JPS5969284A - 生産システムにおけるロボツトおよび搬送装置の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットととの目ポットの近傍に配されてな
る搬送装置とを、そのロボットの近傍に配されてなるロ
ボットの動作に関連せしめて効率的に制御することによ
って生産効率の向上を図るようにした生産システムにお
けるロボットおよび搬送装置の制御方式に関するもので
ある。

〔従来技術〕

近年、生産システムにお−ては産業用ロボットによって
生産作業がしたーに全自動化されつつあるが、生産効率
の向上にはまだ多分に余地が残されてｂるのが実情であ
る。一般にロボットを採用してなる生産システムにおい
ては、複数のロボットにいわゆる流れ作業を行なわせる
べくこれらロボットは生産ラインに沿って配置されるよ
うになってｂる。ロボット間全結合している搬送路上を
走行可とされる搬送装置によって生産材を順次上流側か
ら下流側に移送する間に各ロボット位置にてその生産材
に対し分業作業を行なわしめるといった作業形態が多く
の場合採られているわけである。ところで、このような
作業形態を採る場合各ロボット位置での分業作業時間は
一般に等しくなく、その生産システムの生産効率は最も
多くの分業作業時間全必要とするロボットによって制限
されることは明らかである。また、そのような作業形態
を採る場合には、あるロボットに異常や故障が生じれば
復旧するまでに生産が少なくとも一時的に停止されるこ
とになシ生産効率の向上を図れなくなる。

〔発明の目的〕

よって本発明の目的は、各ロボット位置での分業作業時
間が異なる場合であっても、また、あるロボットに異常
や故障が生じた場合であっても生産効率の向上が図れる
生産システムにおけるロボットおよび搬送装置の制御方
式を供するにある。

〔発明の概要〕

この目的のため本発明は、あるロボットが上流側より順
次移送されてくる生浬拐に対して作業を行なうことが困
難であると制御装置が判断した場合には、そのロボット
位置に移送される生産材全直前前位に位置するロボット
位置に別途設けられた搬送路を介し移送せしめこの位置
でその生産材に対して作業を行なわしめるようにし、こ
の位置での作業終了後は生産材を再び元の搬送路上に適
当に戻すようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下１本発明を第１図、第２図によ）説明する。

第１図は本発明に係る生産システムの一部を簡略的に示
したものでおる。これによると平行状に配されてなる主
搬送路３と幅搬送路４との間にはロボット（本例では２
台のみ図示）１゜２が図示の如くに配されるようになっ
ておシ、また、ロボット１，２間にイアする主搬送路３
と副搬送路４とは搬送路５によって連結度とされるよう
にし１なる。この場合ロボット１，２はそれぞれ回転胴
１ａ、２ａ、支柱１ｈ、２ｈ、腕１ｃ、２ｃ。

１ｄ、２ｄおよび関節１ｇ、２ｇ、１ム２ｆなどの機構
よりなシ、方向１ａ、、２ａの回転と２つの関節１　ｇ
、　２１．１ｆ。

２ｆの動きによって空間的に３自由度を有するが。

通常ロボットとしての自由度は少々くとも２以上である
。一方、主搬送路３上をパレット６゜７が搬送装置（図
示せず）によって走行可となっておシ、パレット６．７
上には生産料（図示せず）が搭載ネれるようになってい
る。しかして、搬送装置の走行停止制御およびロボット
の胴や腕の制御をマイクロコンピュータを含む制御装置
によって所定に行なうようにすれば、ロボットに分業作
業全行なわしめることが可能となるものである。図示の
状態ではロボット１゜２はそれぞれパレット６、Ｚ上に
搭載された生産材に対し加工や組立などの作業を行なっ
ているが、ここでの作業が終了すれはパレット６はロボ
ット２の位置に、また、パレット７はロボット２よシも
１つ後位のロボット（図示せず）の位置に移送されるよ
うになっているわけである。なお、符号８〜１１は補助
装置を示す。例えば補助装置１０．１１は部品供給用の
ものであり。

寸た。補助装置８，９はネジ締や圧入など、ロボットに
よっては容易に行ない得ないような作業を行なうものと
なっている。これら補助装置８〜１１をも併せて制御装
置によって制御することによって流れ作業が可能となっ
ているわけである。

ところでロボット１での作業が終了すればパレット６は
ロボット２の位置に移送されるが。

これはあくまでもロボット２での作業がそれ以前に終了
しパレット７が後位のロボットの側に移送されている場
合である。しかしながら、ロボット２での作業に時間全
多く要しまだパレット７がロボット２の位置に存する場
合には、通常パレット６はパレット７手前で一時的に停
止されるといった措置が採られることになる。したがっ
て、ロボット２での作業に多くの時間金髪する場合には
、ロボット２位置の手前にパレットの溜りが生じるよう
になることは明らかである。たとえ、ロボ・シト２での
作業に多くの時間を要しなくともロボット２に異常や故
障が生じた場合にも同様にパレットの溜りが生じること
になり、生産効率の向上が図れなくなることは明らかで
ある。

本発明によればロボット２位置の手前にパレットの溜り
が生じるような場合には、パレットはロボット２位置の
手前より搬送路５．Ａ１！ｒ介しロボット１の位置に移
送され、パレット上に搭載された生産材に対してはロボ
ット１によって作業が行なわれるようになっている。即
ち。

場合によってはロボット１はロボット２と同様に機能す
べく制御されるものである。ところで。

ロボット２位置の手前の搬送路３上に存するパレットを
搬送路４上に移送せしめる場合、搬送路５と搬送路３，
４との接点には分岐装置がをされるが１分岐装置として
はこれまでに得られているもので十分でｌ）搬送路４上
へのパレットの移送は容易である。さて、ロボット１で
の作業が終了すれば、パレット上の生産料は原則的に搬
送路３下流側に移送されることになるが。

如何なる搬送経路で搬送路６に搬送されるかはシステノ
・全体の状態によっている。ロボット１゜２間に設けら
れている搬送路５によって、ある込はロボット２とこれ
よりも１つ後位のロボットとの間に搬送路５と同様にＬ
７て設けられている搬送路によって搬送路３上に戻すよ
うにするものである。

このように本発明によれはパレット、シたがって搬送装
置１−ＩＴＥ逆方向に走行可とされるが。

何れの方向へも随意に、しかも高加減速でパレットを搬
送する適当な搬送装置としてはりニアモータ式のものが
挙げられる。第２図はそのリニアモータ式搬送装置の要
部全斜視状態として示したものである。これによるとパ
レット１２はレール１３によって支持、案内されつつレ
ール１３上を走行可とされるが、その駆動は励磁コイル
１４、１５によって行かわれるようになって込る。

検出器１６．１７はパレット１２の位置やその速度を検
出するためのものであυ、検出器１（Ｓ、　１７からの
信号にもとづき駆動装置１８．１９が励磁コイル１１、
１５　　’ｌ所望に励磁制御するようになっているもの
である。

即ち、パレット１２自体はリニアモータニ次導体金兼ね
るものとされる。ここで、このパレット１２が励磁コイ
ル１４によって駆動され得る範囲内に進入した場合を想
定すれば、その進入は検出器１６によって検出され、史
に励磁コイル１４に対するパレット１２の相対位置と速
度が検出されるようになっている。駆動装置１８では検
出器１６からの信号と別途与えられている指令とを照合
しパレット１２の動作が指令通如になるべく励磁コイル
１４の励磁散ヲ制御するものである。ここにいう指令と
は例えばパレット１２ヲ励磁コイル１４付近に停止させ
よとか、ある速度に加速せよといったようなものである
。このような指令は既述の制御装置より与えられるが１
以上からも判るように励磁コイル１４．検出器１６およ
び駆動装置１８は１つの駆動単位を構成するものとなっ
ている。同様にして励磁コイル１５．検出器１７および
駆動装置１９も１つの駆動単位となっているわけである
。

ところで、パレット１２が励磁コイル１４付近にある場
合には検出器１７によってパレット１２が励磁コイル１
５によって駆！ルされ得る範囲にないことが検出される
から、無効な励磁を防止すべく駆動装置１９による励磁
コイル１５の励磁は停止されることになる。このような
状態からパレット１２が励磁コイル１４によって励磁コ
イル１５方向に駆動される場合を想定すると、パレット
１２は駆動装置１９によって別途与えられている指令布
りに制御される一方、励磁コイル１４の励磁は停止され
るようになるわけである。分岐装置および励磁コイルを
適当に制御するようにすれば、パレットは主搬送路上の
みならず副搬送路上をも正逆方向に走行可となるもので
ある。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明による場合は、あるロボット
が分業作業を行なうに際し何等かの支障があるときには
、そのロボットの直前前位に位置するロボットがその分
業作業全肩代り実行するようにしたものであるから、各
ロボットに割Ｗ−Ｊれている分業作業時間が異なる場合
であっても、また、あるロボットに異常や故障が生じた
場合であっても生産効率の向上が図れる・という効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明に係る生産システムの一部を簡略的に
示す図、第２図は１本発明の実施上野オしいとされるリ
ニアモータ式搬送装置の要部を斜視状態として示す図で
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. いわゆる流れ作業を行なわせるべく主搬送路に沿って複
   数のロボットが配されてなる生産システムにおけるロボ
   ットおよび搬送装置の制御方式にして、何れかのロボッ
   トに分業作業を行なううえで何等かの支障がある場合に
   は、該ロボット位置に搬送装置によって移送される生産
   材を該ロボット位置手前より直前前位に存するロボット
   位置に連結用搬送路、更にはロボット、　　との関係で
   主搬送路の反対側に設けられている副搬送路を介して移
   送せしめたうえ、該ロボット位置で故障に係るロボット
   の分業作業を肩代り実行させた後、上記生産材を後位ロ
   ボット側に移送せしめることを特徴とする生産システム
   におけるロボットおよび搬送装置の制御方式。