようなされている。又、正逆の回転に応じ各サイリ
スタブロック１５＋、（６）が選択され正相又は逆相′
電圧が′亀動愼（１）に与えられる。
他方、減速時に、電動機Ｑ刀はトルク制御される。
すなわち、従来はノツチを戻した場合、速度指令と指速
発電機（２）の出力との差の正負が逆転するため、逆側
のサイリスタブロックが点弧するが、輿２図においては
、駆動・制動切換回路（１０）によりこの回路がしゃ断
されるため制動が行われず自然減速する。減速を行う場
合は制御器（９）の逆転側ノツチが選択され、駆動・制
動切替回路（ｔｏ）によりトルクｔｌｉ制御増巾器（９
）が選択されて、制御器（９）からはトルク指令が与え
られる。そして、増巾＃（Ｉ２１１ゲ一ト信号回路によ
り、これに比例した電圧が箪勤磯（１）に与えられ制動
トルクが制御されて制御器（９）のノツチにより制動ト
ルクが増減される。
発電機（２）の出力との差の正負が逆転するため、逆側
のサイリスタブロックが点弧するが、輿２図においては
、駆動・制動切換回路（１０）によりこの回路がしゃ断
されるため制動が行われず自然減速する。減速を行う場
合は制御器（９）の逆転側ノツチが選択され、駆動・制
動切替回路（ｔｏ）によりトルクｔｌｉ制御増巾器（９
）が選択されて、制御器（９）からはトルク指令が与え
られる。そして、増巾＃（Ｉ２１１ゲ一ト信号回路によ
り、これに比例した電圧が箪勤磯（１）に与えられ制動
トルクが制御されて制御器（９）のノツチにより制動ト
ルクが増減される。
以上述べた様にこの装置ではノツチを進めた場合は点弧
角制限回路（１Ｂ）で許容されるトルクで加速が行われ
、かつ各ノツチにより決定される速ＩＩにて定速運転さ
れる。逆にノツチを炭した場合は自然減速により選択ノ
ツチの速度まで減速されるが、急速に減速する場合は逆
側ノツチを選択することで制動を行うことができ、かつ
このノツチ叡によりトルクを増減できるので、定速運転
が可能で、かつ制イ卸器操作に対する追従性のよいもの
となる。
角制限回路（１Ｂ）で許容されるトルクで加速が行われ
、かつ各ノツチにより決定される速ＩＩにて定速運転さ
れる。逆にノツチを炭した場合は自然減速により選択ノ
ツチの速度まで減速されるが、急速に減速する場合は逆
側ノツチを選択することで制動を行うことができ、かつ
このノツチ叡によりトルクを増減できるので、定速運転
が可能で、かつ制イ卸器操作に対する追従性のよいもの
となる。
なお、上記実施例ではサイリスタブロック＋６＋ 。
（６）を可逆に接続した場合について説明したが、これ
を非可逆とし図示しない可逆接触器により正逆相の切換
えを行う様にしても良いのは勿商である。
を非可逆とし図示しない可逆接触器により正逆相の切換
えを行う様にしても良いのは勿商である。
又、誘導電動機（１）の−次電圧制帽卸のみでなく直流
電動機の電圧側倒（レオナード制御器）等、電動機の制
御で速度制御とトルク制御の両省が可ＭＵな方式には一
般的に適用可能である。さらに、実施例における電動ｍ
（１）に過大トルクの発生する忽れのない場合に、ト
ルク制限のための点弧角制限回路（１）は省略できるの
は言うまでもない。
電動機の電圧側倒（レオナード制御器）等、電動機の制
御で速度制御とトルク制御の両省が可ＭＵな方式には一
般的に適用可能である。さらに、実施例における電動ｍ
（１）に過大トルクの発生する忽れのない場合に、ト
ルク制限のための点弧角制限回路（１）は省略できるの
は言うまでもない。
以上の様に本発明によれば、駆動時には速度指令に基い
て速度制御し、制動５時にはトルク指令に基いてトルク
制御するよう選択制御するので、定速運転が可能で、か
つ加減速時操作に対する追従性のよいクレーンの速度制
御装置が実現できると装置の一例を示す回路接続図であ
る。
て速度制御し、制動５時にはトルク指令に基いてトルク
制御するよう選択制御するので、定速運転が可能で、か
つ加減速時操作に対する追従性のよいクレーンの速度制
御装置が実現できると装置の一例を示す回路接続図であ
る。
（１）拳・電動機 （２）・争指速発′亀機（３）
、（９）＠・制御指令用制御器 （６）・・正相側サイリスタブロック （６）・・逆相側サイリスタブロック （７）、（８）・・ゲート信号回路 σ１）・・速度匍」御用増巾器 図・・トルク制御用増巾器 （１０）・・駆動・制動切換回路 （１９）・・点弧角制限回路 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
、（９）＠・制御指令用制御器 （６）・・正相側サイリスタブロック （６）・・逆相側サイリスタブロック （７）、（８）・・ゲート信号回路 σ１）・・速度匍」御用増巾器 図・・トルク制御用増巾器 （１０）・・駆動・制動切換回路 （１９）・・点弧角制限回路 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。
代理人 葛 野 信 −
第１０
５
第２図
ζ
４２２−
Claims (2)
- （１）クレーン用電動機に電源供給するサイリスタブロ
ック、該電動機に直結した指速発電機、速度指令及びト
ルク指令を送出する制御指令用制御器、及び該指令に基
いて上記サイリスタブロックを点弧制御する制御手段を
備え、該制御手段により、駆動時に上記制御器の速度指
令と上記指速発電機による検出値との比較に基いて上記
電動機を速度制御すると共に、制動時には上記制御器の
トルク指令に基いて電動機の発生する減速トルクを制御
することを特徴とするクレーン用電動機の速度制御装置
。 - （２）上記制御手段は、速度制御時に過大トルクの
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57185763A JPS5976188A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | クレ−ン用電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57185763A JPS5976188A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | クレ−ン用電動機の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5976188A true JPS5976188A (ja) | 1984-05-01 |
Family
ID=16176441
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57185763A Pending JPS5976188A (ja) | 1982-10-22 | 1982-10-22 | クレ−ン用電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5976188A (ja) |
-
1982
- 1982-10-22 JP JP57185763A patent/JPS5976188A/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3911343A (en) | Acceleration control system for electrically propelled traction vehicles | |
| GB1469213A (en) | Ac elevator control system | |
| JPS5976188A (ja) | クレ−ン用電動機の速度制御装置 | |
| JP3362830B2 (ja) | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ | |
| JPS6338224Y2 (ja) | ||
| JPH04298490A (ja) | クレーン用モータにおける速度基準信号の生成方法 | |
| JP4268698B2 (ja) | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ | |
| JPH0472475B2 (ja) | ||
| JPS6057314B2 (ja) | 電動機の発電制動制御装置 | |
| JPH10212005A (ja) | スタッカ・クレーンの速度制御装置 | |
| JPH01234078A (ja) | 電動機の運転制御装置 | |
| JPS59117474A (ja) | クレ−ン等の産業機械の速度制御装置 | |
| JPH034157Y2 (ja) | ||
| JPH0761769A (ja) | インバータクレーンのブレーキ制御方法 | |
| SU592001A1 (ru) | Электропривод посто нного тока | |
| JPH04271292A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JPS5950785A (ja) | 単相コンデンサモ−タ装置 | |
| KR790001760B1 (ko) | 전동기 제어장치(電動機制御裝置) | |
| JPS6039385A (ja) | 圧延機の直流電動機制御装置 | |
| SU150151A1 (ru) | Устройство дл управлени реверсивным электроприводом по системе генератор-двигатель | |
| JPS63277500A (ja) | うず電流ブレ−キ制御装置 | |
| JPH0678589A (ja) | 直流電動機の速度制御装置 | |
| JPH1127971A (ja) | クレーン制御装置 | |
| JPS58207290A (ja) | 移動走行体の巻上制御装置 | |
| JPS61274843A (ja) | 工作機械における主軸速度の制御方法 |