JPS5959333A - ロボツトを使用する工作機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ロボットと、旋盤又はフライス盤の様な工作機械とを、
結合させることは、公知である。

ロボットは、工作機械へ工作物を供給しだシ、工作機械
から工作物を取出すのに用いらｔする。ロボットと工作
機械、を結合させる技術は、日々進歩している。という
のは、ロボットは、コンピューター制御によって操作さ
れ、かつ工作機械も、今日では、コンピューター制御の
下で操作されるからである。

ロボットと工作機械の機能を結合させることは、工作物
の加工の自動化に、太いに有効である。

現在使用されているロボットを使用する工作機械の欠点
は、機械と作業員が、完全に協働できない点にある。作
業員は、作業が確実に実施されて−いるか否かを確認し
たシ、工作機械のバイトの調節や交換をしたりするのに
必要である。ロボット及び工作機械と、作業員の作業十
の不協和の原因は、各種の装置の形状が適当でないため
であると思われる。

本発明の主な目的は、ロボットを使用する工作機械であ
って、従来技術に比して、ロボット及び工作機械と作業
員の相互作用が改良されているものを提供することにあ
る。

本発明は、ロボット使用の工作機械をＪ是供するもので
あって、工作物を受は入ノ９．る工作機械の一部が、移
動式保護板によって部分的に保護され、そのため、作業
員が、加工部に接近し得るようになっておシ、かつロボ
ットのアームが加工部に接近し得るようにするだめの別
個の開口部が設けられ、また、ロボットに隣接し、しか
も、移動式保護板から離れた位置に、コンベヤーが設け
られ、コノコンベヤーによシ、ロボットで加工部へ送っ
たシ、また加工部分から除去された工作物を移動させる
ようになっていることを特徴としている。

さらに、本発明は、移動式保護板が閉鎖位置にある時に
だけ、自動的に操作されるようになっているロボットを
含んでいる。

別個に設けられた開口部は、ドアによって閉鎖されてお
り、このドアは、移動式保護板が閉鎖位置にあυ、かつ
ロボットが加工部へ工作物を供給したシ、又は加工部か
ら工作物を排除した時にのみ、開くことができる。

移動式保護板としては、滑動式ドアとしてもよく、また
、ロボットのアームのだめの開口部は、ドアの運動面に
対して直角を成していることが望ましい。

ロボットとコンベヤは、移動式保護板の一側及び空隙に
位置し、しかも他側には、工作機械の作業員が使用する
だめの制御パネルを設けておくことが望ましい。

本発明による上記のロボットを使用する工作機械は、工
作機械が旋盤又はフライス盤であシ、かつロボットが、
その駆動機構とコンベヤの両者に隣接して設けられ、か
つ移動式保護板は、ロボットから離れている開放部分へ
移動しうるようになっていることを特徴としている。

以下、本発明の好適実施・例を、図面を参照して説明す
る。

本発明によるロボット使用の工作機械は、ロボット（１
）を含んでいるが、そのロボットは、公知の構造のもの
でアシ、垂直方向のペデスタル（２）と、それに取付け
られた水平のアーム（３）とを有し、アーム（３）の端
部は、ハンド（４）となっている。

ケーシング（５）内には、工作機械（６）が設けられて
いる。との工作機械（６）は、例えば旋盤等の所望の型
式のものであり、工作物保持装置（７）を有し、加工す
るべき工作物を保持して、第２図において（８）で示し
た加工部（８）で加工するようになっている。

ロボット（＋１は、工作機械（６）トコンヘヤー（９）
トノ間に位置している。コンベヤー（９）は、任意の型
式のものでよく、その一端（１０）又は−側（Ｉｌｌよ
り、工作物を手動又は自動的に供給し、ロボット（１）
でこｉｌ。

を取シ上げ、かつコンベヤーの他端（１２よシ、加工部
分（８）へ送るようになっている。

移動式保護板（＋３）が加工部（８）を部分的に保護し
ている。この保護板（１３）は、窓（１４）を治してお
υ、作業員は、加工中、この窓０４）から加工部（８）
を観察することができる。

第２図では、移動式の保護板（１３）は閉じた状態にあ
る。そのため作業員は、第２図中の加工部（８）には接
近することはできないが、第１図に示す非作業位置では
、作業員は、開口部（１■を経て、加工部（８）に接近
することができる。移動式保護板０３）が開口１した状
態、ず々わち開口位置は、第２図では破線（１０で示さ
れている。

固定アーム（］７）には、機械の作業員のだめの制御パ
ネル（１８）が設けられている。この制御パネル（１８
）は、視覚ディスプレー装置を備えるものとするのがよ
い。

また、機械の運転中には、点燈するようになっている警
報ランプ（１翅が設けられている。

作業員が加工部（８）に接近するには、移動式保護板（
１３）を、第２図における開口位置（１０へ移動させれ
ばよい。

ロボット（１）は、第１図示忙示す別の開口部（２ｆ＋
を経て、加工部（８）へ接近するようになっている。と
の開口部（２■は、移動式保護板（１３）の運動面に対
して直角に設けるのが望ましい。

開口部（２０）は、移動式ドア（２１）で閉鎖されてお
シ、ロボット（１）が加工部（８）へ工作物を出し入れ
する際に、開くようになっている。

上述した本発明の装置の形状とレイアウトは、必要々床
面積を最小限とするようなものとすることが望せしい。

また作業員は、工作機械が作動し、かつ移動式保護板が
閉じている際には、加工部（８）より　ＩＩＪれている
窓（１１の側部に立つことができる。これによシ、作業
員は、加工中の工作物を、全く安全に観察することがで
きる。一方ロボット（１）は、開口部（２■を経て、工
作物に接近することができる。

安全制御装置は、移動式保護板（１３）が閉鎖位置にあ
る時にのみ、ドア（２＋１を開くようになっている。

また工作機械は、ロボツ）　（＋１を用いなくても、作
業員が、通常の方法で移動式保護板（１３）を開いて、
加］二部（８）に接近し得るような形状にするととが望
ましい。

作業員が加工部（８）から’１４１ｋ　１１．、移動式
保護板０３）が閉鎖されると、工作機械は作動を開始す
る。

制御パネル０８）は、ロボット（１）から離隔している
移動式保護板０３）の側方に設けられているので、作業
員は、工作機械の運転中に、その状態を、窓（１４）を
通して観察し、かつ制御することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるロボット使用工作機械の前方斜
視図である。 第２図は、第１図のロボット使用工作機械の線図的平面
図である。 （１）ロボット　　　　　（２）ペデスタル（３）アー
ム　　　　　　（４）ノ＼ンド（５）ケーシング　　　
　（６）工作機械（カニ作物保持装置　　（８）加工部 （９）コンベヤー　　　　００）端部 ０１）側部　　　　　　　（１乃端部 ０３）保護パネル　　　　（１４）窓 θω開口部　　　　　　（１Ｇ）開口位置０７）固定ア
ーム　　　　（１樽制御パネル（１０警報ランプ　　　
　（２０開口部（２１）移動式ドア

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　ロボットを使用する工作機械であって、工作
   物を支持する工作機械の一部が、移動式保護板によって
   保護されていることにより、運転者が工作機械に接近し
   得るようになっており、また、加工部へロボットのアー
   ムが接近し得るように、別個の開口部が設けられ、 ロボットに隣接し、しかも、移動式保護板から離隔して
   、ロボットが加工部へ供給し、あるいは刊除した工作物
   を移動さぜるだめのコンベヤを含むものであることを特
   徴とするロボットを使用する工作機械。
2. （２）移動式保護板が閉鎖位画にある時にのみ操作ｎＪ
   能であるような、自動的な条件丁でロボットが制御され
   るようになっていることを特徴とする特許請求の範囲第
   （１）項に記載のロボツ１〜を使用する工作機械。
3. （３）別個に設けられた開［１部は、ドアによって閉鎖
   され、このドアは、移動式保護板が閉鎖位貿にちシ、か
   つロボットが加工部へ工作物をイＪ（給したり、加重［
   部から工作物を除去したシするように操作される時にの
   み、開くようになっていることを特徴とする特約請求の
   範囲第（１）項又は第（２）項に記載のロボットを使用
   する工作機械。
4. （４）移動式保護板は滑動ドアであり、ロボットのアー
   ムのだめの開口部は、ドアの運動面に対して直角をなし
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項乃至
   第（３）項のいずわかに記載のロボットを使用する工作
   機械。
5. （５）　ロボット及びコンベヤーは、移動式保護板の一
   側及び９隙に位簡し、同保護板の他（ｔｉ１１部には、
   工作機械の作業員のだめの制御パネルが設けられている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項乃至第（４
   ）項のいず才１かに記載のロボットを使用する工作機械
   。
6. （６）工作機械は、旋盤もしくはフライス盤であり、ロ
   ボットは、駆動機構とコノベヤ−に隣接して、しかもそ
   の間に設けられ、 移動式保護板は、ロボットから離れた位置である開放位
   置へ移動することを特徴とする特許請求の範囲第（１）
   項乃至第（５）項のいずれかに記載のロボットを使用す
   る工作機械。