JPS59704A - ロボツトの高精度位置制御法 - Google Patents
ロボツトの高精度位置制御法Info
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- JPS59704A JPS59704A JP11019082A JP11019082A JPS59704A JP S59704 A JPS59704 A JP S59704A JP 11019082 A JP11019082 A JP 11019082A JP 11019082 A JP11019082 A JP 11019082A JP S59704 A JPS59704 A JP S59704A
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- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37612—Transfer function, kinematic identification, parameter estimation, response
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42162—Model reference adaptive control MRAC, correction fictive-real error, position
-
- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、教示再生形ロボットの動特ｔ！！’に考慮し
たロボットの高精度位置制御法に関するものである。
たロボットの高精度位置制御法に関するものである。
従来、上記ロボットの運転は、目標信号勿そのｉｔＯ形
で駆動系に伝えることに、ｃｖ行なうか、さらに位置制
御の精度を上げる場合には、上記目標信号に静的な補正
を加えることに１９行なわ扛ている０この補正を加える
方法は、再生応答信号と目標信号との偏差を求め、符号
を父えて偏差ケ目標信号に足し合わせて、この信号をロ
ボットの駆動系に入力するものである。
で駆動系に伝えることに、ｃｖ行なうか、さらに位置制
御の精度を上げる場合には、上記目標信号に静的な補正
を加えることに１９行なわ扛ている０この補正を加える
方法は、再生応答信号と目標信号との偏差を求め、符号
を父えて偏差ケ目標信号に足し合わせて、この信号をロ
ボットの駆動系に入力するものである。
し７ノ・シながらこの方法によれば、周波数の凹い経時
変化の緩や〃１な偏差あるいは機械のガタ等によるオフ
セット分の補正についてはある程度有効でおるが、周波
数の高い変動については追従できない。このため、ロボ
ットの再生運動の高速化につれてその油圧系、機械系を
含む動特性より目標信号と応答信号との偏差は増大する
傾向にある。
変化の緩や〃１な偏差あるいは機械のガタ等によるオフ
セット分の補正についてはある程度有効でおるが、周波
数の高い変動については追従できない。このため、ロボ
ットの再生運動の高速化につれてその油圧系、機械系を
含む動特性より目標信号と応答信号との偏差は増大する
傾向にある。
ところが、近年生産性同上のため、工業ロボットが１丁
ま丁広く普及しつつある状況下に２いて、その高速再生
運動を求める声は強く高周波数変動に対するロボット制
御の追従性の改善が望まれててい魁 不発明は、上記従来の要望に鑑みてなされたもので、規
範軌道上において選定された各補正区間ごとに、時間軸
」二の関数をフーリエ変換して周波数軸上の関数とし、
ロボットの動特性ヲ、その入力側に加えた外乱信号とそ
の応答信号とから、ロボットの駆動系の伝達関数の形で
求め、この伝達関数を使ってロボットに教示する指令信
号とその応答信号との偏差を打消すように作用する修正
信号全計算し、この１げ正信号を時間軸上の関数に変換
した後、上記指令信号に足し合わせて新たな指令信号と
することにＬｖロボットの動特性に起因する応答信号と
目標信号との偏差を小さくして高精度位置決めを可能と
した、ロボットの高精度位置制御法を提供しようとする
ものである。
ま丁広く普及しつつある状況下に２いて、その高速再生
運動を求める声は強く高周波数変動に対するロボット制
御の追従性の改善が望まれててい魁 不発明は、上記従来の要望に鑑みてなされたもので、規
範軌道上において選定された各補正区間ごとに、時間軸
」二の関数をフーリエ変換して周波数軸上の関数とし、
ロボットの動特性ヲ、その入力側に加えた外乱信号とそ
の応答信号とから、ロボットの駆動系の伝達関数の形で
求め、この伝達関数を使ってロボットに教示する指令信
号とその応答信号との偏差を打消すように作用する修正
信号全計算し、この１げ正信号を時間軸上の関数に変換
した後、上記指令信号に足し合わせて新たな指令信号と
することにＬｖロボットの動特性に起因する応答信号と
目標信号との偏差を小さくして高精度位置決めを可能と
した、ロボットの高精度位置制御法を提供しようとする
ものである。
次に、不発明を図面にし７ζがって説明する。
ロボットの駆動系は一般に非線形性を伴うため、その伝
達関数は時間Ｐ工び壁間上の座標のパラメータとし７て
変化１−る。そこで、追従すべき規範軌道上の所定部分
について伝達関数の同定操作を行い、姿勢の変化に伴う
非線形性の影響を減少させるとともに、線形化が可能と
考えられる平衡点１わＶの微小変化に対して補正を行な
うようにする。
達関数は時間Ｐ工び壁間上の座標のパラメータとし７て
変化１−る。そこで、追従すべき規範軌道上の所定部分
について伝達関数の同定操作を行い、姿勢の変化に伴う
非線形性の影響を減少させるとともに、線形化が可能と
考えられる平衡点１わＶの微小変化に対して補正を行な
うようにする。
まずステップ１で、規範軌道上において上記偏差の補正
盆行なうべき補正区間Ｐｉ（ｉ＝ｌ、２゜・・・Ｎ）を
選択する（第１図参照〕。この補正区間Ｐｉはロボット
の駆動系の最終的用途に基づいて選択されるものであり
、例えは急起動、急停止を要する部分、あるいは作業上
、特に精密さを要する部分が該当すると考えられる。
盆行なうべき補正区間Ｐｉ（ｉ＝ｌ、２゜・・・Ｎ）を
選択する（第１図参照〕。この補正区間Ｐｉはロボット
の駆動系の最終的用途に基づいて選択されるものであり
、例えは急起動、急停止を要する部分、あるいは作業上
、特に精密さを要する部分が該当すると考えられる。
１だ、各補正区間Ｐｉにおいて上記偏差の補正を行なう
のでおるが、同時に独立して同じ操作の繰返しを行なう
ため、以下、補正区間Ｐｉ（ｉ＝１・・・Ｎ〕の内、−
補正区間についてのみ説明する。
のでおるが、同時に独立して同じ操作の繰返しを行なう
ため、以下、補正区間Ｐｉ（ｉ＝１・・・Ｎ〕の内、−
補正区間についてのみ説明する。
ステップ２で、ロボットヲ目標信号ｇ（【）で再生（デ
レイバツクノし、この時の応答信号ｍ。（リヲ測定、記
憶する。第２図は、横軸に時間【、縦軸に変位型Ｘをと
り、目標信号ｇ（ｔｌ、応答信号ｍ。（【）全変位患と
して表わし、両信号の関係を例示したものである。
レイバツクノし、この時の応答信号ｍ。（リヲ測定、記
憶する。第２図は、横軸に時間【、縦軸に変位型Ｘをと
り、目標信号ｇ（ｔｌ、応答信号ｍ。（【）全変位患と
して表わし、両信号の関係を例示したものである。
ステップ３で、目標信号ｇ（ｔｌＦｃ外乱信号（ランダ
ム信号おるいはインバルヌ信号）ｚ［ｔｌを重畳し１こ ＣＪ （リーｇ （ｔｌ −）−ｚ （をン
・・・・・・（１）なる指令信号ＣＪ（
ｔ）（ｊ＝１）でロボットヲ再生し、この時の応答信号
ｍｊ（ｔｌ’（ｌｉ−測定、記憶する。
ム信号おるいはインバルヌ信号）ｚ［ｔｌを重畳し１こ ＣＪ （リーｇ （ｔｌ −）−ｚ （をン
・・・・・・（１）なる指令信号ＣＪ（
ｔ）（ｊ＝１）でロボットヲ再生し、この時の応答信号
ｍｊ（ｔｌ’（ｌｉ−測定、記憶する。
上記ステップ２と同様に、指令信号ＣＪ（ｔ）、応答信
号ｍｊ（ｔ ）の関係を第３図に示す。
号ｍｊ（ｔ ）の関係を第３図に示す。
ステップ４で、上記応答信号ｍ ｊ［ｔｌ、 ｍ ｏ（
Ｌｌの応答差Δｍ ｊ（ｔ＋全次式、 Δ１７１（Ｌｌ＝ ｍｊ （Ｌ）−ｍ 。（電）
・−−・−−ｔ２１より計
算し、この応答差Δｍｊ（１１あ・Ｌひ外乱信号ｌ（り
全フーリエ変換しで、両信号を時間（り軸から周波数山
軸上の関数ΔＭｊ（ｆ）、 Ｚ山とし、外乱信号Ｚ （
ｆｌに力１するロボットの駆動系の伝達関数Ｈｊ（Ｅｌ
を次式、 Ｈ（ｆｌ−ΔＭｊ（Ｅｌ／ Ｚ （Ｅｌ
・・・・・・（３１よジ計算する。
Ｌｌの応答差Δｍ ｊ（ｔ＋全次式、 Δ１７１（Ｌｌ＝ ｍｊ （Ｌ）−ｍ 。（電）
・−−・−−ｔ２１より計
算し、この応答差Δｍｊ（１１あ・Ｌひ外乱信号ｌ（り
全フーリエ変換しで、両信号を時間（り軸から周波数山
軸上の関数ΔＭｊ（ｆ）、 Ｚ山とし、外乱信号Ｚ （
ｆｌに力１するロボットの駆動系の伝達関数Ｈｊ（Ｅｌ
を次式、 Ｈ（ｆｌ−ΔＭｊ（Ｅｌ／ Ｚ （Ｅｌ
・・・・・・（３１よジ計算する。
ステップ５で、目標信号ｇ （１１とその応答信号ｍ（
りとの偏差である誤差信−づ・ｄ ｊ（ｔｌを計算する
（第４図参照）。
りとの偏差である誤差信−づ・ｄ ｊ（ｔｌを計算する
（第４図参照）。
ｄ ｊ（Ｅｌ−ｇ （ｃ＋ −ｍ。（リ
・・・・・・（４）７テツブ６で、誤差信号
ｄ ｊ（すｒフーリエ変換して、周波数軸上の関数Ｄ
ｊ（ｆ）とし、ロボツＩ・に入ノルた際、この誤差信号
ＤＪ山を打消すよりに作用する修正信号ＡＪ山を次式、 Ａ・山−Ｄ・山／ ［１ｊ山 ・・・・・・（
５〕Ｊ より計算した後、逆フーリエ変換して時間軸上の関数ａ
ｊ（ｔｌとする（第５図参照〕。
・・・・・・（４）７テツブ６で、誤差信号
ｄ ｊ（すｒフーリエ変換して、周波数軸上の関数Ｄ
ｊ（ｆ）とし、ロボツＩ・に入ノルた際、この誤差信号
ＤＪ山を打消すよりに作用する修正信号ＡＪ山を次式、 Ａ・山−Ｄ・山／ ［１ｊ山 ・・・・・・（
５〕Ｊ より計算した後、逆フーリエ変換して時間軸上の関数ａ
ｊ（ｔｌとする（第５図参照〕。
ステップ７で、上記指令信号Ｌ Ｊ （ｔ ） ２修正
して、この指令信号Ｕ ｊ（ｔ）に代る親友な指令ＩＨ
号Ｃｊ＋ｚ（Ｌｌを次式、 Ｃｊ＋１（リーｇ（【］・モモミ（ｔｌ
・・・・・・（６１より作成する。
して、この指令信号Ｕ ｊ（ｔ）に代る親友な指令ＩＨ
号Ｃｊ＋ｚ（Ｌｌを次式、 Ｃｊ＋１（リーｇ（【］・モモミ（ｔｌ
・・・・・・（６１より作成する。
この指令信号Ｃｊ＋□（０は、ロボットケ古生させた際
に生じる摂動ケ打消すように作用する修正信号ａｊ（１
１を含むものであり、この指令信号ＣＪ＋１（ｔ ）に
よジ目榛伯号ｇ（ｔｌＫより近似し１ζ応答信号ｍＪ
＋１ （ＬＪを得ることができる（第６図参照ン。
に生じる摂動ケ打消すように作用する修正信号ａｊ（１
１を含むものであり、この指令信号ＣＪ＋１（ｔ ）に
よジ目榛伯号ｇ（ｔｌＫより近似し１ζ応答信号ｍＪ
＋１ （ＬＪを得ることができる（第６図参照ン。
この指令信号Ｃｊ＋１（”により本運転勿行なってもよ
いが、つづいてステップ８で、評価関数として、例えば
応答信号” ｊ＋ｘ （ｔ’と目標信号ｇ（【］との２
乗偏差音計算し、この評価関数が予め定めた許容範囲内
にあるか否かを判定し、Ｗ１゛容範囲内にない場合は以
下の方法により、さらに指令（ぎ号Ｃｊ ＋１（ｔ＋ｏ
ＴＪ１補正を行なってもよい（第１図参照〕。
いが、つづいてステップ８で、評価関数として、例えば
応答信号” ｊ＋ｘ （ｔ’と目標信号ｇ（【］との２
乗偏差音計算し、この評価関数が予め定めた許容範囲内
にあるか否かを判定し、Ｗ１゛容範囲内にない場合は以
下の方法により、さらに指令（ぎ号Ｃｊ ＋１（ｔ＋ｏ
ＴＪ１補正を行なってもよい（第１図参照〕。
第１の方法は、」二記ステップ８につづくステップ１−
１で、上記応答信号ｍｊ＋１（す、ｍ。（りの応答差Δ
”ｊ＋１（りを次式、 Δ”ｊ＋１”＝ｍｊ＋１”−ｍｏ” 町””よＶ計
算した後、フーリエ変換して６Ｍ ｊ＋１（ｆ）なる形
で表わし、この応答差△Ｍｊ＋１（ｆ）と修正信号Ａ
Ｊ （ｆ）より上記伝達関数Ｔ−ｒｊ山に代る新たな伝
達関数ｒＩｊ＋１（１寸計算する。
１で、上記応答信号ｍｊ＋１（す、ｍ。（りの応答差Δ
”ｊ＋１（りを次式、 Δ”ｊ＋１”＝ｍｊ＋１”−ｍｏ” 町””よＶ計
算した後、フーリエ変換して６Ｍ ｊ＋１（ｆ）なる形
で表わし、この応答差△Ｍｊ＋１（ｆ）と修正信号Ａ
Ｊ （ｆ）より上記伝達関数Ｔ−ｒｊ山に代る新たな伝
達関数ｒＩｊ＋１（１寸計算する。
Ｈｊ、＋ｉ （ｒｌ−ΔＭｊ＋１ （ｆｌ ／ Ａｊ（
ｆｌ ・旧・・（８］ステップ１−２で、目標１ｇ
号ｇ（【）と、これに修正信号ａｊ（ｔＪを重畳し７ζ
場舎の応答信号ｍｊ＋１（りとの偏差ｄ Ｊ ＋１ （
ｔ ｌを計算する。
ｆｌ ・旧・・（８］ステップ１−２で、目標１ｇ
号ｇ（【）と、これに修正信号ａｊ（ｔＪを重畳し７ζ
場舎の応答信号ｍｊ＋１（りとの偏差ｄ Ｊ ＋１ （
ｔ ｌを計算する。
ｄｊ＋１ ”’ ２ｇ ” ” ｊ＋１ ”
・・・・・・（９）ステップ１−３で、偏差ｄｊ＋１
（りをフーリエ変換してＤｊ＋１山なる形で表わし、こ
の偏差Ｄｊ＋１（ｆｌ ’ｅ打消すように入力側の修正
信号Ａｊ＋１（ｒｌｋ伝達関数Ｈｊ＋１（ｆｌを使って
次式 ６式％］ より計算した後、逆フーリエ変換してａｊ＋１ （ｔ’
なる形で表わす。
・・・・・・（９）ステップ１−３で、偏差ｄｊ＋１
（りをフーリエ変換してＤｊ＋１山なる形で表わし、こ
の偏差Ｄｊ＋１（ｆｌ ’ｅ打消すように入力側の修正
信号Ａｊ＋１（ｒｌｋ伝達関数Ｈｊ＋１（ｆｌを使って
次式 ６式％］ より計算した後、逆フーリエ変換してａｊ＋１ （ｔ’
なる形で表わす。
ステップ１−４で、上記指令信号Ｃｊ＋１（【）と修正
信号ａｊ＋１（Ｅ）とから、指令信号ＣＪ ＋１ （ｔ
）に代る新たな指令信号Ｃｊ＋２（りを次式 ６式％（１１） よ！Ｉｔ ｆｌ算し、この指令信号Ｌ Ｊ ＋２ （Ｌ
ｌでロボットを再生し、応答信号”ｊ＋２（’ｌを測
定、記憶する。
信号ａｊ＋１（Ｅ）とから、指令信号ＣＪ ＋１ （ｔ
）に代る新たな指令信号Ｃｊ＋２（りを次式 ６式％（１１） よ！Ｉｔ ｆｌ算し、この指令信号Ｌ Ｊ ＋２ （Ｌ
ｌでロボットを再生し、応答信号”ｊ＋２（’ｌを測
定、記憶する。
ステップ１−５で、上記ステップ８と同様にして応答信
号”ｊ−１−２（りが許容範囲内にあるカム否刀１を判
定し、許容範囲内にない場合は、再度ステップ１−１に
戻り、応答信号” ｊ ＋１ ” ” ” ｊ＋２ ”
に、ま１こ修正信号Ａｊ＋１（ｆ）をＡｊ＋２山に置換
えて（即ち、添字ｊ＋１を新たにｊで表わして〕、以下
上記同様の操作を繰返し、許容範囲内に収束すると補正
は完了する（第１図参照ン。
号”ｊ−１−２（りが許容範囲内にあるカム否刀１を判
定し、許容範囲内にない場合は、再度ステップ１−１に
戻り、応答信号” ｊ ＋１ ” ” ” ｊ＋２ ”
に、ま１こ修正信号Ａｊ＋１（ｆ）をＡｊ＋２山に置換
えて（即ち、添字ｊ＋１を新たにｊで表わして〕、以下
上記同様の操作を繰返し、許容範囲内に収束すると補正
は完了する（第１図参照ン。
第２の方法は、第１の方法において、伝達関数を、補正
を繰返す毎に更新する代りに、上記ステ。
を繰返す毎に更新する代りに、上記ステ。
ツブ４で求めた伝達関数１１ ｊ山（ｊ−１）に固定す
る外は第１の方法と同じである（第９図参照）。
る外は第１の方法と同じである（第９図参照）。
第３の方法は、上記ステップ８から再度ステップ３に戻
り、目標信号ｇ（ｔｌｉ指令信号Ｇ Ｊ ＋ １ （ｔ
ｌにｆＮ換え、かつ添字ｊ＋１を新たにｊ−１で表わ
し以下ステップ８まで上記同様の演算を繰返すものであ
る（第１０図参照）。
り、目標信号ｇ（ｔｌｉ指令信号Ｇ Ｊ ＋ １ （ｔ
ｌにｆＮ換え、かつ添字ｊ＋１を新たにｊ−１で表わ
し以下ステップ８まで上記同様の演算を繰返すものであ
る（第１０図参照）。
」二記操作により−補」「区間での指令信号の補正が完
了するが、上述のよつに、同時に他の補正区間について
も上記同様に補正を行なえは工い。
了するが、上述のよつに、同時に他の補正区間について
も上記同様に補正を行なえは工い。
なお、上記ステップ１〜７テツプ８につづいて、上記第
１〜第３のいずれか一つの方法だけを行なってもよいが
、第１と第３あるい（ｒｉ第２と第３の方法を合せて行
なってもよい。
１〜第３のいずれか一つの方法だけを行なってもよいが
、第１と第３あるい（ｒｉ第２と第３の方法を合せて行
なってもよい。
以上の説明よＶ本発明によｆＬは、規範軌道上において
選定され１ζ各補正区間ごとに、時間軸上の関数をフー
リエ変換して周波数軸」二の関数とし、ロボットの動特
性ケ、その入力側に加えた外乱信号とその応答信号とか
ら、ロボットの駆動系の伝達関数の形で求め、この伝達
関数を使って、ロボットに教示する指令信号とその応答
信号との偏差を打消すよりに作用する修正信号を計算し
、この修正信号ケ時間軸上の関数に変換した後、上記指
令信号に足し合わせて新１ζな指令信号としでいる。
選定され１ζ各補正区間ごとに、時間軸上の関数をフー
リエ変換して周波数軸」二の関数とし、ロボットの動特
性ケ、その入力側に加えた外乱信号とその応答信号とか
ら、ロボットの駆動系の伝達関数の形で求め、この伝達
関数を使って、ロボットに教示する指令信号とその応答
信号との偏差を打消すよりに作用する修正信号を計算し
、この修正信号ケ時間軸上の関数に変換した後、上記指
令信号に足し合わせて新１ζな指令信号としでいる。
このため、ロボットの再生運動の高速化につれて、その
動特性に起因して生じる振動によるロボット再生時の目
標信号カムらの偏差を打消して、ロボットの位置決め精
度を同上させることができる・また、上記伝達関数を線
形近似可能な小区間である補正区間ごとに、なた平衡点
まわりの微小変化に対し１求めているので、ロボットの
姿勢の変化等による非線形性の影響を最小限に留め、良
好な伝達関数を得ることができる。
動特性に起因して生じる振動によるロボット再生時の目
標信号カムらの偏差を打消して、ロボットの位置決め精
度を同上させることができる・また、上記伝達関数を線
形近似可能な小区間である補正区間ごとに、なた平衡点
まわりの微小変化に対し１求めているので、ロボットの
姿勢の変化等による非線形性の影響を最小限に留め、良
好な伝達関数を得ることができる。
さらに、上記ステップ８につづいて再補正を行なえは、
繰返しによる学習効果に、ｃ９、目標信号に、Ｃり近い
１，６答信号を出力する指令信号ケ得ることができる等
の効果を有している。
繰返しによる学習効果に、ｃ９、目標信号に、Ｃり近い
１，６答信号を出力する指令信号ケ得ることができる等
の効果を有している。
、−・第１図は補正区間を示す説明図、第２図、第３１
ン１は目標信号、修正ｎｉＪの指令信号とその応答信号
との関係を示す説明図、第４図、第５図は応答信号と目
１投信号の偏差および修正信号を示す説明図、第６図は
修正後の指令信号とその応答伯弓との関係を示す説明図
、第７図〜第１Ｏ図は指令信号乍成の演算フローを示す
フ”ロック図である。 特 ２１’ 出 願 人 株式会社 神戸製鋼所代
理 人 −ｊｔ理士 前出 葆 ほか２名第１図 ρり 第３図 第４図 第５図 第６図 °１
ン１は目標信号、修正ｎｉＪの指令信号とその応答信号
との関係を示す説明図、第４図、第５図は応答信号と目
１投信号の偏差および修正信号を示す説明図、第６図は
修正後の指令信号とその応答伯弓との関係を示す説明図
、第７図〜第１Ｏ図は指令信号乍成の演算フローを示す
フ”ロック図である。 特 ２１’ 出 願 人 株式会社 神戸製鋼所代
理 人 −ｊｔ理士 前出 葆 ほか２名第１図 ρり 第３図 第４図 第５図 第６図 °１
Claims (1)
- （１）規範軌道上において適宜補正区間を選択して各補
正区間ごとに、ロボットに教示する指令信号とその応答
信号との偏差と、ロボットの入力側に力口えられブζ外
乱信号と、その応答信号とを時間りφ１上の関数として
表わし、これらの関数をフーリエ変換して周波数軸上の
関数とした後、外乱信号とその応答伯刀と刀Ｓらロボッ
トの駆動系の伝達関数を求め、この伝達関数と上記偏差
とからこの偏差を打消すように作用する修１「伯号盆求
め、このｆで正信号を逆フーリエ変換して時間軸上の関
数形に戻した後、上記指令信号に足し合わせて新たな指
令信号とすることを特徴とするロボットの高精度位置制
御法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11019082A JPS59704A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | ロボツトの高精度位置制御法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11019082A JPS59704A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | ロボツトの高精度位置制御法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59704A true JPS59704A (ja) | 1984-01-05 |
Family
ID=14529323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11019082A Pending JPS59704A (ja) | 1982-06-25 | 1982-06-25 | ロボツトの高精度位置制御法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59704A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264846U (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | ||
| JPS62258152A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-10 | Hitachi Ltd | 内燃機関の点火時期制御方法 |
| US5331934A (en) * | 1991-02-20 | 1994-07-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Spark timing control system for a vehicle-driving internal combustion engine |
-
1982
- 1982-06-25 JP JP11019082A patent/JPS59704A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6264846U (ja) * | 1985-10-14 | 1987-04-22 | ||
| JPS62258152A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-10 | Hitachi Ltd | 内燃機関の点火時期制御方法 |
| US5331934A (en) * | 1991-02-20 | 1994-07-26 | Nippondenso Co., Ltd. | Spark timing control system for a vehicle-driving internal combustion engine |
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