KR20090102614A - 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치 - Google Patents

자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치

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KR20090102614A
KR20090102614A KR1020080113051A KR20080113051A KR20090102614A KR 20090102614 A KR20090102614 A KR 20090102614A KR 1020080113051 A KR1020080113051 A KR 1020080113051A KR 20080113051 A KR20080113051 A KR 20080113051A KR 20090102614 A KR20090102614 A KR 20090102614A
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KR
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magnetic head
servo
servo pattern
positioning control
correction amount
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츠기토 마루야마
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후지쯔 가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명은 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.
각각이 소정 수의 서보 섹터에 대응하는 n세트의 서보 패턴 그룹을 자기 디스크에 기록하고, 각 서보 패턴 그룹에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블을 작성한다. 서보 패턴의 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 SPopt로서 선택한다. SPopt에 대응하는, 인접하는 서보 섹터 사이에 있는, 다른 서보 섹터 그룹에 대응하는 서보 섹터(대상 서보 섹터)에 대해서는, SPopt에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블 내의 상기 인접하는 서보 섹터의 각각에 대응하는 RRO 전류 보정량을 사용하여, 대상 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출하고, 산출된 RRO 전류 보정량에 의거하여 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.

Description

자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치{MAGNETIC HEAD POSITIONING CONTROL METHOD AND MAGNETIC HEAD POSITIONING CONTROL APPARATUS}
본 발명은 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 관한 것으로서, 특히, 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 관한 것이다.
자기 디스크 장치의 헤드 위치 결정 제어에 대해서는, 자기 디스크 상에 기록된 서보 패턴을 자기 헤드에서 판독하여, 위치 결정이 행해진다. 예를 들어, 도 8의 (a)에 나타낸 자기 디스크(100) 상의 서보 섹터(101)에는 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같은 서보 패턴이 기록되어 있다고 하면, 이 도 8의 (b)에 나타낸 서보 패턴에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어가 행해진다. 또한, 서보 섹터(101)는 서보 패턴이 기입되어 있는 영역이다.
종래, 자기 디스크 장치의 자기 헤드의 위치 결정 제어는, 예를 들어 도 9에 나타낸 바와 같은 자기 헤드의 위치 결정 제어계에 따라 행해지고 있었다. 종래의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 자기 헤드로부터 출력되는, 자기 헤드의 목표 위치(r)와 관측 위치(자기 헤드의 현재의 위치)(y)의 편차(e)가 없어지도록, 피드백 제어 및 피드포워드 제어를 행한다. 즉, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 편차(e)를 저속 샘플러(LS)(204)에 의해 저속 샘플링한 후, FB(피드백) 제어기(201)에 입력한다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 FB 제어기(201)의 출력과, RRO 전류 보정 테이블(202)로부터 판독된 현재의 섹터 번호에 대응하는 RRO 전류 보정량을 가산한 후, 저속 샘플러(LS)(205)에 의해 저속 샘플링하여 제어 입력을 구하고, 상기 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다. 제어 대상(200)은 예를 들어, 자기 헤드의 위치 결정용 암(arm) 기구 및 보이스 코일 모터이다.
RRO 전류 보정 테이블(202)에는, 후술하는 RRO에 의한 자기 헤드 위치의 변동을 저감시키기 위해 제어 대상(200)에 흐르는 RRO 전류의 보정량인 RRO 전류 보정량이 기억되어 있다. 즉, RRO 전류 보정 테이블(202)에 기억되어 있는 RRO 전류 보정량은 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 보정량이다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 당해 자기 헤드의 위치 결정 제어계에는, 가속도 외란(外亂), 위치 외란, 및 RRO가 소정 위치에 가해지고 있다.
또한, 도 9에 나타낸 제어계는 RRO 목표값 보정 테이블(203)로부터 현재의 섹터 번호에 대응하는 RRO 목표값 보정량을 판독하여, 상기 RRO 목표값의 보정량에 의거하여 목표 위치를 변경한다. RRO 목표값 보정량은 목표 위치(r)를 보정하기 위한 보정량이다.
또한, 목표값과 제어 대상의 차분을 저주파수역 보상기에 입력하고, 상기 저주파수역 보상기의 출력을 고주파수역 보상기에 입력하며, 상기 고주파수역 보상기의 출력을 제어 대상에 입력함으로써 목표값과 제어 대상의 현재값이 일치하도록 제어하는 제어 시스템으로서, 제어 대상으로의 고주파수역 보상기로부터의 출력의 레이트가 현재값 취득의 샘플링 레이트의 몇배로 되도록 하는(멀티 레이트 피드백 제어를 실행하는) 제어 시스템이 제안되고 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
[특허문헌 1] 일본국 공개특허2001-296906호 공보
자기 헤드의 위치를 혼란시키는 요인으로서, 비(非)반복 성분 NRRO(Non-Repeatable Run Out)와 반복 성분 RRO(Repeatable Run Out)가 있다. NRRO에는, 위치 외란(복조(復調) 노이즈, 플래터, 암 진동 등)과 가속도 외란(풍(風) 외란, 외부 진동 등)이 있다. RRO로서는, 서보 패턴의 편심(偏心)이나, 서보 패턴을 자기 디스크에 기입할 때의 일주(一周)의 연속 기입 등이 있다. 통상, 도 9를 참조하여 설명한 종래의 자기 헤드의 위치 결정 제어계와 같이, NRRO에 의한 자기 헤드 위치의 변동에 대해서는 피드백 제어에 의해 저감시키도록 하고, RRO에 의한 자기 헤드 위치의 변동에 대해서는 피드포워드 제어에 의해 저감시키도록 하고 있다.
여기서, 자기 디스크에 서보 패턴을 기록하는 방식 중 하나인 자기 전사에서는, 전사 서보 패턴의 RRO는 현행의 스택 STW에 비하여 크다. 도 10은 자기 전사를 설명하는 도면이고, 도 11은 자기 전사를 행한 경우의 서보 패턴의 RRO를 나타내는 도면이다. 자기 전사는 이하와 같이 행해진다. 우선, 도 10의 #1에 나타낸 바와 같이, 자기 디스크(100)를 초기화한다. 다음으로, 자기 디스크(100)에 서브마스터(서보 패턴에 대응하는 요철을 구비하는 부재)를 밀착시키고(도 10의 #2를 참조), 전사 자계를 인가하여(도 10의 #3을 참조), 자기 전사가 완료된다(도 10의 #4를 참조).
자기 전사에서는, 묘화 장치의 모터의 RRO나 NRRO에 기인하는 RRO, 서브마스터 제작 시의 휨, 서브마스터와 자기 디스크를 밀착시킨 때의 휨 등에 의해, 도 11에 나타낸 바와 같은 전사 서보 패턴의 RRO가 생기고, 상기 RRO는 특히 고주파 성분이 크다. 따라서, RRO를 저감하여, 서보 패턴으로의 자기 헤드의 추종성을 향상시키는 것이 요구된다.
통상, 제어적으로 RRO를 저감하기 위해서는, 도 9를 참조하여 상술한 제어계와 같이, 피드포워드적으로 RRO 전류 보정량을 FB 제어기(201)의 출력에 더해 넣어 제어 입력을 구하고, 상기 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력하도록 하고 있다.
그러나, 서보 섹터와 서보 섹터 사이에서는, 자기 헤드는 프리(free)(제어되고 있지 않은 상태)로 된다. 따라서, 도 8의 (a) 중의 점선의 타원 부분에 나타낸 바와 같이, 자기 헤드의 위치에 대해서, 인접하는 서보 섹터(101)를 원호 위로 연결한 선으로부터 NRRO에 대응한 변동(휨)이 생긴다. 상기 도 9에 나타낸 제어계는 서보 섹터와 서보 섹터 사이에서의, NRRO에 따른 변동을 저감하기 위한 제어를 행하고 있지 않다. 이 변동을 가능한한 저감하기 위해서는, 1주(周) 당 서보 섹터 수를 증가시키면 되지만, 데이터 포맷 효율과의 균형에 의해, 1주 당 서보 섹터 수를 증가시키는 것은 어렵다.
그래서, 도 12에 나타낸 바와 같은 자기 헤드의 위치 결정 제어계를 생각할 수 있다. 도 12는 본 발명의 배경으로 되는 자기 헤드의 위치 결정 제어계이다. 도 12에 나타낸 자기 헤드의 위치 결정 제어계에 따른 제어를 실행하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 상술한 특허문헌 1이 제안하는 바와 같은 멀티 레이트 피드백 제어를 실행한다. 즉, 상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 편차(e)를 저속 샘플러(LS)(304)에 의해 저속 샘플링한 후, 저역(低域) 피드백(FB) 제어기(301) 및 고역(高域) 피드백(FB) 제어기(302)에 입력한다. 저역 FB 제어기(301)는 저주파수 영역의 외란에 의한 자기 헤드의 위치의 변동을 억제하기 위한 제어량을 출력하는 저주파수역 보상기이다. 고역 FB 제어기(302)는 고주파수 영역의 외란에 의한 자기 헤드의 위치의 변동을 억제하기 위한 제어량을 출력하는 고주파수역 보상기이다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 고역 FB 제어기(302)의 출력을 고속 샘플러(HS)(306)에 의해 고속 샘플링한다. 고속 샘플러는 저속 샘플러의 정수배이며 동기(同期)하여 동작한다. 또한, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 RRO 전류 보정 테이블(303)로부터 현재의 섹터 번호에 대응하는 RRO 전류 보정량을 판독한다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 저역 FB 제어기(301)의 출력과, RRO 전류 보정 테이블(303)로부터 판독된 현재의 섹터 번호에 대응하는 RRO 전류 보정량을 가산한 후, 저속 샘플러(LS)(305)에 의해 저속 샘플링한다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 고속 샘플러(306)에 의한 고속 샘플링 결과와 저속 샘플러(305)에 의한 저속 샘플링 결과를 가산하여, 제어 입력을 구하고, 상기 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력한다.
그러나, 상기 도 12를 참조하여 설명한 제어계에서는, 서보 섹터와 서보 섹터 사이에서의 RRO에 의한 자기 헤드 위치의 변동을 보상하는 것은 행하고 있지 않다. 따라서, 상기 제어계에서는, 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행할 수 없다.
또한, 상술한 자기 전사에 의해 서보 패턴을 제작할 경우, 묘화 시의 연속 기입, 서브마스터 제작 시의 패턴 불량, 전사 시의 서브마스터의 밀착 불량이나 자기 디스크의 자기 특성의 편차 등에 의해, 자기 디스크에 전사되는 패턴의 품질(서보 패턴의 전사 품질)에 편차나 결함이 생기는 경우가 있다. 전사 품질에 편차나 결함이 생김으로써, 충분한 온 트랙(on-track) 정밀도를 얻을 수 없거나 서보 패턴으로서 사용할 수 없다는 문제가 있다.
본 발명은 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법의 제공을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 제공을 목적으로 한다.
본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법은, 서보 패턴에 추종(追從)하도록 자기 디스크 장치의 자기 헤드를 제어하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법으로서, 상기 자기 디스크 장치에 형성되는 자기 디스크에, 각각이 소정 수의 서보 섹터에 대응하는 n세트의 서보 패턴 그룹이 기록되어 있고, 상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대해서 서보 패턴의 전사 품질을 평가하여, 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량(最良) 서보 패턴 그룹으로서 선택하고, 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대응하며, 서보 패턴 그룹이 대응하는 서보 섹터에서의 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 보정량이 기입된 보정량 기억 수단 중, 상기 선택된 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량을 사용하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
바람직하게는, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법에 있어서, 상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 보정량을 사용하여, 상기 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대응하는 보정량을 선형(線形) 보간 연산에 의해 산출하고, 상기 산출된 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
바람직하게는, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법에 있어서, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
또한, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 서보 패턴에 추종하도록 자기 디스크 장치의 자기 헤드를 제어하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치로서, 상기 자기 디스크 장치에 형성되는 자기 디스크에, 각각이 소정 수의 서보 섹터에 대응하는 n세트의 서보 패턴 그룹이 기록되어 있고, 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대해서 서보 패턴의 전사 품질을 평가하여, 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량 서보 패턴 그룹으로서 선택하는 품질 평가 수단과, 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대응하며, 서보 패턴 그룹이 대응하는 서보 섹터에서의 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 보정량이 기입된 보정량 기억 수단 중, 상기 선택된 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량을 사용하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단을 구비한다.
바람직하게는, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 있어서, 상기 위치 결정 제어 수단은 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 보정량을 사용하여, 상기 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대응하는 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출하고, 상기 산출된 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
바람직하게는, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 있어서, 상기 위치 결정 제어 수단은 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 자기 디스크에 기록된 n세트의 서보 패턴 그룹 중, 서보 패턴의 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량 서보 패턴 그룹으로서 선택하고, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량을 사용하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다. 따라서, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 의하면, 충분한 온 트랙 정밀도를 얻을 수 있다.
또한, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 보정량을 사용하여, 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대응하는 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출하고, 상기 보저량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다. 따라서, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에 의하면, 서보 섹터와 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 변동을 정밀하게 보상하는 것이 가능해진다.
또한, 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법 및 본 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다. 따라서, 서보 섹터 사이에 있는 서보 섹터에 대해서는, 이미 보정량 기억 수단에 기억된 상기 서보 섹터에 대응하는 보정량의 계측값에 의거하여 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행할 수 있다. 그 결과, 서보 섹터 사이에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 정밀하게 실행하는 것이 가능해진다.
도 1은 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법에 의한 자기 헤드의 위치 결정 제어 처리를 설명하는 도면.
도 2는 자기 디스크에 기록되는 서보 패턴 그룹의 예를 나타내는 도면.
도 3은 RRO 전류 보정 테이블의 예를 나타내는 도면.
도 4는 RRO 전류 보정 테이블의 작성 처리를 행하는 제어계를 설명하는 도면.
도 5는 최량 서보 패턴 그룹의 선택 처리를 행하는 제어계를 설명하는 도면.
도 6은 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 7은 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성을 나타내는 도면.
도 8은 자기 디스크 상에 기록되어 있는 서보 패턴의 예를 나타내는 도면.
도 9는 종래의 자기 디스크 장치의 자기 헤드의 위치 결정 제어를 설명하는 도면.
도 10은 자기 전사를 설명하는 도면.
도 11은 자기 전사 시의 서보 패턴의 RRO를 나타내는 도면.
도 12는 본 발명의 배경으로 되는 자기 헤드의 위치 결정 제어계.
도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
200: 제어 대상 401: 저역 FB 제어기
404, 405: 저속 샘플러 407: 최량 RRO 전류 보정 테이블
408: 고역 FB 제어기 409: RRO 전류 보정 보간 연산부
410: 고속 샘플러 411: RRO 목표값 보정 테이블
이하에, 본 실시예에 대해서, 도면을 사용하여 설명한다. 도 1은 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법에 의한 자기 헤드의 위치 결정 제어 처리를 설명하는 도면이다. 우선, 각각이 소정 수의 서보 섹터(에 대응하는)를 갖는 n세트의 서보 패턴 그룹(SPi(1≤i≤n))을 자기 디스크에 기록한다(스텝 S1). 도 2는 자기 디스크(100)에 기록되는 서보 패턴 그룹의 예를 나타내는 도면이다. 도 2에서는, n=4의 경우를 예로 들어 설명한다. 도 2 중 실선으로 나타낸 8개의 서보 섹터의 각각에 기록된 서보 패턴이 제 1 서보 패턴 그룹(SP1)이다. 도 2 중 1점 쇄선으로 나타낸 8개의 서보 섹터의 각각에 기록된 서보 패턴이 제 2 서보 패턴 그룹(SP2)이다. 도 2 중 2중선으로 나타낸 8개의 서보 섹터의 각각에 기록된 서보 패턴이 제 3 서보 패턴 그룹(SP3)이다. 도 2 중 점선으로 나타낸 8개의 서보 섹터의 각각에 기록된 서보 패턴이 제 4 서보 패턴 그룹(SP4)이다.
상기 n세트의 서보 패턴 그룹이 기록된 자기 디스크를 자기 디스크 장치에 형성한다. 그리고, 각각의 서보 패턴 그룹에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)을 작성한다(스텝 S2). 구체적으로는, 서보 패턴에 온 트랙하고, 후술하는 반복 제어를 서보 패턴 그룹(SPi)마다 실행함으로써, 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 각 서보 섹터에서의 RRO 전류 보정량을 계측하여 산출한다. 그리고, 산출된 RRO 전류 보정량을 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)에 기록한다. 스텝 S2의 처리는 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 실행하도록 할 수도 있고, 상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치와는 상이한 다른 제어 장치가 실행하도록 할 수도 있다. 상기 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)은 SPi에 대응하며, SPi가 대응하는 각 서보 섹터에서의 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 RRO 전류 보정량이 기입된 보정량 기억 수단이다.
RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)의 예를 도 3에 나타낸다. 도 3에 나타낸 RRO 전류 보정 테이블 중 섹터 번호 1, 2, …, 8은 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 8개의 서보 섹터를 나타내고 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, SPi-CC에는 SPi에 대응하는 각각의 서보 섹터에서의 RRO 전류 보정량이 기록되어 있다.
다음으로, 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 품질 평가부(예를 들어, 도 5에 나타낸 품질 평가부(406))가 서보 패턴 그룹(SPi)마다 서보 패턴의 전사 품질을 평가하여, 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량 서보 패턴 그룹(SPopt)으로서 선택한다(스텝 S3). 스텝 S3에서 선택된 SPopt에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블이 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)이다. 다음으로, 최량 서보 패턴 그룹(SPopt)에 온 트랙하고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 소정의 위치 결정 제어 수단(도시 생략)이 제어 대상에 입력하는 제어 입력을 구한다. 그리고, 위치 결정 제어 수단이 제어 입력을 제어 대상에 입력하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다(스텝 S4). 구체적으로는, 상기 위치 결정 제어 수단이 SPopt에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC) 내의 RRO 전류 보정량에 의거하여 제어 입력을 구하고, 구해진 제어 입력을 제어 대상에 입력하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다. 또한, SPopt에 대응하는 2개의 서보 섹터(예를 들어, 인접하는 2개의 서보 섹터) 사이에 있는, SPopt와는 상이한 다른 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 서보 섹터(대상 서보 섹터)에 대해서는, 위치 결정 제어 수단은 SPopt-CC 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에서의 RRO 전류 보정량을 사용하여, 대상 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출한다. 그리고, 위치 결정 제어 수단은 산출된 RRO 전류 보정량에 의거하여, 제어 입력을 구하고, 구해진 제어 입력을 제어 대상에 입력하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
본 발명의 다른 실시예에 의하면, 위치 결정 제어 수단이 상기 대상 서보 섹터에 대해서는, 상기 대상 서보 섹터가 대응하는 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC) 내의 RRO 전류 보정량에 의거하여, 제어 입력을 구하고, 상기 제어 입력을 제어 대상에 입력하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하도록 할 수도 있다.
도 4는 도 1의 스텝 S2에서의, 각각의 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)의 작성 처리를 행하는 제어계를 설명하는 도면이다. 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 편차(e)를 저속 샘플러(LS)(404)에 의해 저속 샘플링한 후, 저역 FB 제어기(401)에 입력한다. 저역 FB 제어기(401)는 저주파수 영역의 외란에 의한 자기 헤드의 위치의 변동을 억제하기 위한 제어량을 출력한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 저역 FB 제어기(401)의 출력과, 반복 제어부(402)로부터 출력되는 RRO 전류 보정량을 가산한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 가산 결과를 저속 샘플러(LS)(405)에 의해 저속 샘플링함으로써, 제어 대상(200)에 입력하는 제어 입력을 구한다.
반복 제어부(402)는 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 서보 섹터 수(예를 들어, m개)만큼의 시간 지연 연산자(500-1∼500-m)를 구비한다. 각 시간 지연 연산자는 자기 헤드가 서보 패턴으로부터 다음의 서보 패턴으로 이동하는 데 필요로 하는 시간에 상당하는 시간 지연을 발생시킨다.
자기 헤드가 서보 섹터 위로 이동한 후, 자기 디스크가 일주하여 자기 헤드가 다시 동일한 서보 섹터 위로 이동하기까지를 자기 헤드의 이동 주기라고 한다. 제 1 주기째에서, 자기 헤드가 섹터 번호 1의 서보 섹터 위로 이동하면, 상기 자기 헤드가 편차(e)를 반복 제어부(402)에 대하여 출력한다. 반복 제어부(402)가 구비하는 시간 지연 연산자(500-1)가 상기 편차(e)를 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)(403)에서의 섹터 번호 1의 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량(RRO1)으로서 SPi-CC에 기억한다. 다음으로, 자기 헤드가 섹터 번호 2의 서보 섹터로 이동하면, 시간 지연 연산자(500-1)가 상기 RRO1의 정보를 다음의 시간 지연 연산자(500-2)로 전달해 기억시킨다. 시간 지연 연산자(500-1)는 현시점의 편차(e)를 섹터 번호 2의 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량으로서 SPi-CC에 기억한다. 이하, 동일하게, 자기 헤드가 각 서보 섹터로 순차 이동할 때마다, RRO1이 다음의 시간 지연 연산자로 전달된다. 그 결과, 제 1 주기째에서 자기 헤드가 최후의(m개째의) 서보 섹터 위로 이동하면, RRO1은 시간 지연 연산자(500-m)로 전달되어 기억된다.
제 2 주기째에 들어서, 자기 디스크가 섹터 번호 1의 서보 섹터 위로 다시 이동하면, 시간 지연 연산자(500-m)가 상기 제 1 주기째에 기억한 RRO1의 정보를 출력한다. 출력된 RRO1은 저역 FB 제어기(401)의 출력에 가산된다. 또한, 반복 제어부(402)의 시간 지연 연산자(500-1)가 상기 출력된 RRO1과 현시점에서의 편차(e)를 가산한 값을 일시 기억한다. 그리고, 시간 지연 연산자(500-1)에 일시 기억된 값으로, SPi-CC에 기억되어 있는 RRO1을 갱신한다.
즉, 반복 제어부(402)는 SPi에 대응하는 각 서보 섹터마다, 현재의 주기에서의 편차에 현재의 주기의 1주기 전의 편차를 더하여 현시점에서의 RRO 전류 보정량을 구하고, 구해진 현시점에서의 RRO 전류 보정량으로 1주기 전의 RRO 전류 보정량을 갱신하는 처리를 소정의 주기수만큼 반복함으로써, SPi에 대응하는 최종적인 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)을 작성한다. 상기한 RRO 전류 보정 테이블의 작성 처리를 모든 서보 패턴 그룹에 대해서 실행함으로써, 모든 서보 패턴 그룹(SP1∼SPn)의 각각에 대응하는 최종적인 RRO 전류 보정 테이블(SP1-CC∼SPn-CC)이 작성된다.
도 5는 도 1의 스텝 S3에서의, 최량 서보 패턴 그룹(SPopt)의 선택 처리를 행하는 제어계를 설명하는 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 소정의 처리부가 모든 RRO 전류 보정 테이블(SP1-CC∼SPn-CC)로부터 하나의 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)(403)을 선택 테이블로서 선택하고, 상기 선택 테이블 내의 RRO 전류 보정량을 저역 FB 제어기(401)의 출력과 가산하는 것을 통하여, 제어 대상(200)에 입력하는 제어 입력을 구한다. 자기 헤드가 본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 품질 평가부(406)에 대하여 편차(e)를 입력한다. 품질 평가부(406)는 입력된 편차(e)에 의거하여, SPi에 대응하는 전사 품질(서보 패턴의 전사 품질)을 평가하여 구한다. 품질 평가부(406)는 예를 들어, 자기 헤드로부터 입력되는 편차(e)에 의거하여, RPE(Repeatable Position Error)를 산출하고, 산출된 RPE를 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 전사 품질로서 구한다. 품질 평가부(406)가 인접하는 트랙의 RPE의 차분, 트랙 피치의 변동, 섹터 번호나 서보 패턴의 프리앰블(preamble) 신호의 에러 레이트를 평가하고, 평가 결과를 전사 품질로서 구하도록 할 수도 있다.
본 실시예의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 각각의 RRO 전류 보정 테이블을 순차 선택 테이블로서 선택한다. 그리고, 품질 평가부(406)가 도 5를 참조하여 설명한 전사 품질의 평가 처리를 실행하여, 각각의 RRO 전류 보정 테이블이 선택 테이블로서 선택된 경우의 전사 품질을 각각의 서보 패턴 그룹에 대응하는 전사 품질로서 구한다. 품질 평가부(406)는 전사 품질이 가장 좋은(예를 들어, 값이 가장 작은) 서보 패턴 그룹을 최량 서보 패턴(SPopt), 최량 서보 패턴에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블을 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)로서 결정한다.
이하에, 본 발명의 실시예 1에 대해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 실시예 1의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 서보 패턴에 추종하도록 자기 디스크 장치의 자기 헤드를 제어하는 처리 장치이다.
도 6에 나타낸 제어계를 갖는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 편차(e)를 저속 샘플러(404)에 의해 저속 샘플링한 후, 저역 FB 제어기(401) 및 고역 FB 제어기(408)에 입력한다. 저역 FB 제어기(401)는 저주파수 영역의 외란에 의한 자기 헤드의 위치의 변동을 억제하기 위한 제어량(ulfb)을 출력한다. 고역 FB 제어기(408)는 고주파수 영역의 외란에 의한 자기 헤드의 위치의 변동을 억제하기 위한 제어량(uhfb)을 출력한다.
최량 서보 패턴 그룹(SPopt)에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)(407) 내의 상기 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량(ulcc)과 저역 FB 제어기(401)의 출력(ulfb)을 가산한다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 가산 결과를 저속 샘플러(405)에 의해 저속 샘플링하고, 또한 고속 FB 제어기(408)의 출력(uhfb)을 가산하여 제어 입력을 생성하고, 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력함으로써, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
SPopt에 대응하는, 인접하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, SPopt와는 상이한 다른 서보 섹터 그룹(SPi)에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 RRO 전류 보정 보간 연산부(409)가 SPopt-CC 내의, 상기 인접하는 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 RRO 전류 보정량을 사용하여, 상기 다른 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 서보 섹터에 대한 RRO 전류 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출하고, 산출 결과를 제어량(uhcc)으로서 출력한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 상기 제어량(uhcc)과 고역 FB 제어기(408)가 출력하는 제어량(uhfb)을 가산하고, 상기 가산 결과를 고속 샘플러(HS)(410)에 의해 고속 샘플링한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 상기 저역 샘플러 결과에 고속 샘플링 결과를 가산하여 제어 입력을 생성하고, 상기 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력함으로써, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
또한, 본 발명의 실시예 1에서는, RRO가 클 경우에는, 목표값을 보정하여 자기 헤드가 RRO에 추종하지 않도록 할 수도 있다. 따라서, 위치 궤도를 트랙마다 생성하고, 목표 위치(r)로부터 관측 위치(y)를 빼서 구해지는 편차를 위치 편차로서 구하고, 상기 위치 편차를 RRO 목표값 보정량으로서 RRO 목표값 보정 테이블(411)에 미리 기록하도록 할 수도 있다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 현재의 섹터 번호에 대응하는 RRO 목표값 보정량을 RRO 목표값 보정 테이블(411)로부터 판독하여, 상기 판독된 RRO 목표값 보정량에 의거하여 목표 위치를 변경하도록 할 수도 있다.
본 발명의 실시예 1에서는, 예를 들어 자기 디스크에 상술한 도 2에 나타낸 바와 같은 4세트의 서보 패턴 그룹(SP1, SP2, SP3, SP4)을 기록한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 도 4를 참조하여 상술한 제어 처리에 따라, 각각의 서보 패턴 그룹에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SP1-CC∼SP4-CC)을 작성한다. 또한, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 도 5를 참조하여 상술한 제어 처리에 따라, 예를 들어 SP1, SP1-CC를, 각각 최량 서보 패턴 그룹(SPopt), 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)(407)로서 선택한다.
자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 예를 들어, SP1에 대응하는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 제어 입력 U(20)를, 이하의 식 1에 의해 산출한다.
U(20)=ulfb(20)+ulcc(20)+uhfb(20)…식 1
상기 ulfb(20)는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 저역 FB 제어기(401)의 출력이다. ulcc(20)는 SP1-CC 내의 상기 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량이다. uhfb(20)는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 고속 FB 제어기(408)의 출력이다.
자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP1에 대응하는 섹터 번호 j의 서보 섹터와 섹터 번호 j+1의 서보 섹터 사이에 있는, SP1 이외의 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터(S(j, k))에 대응하는 RRO 전류 보정량(uhcc(j, k))을, 이하와 같이 하여 산출한다. 또한, k는 서보 섹터(S(j, k))가 SPopt(본 예에서는, SP1)에 대응하는 섹터 번호 j의 서보 섹터와 섹터 번호 j+1의 섹터 사이에 있는 복수의 서보 섹터 중, 몇번째의 서보 섹터인지를 나타내는 변수이다. 예를 들어, 도 2에 나타낸 바와 같은 4세트의 서보 패턴 그룹이 자기 디스크에 기록되어 있을 경우에는, 1≤k≤3이고, SP2에 대응하는 서보 섹터가 S(j, 1), SP3에 대응하는 서보 섹터가 S(j, 2), SP4에 대응하는 서보 섹터가 S(j, 3)으로 된다.
자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SPopt-CC로부터, 섹터 번호 j의 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량(ulcc(j))과 섹터 번호 j+1의 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량(ulcc(j+1))을 판독하고, 판독된 ulcc(j)와 ulcc(j+1)에 의거하여 선형 보간 연산을 행하여, 서보 섹터(S(j, k))에 대응하는 RRO 전류 보정량(uhcc(j, k))을 산출한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 산출된 RRO 전류 보정량(uhcc(j, k))에 의거하여, 서보 섹터(S(j, k))에 대응하는 제어 입력 U(j, k)를 산출한다.
SP1에 대응하는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터와 서보 섹터 번호 「21」의 서보 섹터 사이에 있는 서보 섹터(S(20, k))에 대응하는 제어 입력 U(20, k)의 산출을 예로 들어 설명한다. 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 제어 입력 U(20, k)를, 이하의 식 2에 의해 산출한다.
U(20, k)=ulfb(20)+uhfb(20, k)+uhcc(20, k)…식 2
여기서, uhcc(20, k)는 이하의 식 3에 의해 산출된다.
uhcc(20, k)=ulcc(20)+(ulcc(21)-ulcc(20))×k/4…식 3
ulcc(21)은 SP1-CC 내의 서보 섹터 번호 「21」의 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량이다. 또한, uhfb(20, k)는 고역 FB 제어기(408)의 출력이다.
다음으로, 본 발명의 실시예 2에 대해서 설명한다. 도 7은 본 발명의 실시예 2의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 도 7에 나타낸 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성요소 중, 도 6에 나타낸 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성요소와 동일한 부호의 것은 도 6에 나타낸 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치의 구성요소와 동일하다.
도 7에 나타낸 제어계를 갖는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 최량 서보 패턴 그룹(SPopt)에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 도 6에 나타낸 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치와 동일하게, 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)(407) 내의 상기 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량(ulcc)과 저역 FB 제어기(41)의 출력(ulfb)을 가산하고, 가산 결과에 의거하여 제어 입력을 생성한다.
SPopt에 대응하는, 인접하는 2개의 서보 섹터 사이에 있는, 상기 SPopt와는 상이한 다른 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 서보 섹터(대상 서보 섹터)에 대해서는, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 구비하는 소정의 위치 결정 제어 수단이 상기 다른 서보 패턴 그룹(SPi)에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SPi-CC)(403) 내의, 상기 대상 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량을 제어량(uhcc)으로서 출력한다. 그리고, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 상기 제어량(uhcc)과 고역 FB 제어기(408)가 출력하는 제어량(uhfb)을 가산하고, 상기 가산 결과에 의거하여 제어 입력을 생성하고, 상기 제어 입력을 제어 대상(200)에 입력함으로써, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행한다.
상술한 본 발명의 실시예 1과 마찬가지로, 자기 디스크에 도 2에 나타낸 바와 같은 4세트의 서보 패턴 그룹(SP1, SP2, SP3, SP4)이 기록되고, 각각의 서보 패턴 그룹에 대응하는 RRO 전류 보정 테이블(SP1-CC∼SP4-CC)이 작성되며, SP1, SP1-CC가 각각 최량 서보 패턴 그룹(SPopt), 최량 RRO 전류 보정 테이블(SPopt-CC)(407)로서 선택된 경우를 상정(想定)한다.
예를 들어, 본 발명의 실시예 2의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, SP1에 대응하는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 제어 입력 U(20)를, 이하의 식 4에 의해 산출한다.
U(20)=ulfb(20)+ulcc(20)+uhfb(20)…식 4
상기 ulfb(20)는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 저역 FB 제어기(401)의 출력이다. ulcc(20)는 SP1-CC 내의 상기 서보 섹터에 대응하는 RRO 전류 보정량이다. uhfb(20)는 서보 섹터 번호 「20」의 서보 섹터에 대응하는 고역 FB 제어기(408)의 출력이다.
또한, 본 발명의 실시예 2의 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는, 섹터 번호 「20」의 서보 섹터와 섹터 번호 「21」의 서보 섹터 사이에 있는, SP1 이외의 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터(S(20, k))에 대응하는 제어 입력 U(20, k)를 이하의 식 5에 의해 산출한다.
U(20, k)=ulfb(20)+uhfb(20, k)+uhcc(20, k)…식 5
여기서, uhfb(20, k)는 고역 FB 제어기(408)의 출력이다. 또한, uhcc(20, k)는 SPmod4(p+k)-CC 테이블로부터 판독된 RRO 전류 보정량이다. p는 SPopt로서 선택된 서보 패턴 그룹을 나타내는 변수이다. 이 예에서는, SP1이 SPopt이기 때문에, p=1이다. 또한, mod4(p+k)는 p+k를 4로 나눈 때 남는 값이다. 또한, p+k를 4로 나눈 나머지 값이 0인 경우에는, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP4-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, k)라고 한다.
예를 들어, p=1인 경우(SP1이 SPopt인 경우)에서, k=1인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP2-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 1)이라고 한다. 또한, k=2인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP3-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 2)라고 한다. 또한, k=3인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP4-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 3)이라고 한다.
또한, 예를 들어 p=2인 경우(SP2가 SPopt인 경우)에서, k=1인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP3-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 1)이라고 한다. 또한, k=2인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP4-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 2)라고 한다. 또한, k=3인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP1-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 3)이라고 한다.
p=3인 경우(SP3이 SPopt인 경우)에서, k=1인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP4-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 1)이라고 한다. 또한, k=2인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP1-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 2)라고 한다. 또한, k=3인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP2-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 3)이라고 한다.
p=4인 경우(SP4로부터 SPopt인 경우)에서, k=1인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP1-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 1)이라고 한다. 또한, k=2인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP2-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 2)라고 한다. 또한, k=3인 때에, 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치는 SP3-CC로부터 RRO 전류 보정량을 판독하고, 상기 판독된 RRO 전류 보정량을 uhcc(20, 3)이라고 한다.

Claims (6)

  1. 서보 패턴에 추종(追從)하도록 자기 디스크 장치의 자기 헤드를 제어하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치에서의 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법으로서,
    상기 자기 디스크 장치에 형성되는 자기 디스크에, 각각이 소정 수의 서보 섹터에 대응하는 n세트의 서보 패턴 그룹이 기록되어 있고,
    상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대해서 서보 패턴의 전사 품질을 평가하여, 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량(最良) 서보 패턴 그룹으로서 선택하고, 상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대응하며, 서보 패턴 그룹이 대응하는 서보 섹터에서의 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 보정량이 기입된 보정량 기억 수단 중, 상기 선택된 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량을 사용하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 보정량을 사용하여, 상기 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대응하는 보정량을 선형(線形) 보간 연산에 의해 산출하고, 상기 산출된 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    자기 헤드의 위치 결정 제어 장치가 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 방법.
  4. 서보 패턴에 추종하도록 자기 디스크 장치의 자기 헤드를 제어하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치로서,
    상기 자기 디스크 장치에 형성되는 자기 디스크에, 각각이 소정 수의 서보 섹터에 대응하는 n세트의 서보 패턴 그룹이 기록되어 있고,
    상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대해서 서보 패턴의 전사 품질을 평가하여, 전사 품질이 가장 좋은 서보 패턴 그룹을 최량 서보 패턴 그룹으로서 선택하는 품질 평가 수단과,
    상기 n세트의 서보 패턴 그룹의 각각에 대응하며, 서보 패턴 그룹이 대응하는 서보 섹터에서의 자기 헤드 위치의 변동을 보정하는 보정량이 기입된 보정량 기억 수단 중, 상기 선택된 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량을 사용하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는 위치 결정 제어 수단을 구비하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 위치 결정 제어 수단은 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의, 상기 2개의 서보 섹터의 각각에 대응하는 보정량을 사용하여, 상기 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대응하는 보정량을 선형 보간 연산에 의해 산출하고, 상기 산출된 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 위치 결정 제어 수단은 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하고, 최량 서보 패턴 그룹에 대응하는 2개의 서보 섹터의 사이에 있는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 서보 섹터에 대해서는, 상기 최량 서보 패턴 그룹과는 상이한 다른 서보 패턴 그룹에 대응하는 보정량 기억 수단 내의 보정량에 의거하여, 자기 헤드의 위치 결정 제어를 실행하는
    것을 특징으로 하는 자기 헤드의 위치 결정 제어 장치.
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