JPS5965715A - サ−ボ機構 - Google Patents
サ−ボ機構Info
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- JPS5965715A JPS5965715A JP17685482A JP17685482A JPS5965715A JP S5965715 A JPS5965715 A JP S5965715A JP 17685482 A JP17685482 A JP 17685482A JP 17685482 A JP17685482 A JP 17685482A JP S5965715 A JPS5965715 A JP S5965715A
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- Japan
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- signal
- output signal
- displacement
- frequency
- encoder
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/243—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the phase or frequency of ac
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optical Transform (AREA)
- Indication And Recording Devices For Special Purposes And Tariff Metering Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、サーボ機構に関するものであって、詳しくは
、デジタル的な変位変換器を用いたサーボ機構の改良に
関するものであり、比較的簡単な構成で安価で応答性の
優れた装置を提供するものである。
、デジタル的な変位変換器を用いたサーボ機構の改良に
関するものであり、比較的簡単な構成で安価で応答性の
優れた装置を提供するものである。
第１図は、従来のこの種の装置の一例を示す構成説明図
であって、１．２はアップダウンカウンタ（以下カウン
タという）、３はアダー、４はデジタルアナログ変換器
（以下Ｄ／Ａ変換器という）、５はサーボアンプ、６は
サーボモータとして用いる直流モータ、７はエンコーダ
、８はエンコーダインタフェース（以下インタフェース
といつ）である。カウンタ１には制御対象（図示せず）
の制御変位量に応じた入力パルス信号Ｓ工及びアップダ
ウン信号Ｓ２が加えられ、出力信号Ｓ３はアダー３の一
方の入力端子に加えられている。カウンタ２にはインタ
フェーヌ８からパルス信号Ｓ４及びア、プダウン信号Ｓ
５が加えられ、出力信号Ｓ６はアダー５の他方の入力端
子に加えられている。アダー３の出力信号Ｓ７はＤ／Ａ
変換器４に加えられ、出力信号Ｓ８はサーボアンプ５に
加えられている。サーボアンプ５の出力信号Ｓ９は直流
モータ６に加えられる。
であって、１．２はアップダウンカウンタ（以下カウン
タという）、３はアダー、４はデジタルアナログ変換器
（以下Ｄ／Ａ変換器という）、５はサーボアンプ、６は
サーボモータとして用いる直流モータ、７はエンコーダ
、８はエンコーダインタフェース（以下インタフェース
といつ）である。カウンタ１には制御対象（図示せず）
の制御変位量に応じた入力パルス信号Ｓ工及びアップダ
ウン信号Ｓ２が加えられ、出力信号Ｓ３はアダー３の一
方の入力端子に加えられている。カウンタ２にはインタ
フェーヌ８からパルス信号Ｓ４及びア、プダウン信号Ｓ
５が加えられ、出力信号Ｓ６はアダー５の他方の入力端
子に加えられている。アダー３の出力信号Ｓ７はＤ／Ａ
変換器４に加えられ、出力信号Ｓ８はサーボアンプ５に
加えられている。サーボアンプ５の出力信号Ｓ９は直流
モータ６に加えられる。
サーボアンプ５は制御対象を変位させると共にエンコー
ダ７も変位させる。エンコーダ７ｉｄ、９０度位相がず
れた２相の信号Ｓ工。、Ｓ□□をインタフェース８に送
出する。インタフェース８は前述ノようにカウンタ２に
パルス信号Ｓ４及びアップダウン信号Ｓ５を送出する。
ダ７も変位させる。エンコーダ７ｉｄ、９０度位相がず
れた２相の信号Ｓ工。、Ｓ□□をインタフェース８に送
出する。インタフェース８は前述ノようにカウンタ２に
パルス信号Ｓ４及びアップダウン信号Ｓ５を送出する。
これにより、直流モータ６は、アダー３の出力信号Ｓ７
を零にするように制御対象及びエンコーダ７を変位させ
ることになる。
を零にするように制御対象及びエンコーダ７を変位させ
ることになる。
しかし、このような従来の構成によれば、Ｄ／Ａ変換器
を用いなければならず、高価になる。また、直流モータ
を駆動するのにあたっては、Ｄ／Ａ変換器から送出され
るアナログ信号をパルス幅変調して駆動信号をスイ、テ
ングするのが一般的であシ、サーボアンプの回路構成が
複雑になる。
を用いなければならず、高価になる。また、直流モータ
を駆動するのにあたっては、Ｄ／Ａ変換器から送出され
るアナログ信号をパルス幅変調して駆動信号をスイ、テ
ングするのが一般的であシ、サーボアンプの回路構成が
複雑になる。
本発明は、このような従来の欠点を解決したものであり
、変位変換器として変位量を周波数変調して送出するよ
うに構成されたものを用いてサーボ機構を実現したもの
である。
、変位変換器として変位量を周波数変調して送出するよ
うに構成されたものを用いてサーボ機構を実現したもの
である。
以下、図面を用いて詳細に説明する。
第２図は、本発明の一実施例を示す構成説明図であって
、第１図と同等部分には同一符号を付している。第２図
において、９は変位変換器として用いるエンコーダ、１
０は変調器、１１は位相比較器である。エンコーダ９か
らは、直流モータ６による変位量を周波数変調した出力
信号Ｓ□２（この出力信号Ｓ１２の周波数は搬送信号の
周波数をｆｏとするとエンコーダ９が正方向に回転して
毎秒１個のパルスを発生する場合にはｆｏ＋Δｆとなり
、負方向に回転して毎秒４１個のパルスを発生する場合
にはｆｏ−Δｆとなる）が位相比較器１１の一方の入力
端子に加えられ、周波数変調を行うための搬送信号Ｓ□
３が変調器１０に加えられる。変調器１０には制御対象
の制御変位量に応じた入力信号Ｓ□４が加えられる。そ
して、変調器１０は、入力信号Ｓ工、により搬送信号Ｓ
１３を周波数変調し、変調出力信号Ｓ□５を位相比較器
１１の他方の入力端子に加える。
、第１図と同等部分には同一符号を付している。第２図
において、９は変位変換器として用いるエンコーダ、１
０は変調器、１１は位相比較器である。エンコーダ９か
らは、直流モータ６による変位量を周波数変調した出力
信号Ｓ□２（この出力信号Ｓ１２の周波数は搬送信号の
周波数をｆｏとするとエンコーダ９が正方向に回転して
毎秒１個のパルスを発生する場合にはｆｏ＋Δｆとなり
、負方向に回転して毎秒４１個のパルスを発生する場合
にはｆｏ−Δｆとなる）が位相比較器１１の一方の入力
端子に加えられ、周波数変調を行うための搬送信号Ｓ□
３が変調器１０に加えられる。変調器１０には制御対象
の制御変位量に応じた入力信号Ｓ□４が加えられる。そ
して、変調器１０は、入力信号Ｓ工、により搬送信号Ｓ
１３を周波数変調し、変調出力信号Ｓ□５を位相比較器
１１の他方の入力端子に加える。
位相比較器１１は、エンコーダ９の変調出力信号Ｓ工。
と変調器１０の変調出力信号Ｓ工、の位相差を検出して
、位相差に比例したパルス幅を有する正又は負の出力信
号Ｓ工、をサーボアンプ５に送出する。
、位相差に比例したパルス幅を有する正又は負の出力信
号Ｓ工、をサーボアンプ５に送出する。
サーボアンプ５は、位相比較器１１の出力信号Ｓ□６を
増幅して直流モータ６に駆動信号Ｓ工、として加える。
増幅して直流モータ６に駆動信号Ｓ工、として加える。
第３図は、第２図の各部の波形図であって、（、）は変
調器１０の出力信号Ｓ１．の波形、（ｂ）はエンコーダ
９の出力信号Ｓ工。の波形、（ｃｊは位相比較器１１の
出力信号Ｓ□６の波形である。第３図において、（イ）
はエンコーダ９の出力信号Ｓ工、の位相が変調器１０の
出力信号Ｓ□５よりも遅れている場合を示していて、位
相比較器１１の出力信号Ｓ□６は正のパルス幅信号を送
出する。一方、（ロ）はエンコーター９の出力信号Ｓ□
２の位相が変調器１０の出力信号Ｓ１．よシも進んでい
る場合を示していて、位相比較器１１の出力信号Ｓ工。
調器１０の出力信号Ｓ１．の波形、（ｂ）はエンコーダ
９の出力信号Ｓ工。の波形、（ｃｊは位相比較器１１の
出力信号Ｓ□６の波形である。第３図において、（イ）
はエンコーダ９の出力信号Ｓ工、の位相が変調器１０の
出力信号Ｓ□５よりも遅れている場合を示していて、位
相比較器１１の出力信号Ｓ□６は正のパルス幅信号を送
出する。一方、（ロ）はエンコーター９の出力信号Ｓ□
２の位相が変調器１０の出力信号Ｓ１．よシも進んでい
る場合を示していて、位相比較器１１の出力信号Ｓ工。
は負のパルス幅信号を送出する。これにより、直流モー
タ６は、サーボアンプ５を介して加えられる駆動信号Ｓ
工、の極性及びパルス幅に従って所定の方向に所足量回
転し、制御対象及びエンコーダ９を制御変位量に応じて
変位させることになる。
タ６は、サーボアンプ５を介して加えられる駆動信号Ｓ
工、の極性及びパルス幅に従って所定の方向に所足量回
転し、制御対象及びエンコーダ９を制御変位量に応じて
変位させることになる。
このような構成によれば、第１図のようなり／Ａ変換器
を用いなくてもよく、装置全体の簡略化が図れ、安価に
構成することができる。また、位相比較器１１の出力信
号Ｓ□６がパルス幅信号となるので、従来のようにサー
ボアンプでアナログ信号をパルス幅信号に変換しなくて
もよく、サーボアンプ５の構成を簡略化することもでき
る。なお、位相比較器１１の出力信号Ｓ工。をアナログ
信号に変換したい場合には、ローパスフィルタを介して
出力信号を取シ出せばよい。
を用いなくてもよく、装置全体の簡略化が図れ、安価に
構成することができる。また、位相比較器１１の出力信
号Ｓ□６がパルス幅信号となるので、従来のようにサー
ボアンプでアナログ信号をパルス幅信号に変換しなくて
もよく、サーボアンプ５の構成を簡略化することもでき
る。なお、位相比較器１１の出力信号Ｓ工。をアナログ
信号に変換したい場合には、ローパスフィルタを介して
出力信号を取シ出せばよい。
第４図は第２図で用いるエンコーダの要部構成説明図で
あって、１０１はコード体、１０２はコード片、１０３
は発光素子、１０４は受光素子である。コード体１０１
の円周方向には等間隔に複数の透光部が形成されている
。コード片１０２には、４群の透光部群１０２□〜１０
２４がコード体１０１の透光部に対して位齢０度ずつず
れて重なるようにして形成されている。なお、コード片
１０２の各透光部群１０２□〜１０２４は、コード体１
０１の透光部と等しい間隔で形成された複数個（第４図
では６個）の透光部で構成されている。発光素子１０３
は、コード片１０２の各透光部群１０２１〜１０２４を
個別に照射するように４個設けられている。受光素子１
０４は、コード片１０２の各透光部群１０２１〜１０２
４及びコード体１０１の透光部を通過する発光素子１０
３□〜１０３４の出力光を個別に検出するように４個設
けられている。ここで、コード体１０１とコード片１０
２は相対的に回転可能に配置され、コード片１０２と発
光素子１０３及び受光素子１０４はコード片１０２の各
透光部群１０２１〜１０２を介して対向するように固定
配置されている。第５図は、第４図の信号処理を行う回
路図であって、１１０はクロック発生器、・１１１はカ
ウンタ、１１２はデコーダ、１１３はアンプ、１１４は
ノくンドノくスフィルタ、１１５は分周器である。カウ
ンター１１はクロ、り発生器１１０の出カッ（ルスを計
数するものであって、本実施例では４進カウンタを用い
る。
あって、１０１はコード体、１０２はコード片、１０３
は発光素子、１０４は受光素子である。コード体１０１
の円周方向には等間隔に複数の透光部が形成されている
。コード片１０２には、４群の透光部群１０２□〜１０
２４がコード体１０１の透光部に対して位齢０度ずつず
れて重なるようにして形成されている。なお、コード片
１０２の各透光部群１０２□〜１０２４は、コード体１
０１の透光部と等しい間隔で形成された複数個（第４図
では６個）の透光部で構成されている。発光素子１０３
は、コード片１０２の各透光部群１０２１〜１０２４を
個別に照射するように４個設けられている。受光素子１
０４は、コード片１０２の各透光部群１０２１〜１０２
４及びコード体１０１の透光部を通過する発光素子１０
３□〜１０３４の出力光を個別に検出するように４個設
けられている。ここで、コード体１０１とコード片１０
２は相対的に回転可能に配置され、コード片１０２と発
光素子１０３及び受光素子１０４はコード片１０２の各
透光部群１０２１〜１０２を介して対向するように固定
配置されている。第５図は、第４図の信号処理を行う回
路図であって、１１０はクロック発生器、・１１１はカ
ウンタ、１１２はデコーダ、１１３はアンプ、１１４は
ノくンドノくスフィルタ、１１５は分周器である。カウ
ンター１１はクロ、り発生器１１０の出カッ（ルスを計
数するものであって、本実施例では４進カウンタを用い
る。
デコーダ１１２はカウンター１１の計数値を各発光素計
数値に応じて各発光素子１０３１〜１０３４が順次選択
的に駆動されることになる。アンプ１１３は、受光素子
１０４□〜１０４４の出力信号の和を求めるものである
０バンドパスフイルター１４は、アンプ１１３の出力信
号から基本波成分を抽出するものであって、本実施例で
はクロック発生器１１０の出力信号の周波数の１７４を
中心周波数とするものを用いている。
数値に応じて各発光素子１０３１〜１０３４が順次選択
的に駆動されることになる。アンプ１１３は、受光素子
１０４□〜１０４４の出力信号の和を求めるものである
０バンドパスフイルター１４は、アンプ１１３の出力信
号から基本波成分を抽出するものであって、本実施例で
はクロック発生器１１０の出力信号の周波数の１７４を
中心周波数とするものを用いている。
第６図は、第５図の各部の波形図であって、（、）はク
ロック発生器１１０の出力信号１２０の波形、（ｂ）〜
（ｅ）は各発光素子１０３□〜１０３４を選択的に駆動
するためのデコーダ１１２の出力信号１２１□〜１２１
４の波形、（ｆ）はアンプ１１３の出力信号１２２の波
形、（ｇ）はバンドパスフィルター１４の出力信号１２
３の波形である。
ロック発生器１１０の出力信号１２０の波形、（ｂ）〜
（ｅ）は各発光素子１０３□〜１０３４を選択的に駆動
するためのデコーダ１１２の出力信号１２１□〜１２１
４の波形、（ｆ）はアンプ１１３の出力信号１２２の波
形、（ｇ）はバンドパスフィルター１４の出力信号１２
３の波形である。
第６図（ｂ）〜（、）から明らかなように、発光素子１
０３□〜１０３は順次１個ずつ選択的に点灯駆動される
。
０３□〜１０３は順次１個ずつ選択的に点灯駆動される
。
この結果、アンプ１１３の出力信号は、（ｆ）Ｋ示すよ
うにクロック発生器１１０の出力信号１２０の周波数で
大きさが時系列的に階段状に変化する階段波形となる。
うにクロック発生器１１０の出力信号１２０の周波数で
大きさが時系列的に階段状に変化する階段波形となる。
このような階段波信号１２２をパンドパ２フイルタ１１
４に加えると、（ｇ）に示すように基本波である正弦波
信号１２３が得られる。ここで、正弦波信号１２３に着
目すると、発光素子１０３１〜１０３４の駆動信号１２
１１〜１２１４に対して位相差φを有している。この位
相差φは、コード体１０１とコード片１０２との相対的
な回転角度に対応したものであって、コード体１０１に
形成された透光部の１間隔以内の回転角度を表わすもの
である。すなわら、正弦波信号１２３は、クロ、り発生
器１１０の出力信号１２０を１／４分周した信号を搬送
信号としてコード体１０１とコード片１０２との相対的
な回転量で周波数変調した信号となる。従って、このよ
うなエンコーダの正弦波信号１２３を第２図のエンコー
ダ９の出力信号Ｓ とし、分周器１１５で１／４分周さ
れ２ だ信号を第２図のエンコーダ９の搬送信号Ｓ□３とする
ことにより、高分解能で高速応答性を有するエンコーダ
を用いたサーボ機構が実現てきる。
４に加えると、（ｇ）に示すように基本波である正弦波
信号１２３が得られる。ここで、正弦波信号１２３に着
目すると、発光素子１０３１〜１０３４の駆動信号１２
１１〜１２１４に対して位相差φを有している。この位
相差φは、コード体１０１とコード片１０２との相対的
な回転角度に対応したものであって、コード体１０１に
形成された透光部の１間隔以内の回転角度を表わすもの
である。すなわら、正弦波信号１２３は、クロ、り発生
器１１０の出力信号１２０を１／４分周した信号を搬送
信号としてコード体１０１とコード片１０２との相対的
な回転量で周波数変調した信号となる。従って、このよ
うなエンコーダの正弦波信号１２３を第２図のエンコー
ダ９の出力信号Ｓ とし、分周器１１５で１／４分周さ
れ２ だ信号を第２図のエンコーダ９の搬送信号Ｓ□３とする
ことにより、高分解能で高速応答性を有するエンコーダ
を用いたサーボ機構が実現てきる。
ところで、一般にサーボ機構において、比較的摩擦の大
きな負荷を駆動する場合には十分なダンピンクが得られ
安定に動作するが、摩擦が小さく慣性が大きな負荷を駆
動する場合には十分なダンピングが得られず、動作が不
安定になるおそれがある。このような場合には、サーボ
モータでタコジェネレータを回転させてタコジェネレー
タの出力信号をサーボアンプの入力信号に加算し、モー
タが高速回転する場合にサーボアンプに入力される偏差
信号を小さくすることが行われている。しかし、このよ
うなタコジェネレータを用いると、装置全体の小形化は
困難であり コストも高くなる。これに対し、本発明に
係るサーボ機構によれば、第２図に破線で示しだように
、エンコーダ９の変調出力信号Ｓ工。を移相回路１２を
介して位相比較器１１に加えればよい。この移相回路１
２は、例えば第７図に示すような位相−周波数特性を有
するものであって、周波数が高くなるのに従って位相の
変化量が増加することになる。第８図は、このような移
相回路１２の具体例を示す回路図であって、ｆｏ＝１
／ （２ＲＣ）の関係が成立する。このような移相回路
１２を用いることによシ、エンコーダ９の出力信号Ｓ□
２の周波数と変調器１０の出力信号Ｓ□５の周波数との
差が大きくなった場合には第３図に破線で示したように
エンコーダ９の出力信号Ｓ□２の位相を変化させて位相
比較器１１の出力信号Ｓ工。のパルス幅を狭くすること
ができ、タコジェネレータを用いた場合と同様なサーボ
モータ乙の速度補償が行え、安定な動作が実現できる。
きな負荷を駆動する場合には十分なダンピンクが得られ
安定に動作するが、摩擦が小さく慣性が大きな負荷を駆
動する場合には十分なダンピングが得られず、動作が不
安定になるおそれがある。このような場合には、サーボ
モータでタコジェネレータを回転させてタコジェネレー
タの出力信号をサーボアンプの入力信号に加算し、モー
タが高速回転する場合にサーボアンプに入力される偏差
信号を小さくすることが行われている。しかし、このよ
うなタコジェネレータを用いると、装置全体の小形化は
困難であり コストも高くなる。これに対し、本発明に
係るサーボ機構によれば、第２図に破線で示しだように
、エンコーダ９の変調出力信号Ｓ工。を移相回路１２を
介して位相比較器１１に加えればよい。この移相回路１
２は、例えば第７図に示すような位相−周波数特性を有
するものであって、周波数が高くなるのに従って位相の
変化量が増加することになる。第８図は、このような移
相回路１２の具体例を示す回路図であって、ｆｏ＝１
／ （２ＲＣ）の関係が成立する。このような移相回路
１２を用いることによシ、エンコーダ９の出力信号Ｓ□
２の周波数と変調器１０の出力信号Ｓ□５の周波数との
差が大きくなった場合には第３図に破線で示したように
エンコーダ９の出力信号Ｓ□２の位相を変化させて位相
比較器１１の出力信号Ｓ工。のパルス幅を狭くすること
ができ、タコジェネレータを用いた場合と同様なサーボ
モータ乙の速度補償が行え、安定な動作が実現できる。
このような構成によれば、簡単な回路を付加するだけで
よく、装置全体の小形化が図れ、コストも抑えられる。
よく、装置全体の小形化が図れ、コストも抑えられる。
なお、第２図において、制御変位量がデンタル信号で加
えられる場合には第９図に示すようなりＤＡ（Ｄｉｇｉ
ｔａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｉｚｅｒ
）構成の変調器を用いればよい。
えられる場合には第９図に示すようなりＤＡ（Ｄｉｇｉ
ｔａｌ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ａｎａｌｉｚｅｒ
）構成の変調器を用いればよい。
また、上記実施例では、ロータリーエンコーダを用いる
例について説明したが、直線変位形であってもよい。
例について説明したが、直線変位形であってもよい。
以上説明したように、本発明によれば、比較的簡単な構
成で、安価で応答性の優れ７とサーボ機構が実現でき、
実用上の効果は大きい。
成で、安価で応答性の優れ７とサーボ機構が実現でき、
実用上の効果は大きい。
第１図は従来のこの種の装置の一例を示す構成説明図、
第２図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第ろ図は
第２図の各部の波形図、第４図は第２図で用いるエンコ
ーダの要部構成説明図、第５図は第４図の信号処理を行
う回路図、第６図は第５図の各部の波形図、第７図は移
相回路の特性側図、第８図は移相回路の具体例を示す回
路図、第９図は第２図の変調器の具体例図である。 ５・・・サーボアンプ、６・・・直流モータ、９・・・
エンコーダ、 １０・・変調器、１１・・・位相比較器
、１２・・・移相器。
第２図は本発明の一実施例を示す構成説明図、第ろ図は
第２図の各部の波形図、第４図は第２図で用いるエンコ
ーダの要部構成説明図、第５図は第４図の信号処理を行
う回路図、第６図は第５図の各部の波形図、第７図は移
相回路の特性側図、第８図は移相回路の具体例を示す回
路図、第９図は第２図の変調器の具体例図である。 ５・・・サーボアンプ、６・・・直流モータ、９・・・
エンコーダ、 １０・・変調器、１１・・・位相比較器
、１２・・・移相器。
Claims (2)
- （１） サーボモータによる変位量を周波数変調して
送出する変位変換器と、入力信号を変位変換器の変調周
波数で周波数変調する変調手段と、これら変位変換器及
び変調手段の変調出力信号の位相差足検出する位相比較
器と、位相比較器の出力信号を増幅してサーボモータに
加えるサーボアンプとで構成されたことを特徴とするサ
ーボ機構。 - （２） サーボモータによる変位量を周波数変調して
送出する変位変換器と、入力信号を変位変換器の変調周
波数で周波数変調する変調手段と、これら変位変換器及
び変調手段の変調出力信号の位相差を検出する位相比較
器と、位相比較器に加える変位変換器の変調出力信号の
位相を周波数に応じて変化させる移相器と、位相比較器
の出力信号を増幅してサーボモータに加えるサーボアン
プとで構成されたことを特徴とするサーボ機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17685482A JPS5965715A (ja) | 1982-10-07 | 1982-10-07 | サ−ボ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17685482A JPS5965715A (ja) | 1982-10-07 | 1982-10-07 | サ−ボ機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5965715A true JPS5965715A (ja) | 1984-04-14 |
| JPS6323486B2 JPS6323486B2 (ja) | 1988-05-17 |
Family
ID=16020988
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17685482A Granted JPS5965715A (ja) | 1982-10-07 | 1982-10-07 | サ−ボ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5965715A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5089073A (ja) * | 1973-06-30 | 1975-07-17 | ||
| JPS5150762A (ja) * | 1974-10-29 | 1976-05-04 | Yokogawa Electric Works Ltd | Jidoheikokeiki |
-
1982
- 1982-10-07 JP JP17685482A patent/JPS5965715A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5089073A (ja) * | 1973-06-30 | 1975-07-17 | ||
| JPS5150762A (ja) * | 1974-10-29 | 1976-05-04 | Yokogawa Electric Works Ltd | Jidoheikokeiki |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6323486B2 (ja) | 1988-05-17 |
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