JPS5966369A - 塗装ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は一般に復硫形状部品への宵寝塗装を、適当に教
示されたＷ−霧方向、距離を保って施工する塗装ロボッ
トに関する。

［発明の技術的背景とその問題点］ 一般に塗装用自動機に於いて、塗色の変更や塗料の補充
は人間系で処理されることが多く、近年の動作径路教示
により作動する塗装ロボットについても塗色の変更時に
はスプレーガン、ホース。

パルプ等の洗條作業または交換作業を要しており塗料補
充作業も加えて、稼動率向」二の妨げとなっている。一
方上記欠点を回避する手段としで、単に２組の塗装器を
ロボットに塔載し塗料送給を切換える方法が考えられて
いるが、第１図（二示すように被塗装体ｌの塗装品質は
、宵寝方向、および距離に左右される部分が多く、皐（
二ロボットアーム２の先端にスプレーガン３および４を
並載するだけで−Ｊ、第１のスプレーガン３と第２のス
プレーガン４どの間の位置誤差により宵寝方向、距離に
差が勺に、良好な塗膜を得ることができない。

そこで、第１のスプレーガン３と第２のスプレーガン４
との位置誤差を修正する方法として、第２図に示１よう
にロボット動作制御ソフトウェアで位置オフセットを行
なう方法や別々に教示する方法が考えられるが、前者の
方法では第３図のスプレーガン動作軌跡５および６に示
すようにロボット可動範囲が、オフセット分だけ狭めら
れるとか、制御ソフトが複雑になる等の欠点があり、後
者の方法では教示時間が２倍かかることになり、当初の
稼動率向、上の目的が達せられない。　　　　　　・［
：：：、二””、、ｈｍＦｊ２あｒｍ　ｍ＊＋：＊＊−
ｃ”４　ｓ”ｍ−ｈ”Ｑ訊・。

で、ロボット可動範囲を狭めることなくスプレ□、−ガ
ンオフセットを行ないｙ　’ＩＱ　Ｑ径路教示に従来以
上の手間をとると件なく、塗色変更、塗料補充等の付帯
作業がロボット稼動率を低下させることなく施工できる
塗装ロボットを提供することを目的とする。

〔発明の、概要〕

上記の目的を達成す号ために本発明の塗装ロボットにお
いてゆ、１つの回転体（二取付けられた複数の宵寝器と
、この宵寝器に塗料を供給する複数の塗料容器と前記宵
寝器とを結ぶ塗料搬送管の途中に設けられた塗料流れ開
閉装置と、前記塗料容器内の塗料残量を検出し前記塗料
流れ開閉装置を開閉し前記回転体を回転させる制御装置
とを備える。

〔発明の実施例〕

つぎＣ−＃４４図および第５図を参照しなから不発、、
明の一実施例について説明する。第４図のように、：ロ
ボット本体７の上部からはロボットアーム２が′１あび
、″′ロボ・ノドアーム２の先端にはロータリーエして
スプレーガン３および４を支持している。スプレーガン
３および４（二は、それぞれポース１．１および１２を
経て塗料タンク１３および１４が接続しである。ホース
１１および１？の環中には塗料の流れを開閉する方向制
御弁１５が設けである。

塗料タンク１３および１．４には、、塗料残−，を測定
するセンサー１６および１７が付属してあ、る。ロボッ
ト本体７にはロボッ１制御鍼□、置１８が制御ケーブル
１９によって接続しである。

このように構成した塗装ロボットの動作は次の如くなる
。第５図に示す塗装システムにおいて、塗料補充を行な
う場合であるが、今、スプレーガン４、ホース１２、塗
料タンク１４を使用していて、塗料タンク１４の残置が
センサー１７により検知されると、制御装置１８により
、ロボットアーム２の動作を停止すると共（−１方向制
御弁１５を動作し一旦、スプレーガン４による塗料の宵
寝を停止する。続いて、制御装置１′８の信号によりロ
ータリーエアシリンダー８を動作□させ、ガンホルダー
１０を回転させ、スプレーガン３をスプレーガン４が今
まであった位置（＝移動させ′Ｃ固定する。そして、次
なる制御装置」８よ・りの信号（二より、ロボットアー
ム２の動作を再開させ、ると共に方向制御弁１５を動作
しスプレーガン３により塗料の宵寝を開始する。このと
きスプレーガン４は停止状態にあるから、ロボットアー
ム２の動作中に塗料タンクＬ４への塗料補充が可能とな
る。またロボットアーム２の運転時は、スプレーガン４
とスプレーガン３はロボットアーム２の同一の位置に同
定されることになるから、ロボットの動作は同一の教示
プログラムでよいことになる。

一方、塗色変更の場合であるが、場らかしめ、塗料タン
ク１３および塗料タンク【４（７異なる塗料を充填して
おけば、上記の塗料交換の場合と同様に、ロボット動作
を長時間停止させることなく、使用スプレーガンの選択
だけで塗色の変更が可能となる。

本発明はスプレーガンとロボットとの物理的な干渉がな
ければ、また、ロボットの可搬重量が耐えられれば、ス
プレーガン：は伺個取り付けてもよい。さらに塗装品質
の許容す・る範囲であれば、複数個のスプレーガンを同
時に作動させること（：より、塗装速度を早めることも
、可能であ・る。

［発明の効果］ 上述し７たように、本発明の塗装ロボットによれば、比
較的簡単なスプレーガン切換機構および制御機能をロボ
ットに付加することにより、塗装ロボットの非・塗装時
間すなわち、スプレーガンの交換や塗料の補充・のよう
な付帯作業を塗装と平行して行うことが可能となり、そ
の結果として作業能率を高めることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はスプレーガンの位置によ、る塗装条件の差を示
す概念図、第２図はスプレーガン姿勢を−定（二保つ方
法の１つとしてのオフセット法を示す概念図、第３図は
、スプレーガンオフセットによるロボット動作範囲の変
化を示す概念図、第４図は本発明θ）一実施例を示ず塗
装ロボットの１幾構的な構成図、第５図は本発明の一実
施例の塗装ロボットのシステムＪＡ成図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １つの回転体に取付けられた検数の宵寝器と、この寡霧
   器に塗料を供給する複数の塗料容器と前記宵寝器とを結
   ぶ塗料搬送管の途中に設けられた塗料流れ開閉装置と、
   前記塗料容器内の塗料残量を検出し前記塗料流れ開閉装
   置を開閉し前記回転体を回転させる制御装置とを備えた
   ことを特徴とする塗装ロボット。