JPS5955291A - ミシン駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ペダルの規定位置からの離反距離に応じてミ
シンを可変速制御し、又前記ペダルの規定位置への移行
に従って前記ミシンを所定の針位置へ位置決め停止させ
るような、いわゆる針穴位置停止機能をもったミシン駆
動装置に係る。

従来例の構成とその問題点 従来、かかる針穴位置停止の方法としては、第１図のタ
イムチャートで示されるようなものが一般的に採用され
ていた。

通常、ミシンはモータによりベルトを介して、あるいは
直接駆動されており、縫製作業者は、前記ミシンのペダ
ルを操作することにより、制御部を通じ前記モータ、さ
らに前記ミシンの可変速度制御あるいけ前記ｔ１定位置
停止を行ない乍ら所定の縫製物を完成していくという一
連の作業が行なわれる。

一般的に、前記ペダルを縫製作業者が全く力を加えない
開放状態（以丁中立と呼ぶ）とした場合は、１１１１記
ミシンは停止状態を保持し、前記ペダルを所定の距離以
り踏み込んだ場合には前記ミシンは駆動され、その踏み
込み距離に応じて低速度〜最高速度までの可変速度制御
がなされる。

第１図に於いて、前記ペダルが最大踏み込み位置に踏み
込まれた場合にはミシンは最高速度で運転されている。

このような状態から縫製作業者が前記ペダルを中立位置
に復帰させた場合には、まず前記ペダル位置を検出して
信号“’ＰＮ”を°゛Ｌ″→ＩＩ　ＨＩｌｌに切り替え
、該信号”ＰＮ”により前記ミシンはその位置決めのた
めの低速度”ＮＬ″′（以五ポジション速度と呼ぶ）の
設定がなされ、急激に減速される。次に前記ポジション
速度”ＮＬ”に達（〜で以後、停止すべき位置を示す針
位置信号′ＮＤ″′を確認した時点でミシンを位置決め
停止させる。

以上の動作が行なわれるが、ここで、１１１記ポジショ
ン速度”　Ｎ　Ｌ　”に達してから前記針位置信号”　
ＮＤ　”を確認するまでの時間”ＴＬ”は、最長前記ポ
ジション速度に於ける一回転相当の時間を要するもので
あり、前記ポジション速度に達する時の回転角度位置に
より、前記最長時間以丁で種々変化することになる。

前記、時間”ＴＬ”は前記ポジション速度“ＮＬ”が低
速度であるため非常に長く、縫製の能率を著しく低丁さ
せる重大な要因となっている。又、前記時間”ＴＬ”が
縫製毎に変化し縫製のリズムがかみ合わず、縫製作業が
円滑に行なえないという欠点も同時にあげられている。

このような、縫製能率を改善するには従来の方式におい
ては、前記ポジション速度”ＮＬ”を高速度にする以外
になく、一方接速度を引上げると位置決め時の停止位置
が速度変動・電圧変動など種々の要因により大きく変化
する事になり、従って針位置が定まらず開穴位置停止の
機能をはたきなくなってしまい縫製作業に支障をきたし
てしまうという問題を生じ、限界があった。

１ユ述したように、従来の方式１ｄ、位置決め時の最終
−別間の縫製に長時間を要し従って縫製能率を低ドσぜ
るＬいう欠点を有しており、一方えれを解決するたｙ）
の前記ポジション速度の高速化も別位置の停止精度の点
で限界があり、このような２つの相反する問題点の対策
は非常な困難をともなうものであり何ら解決されていな
いのが現状であった。

発明の目的 本発明は、かかる上述の欠点を除去し、縫製能率が向Ｊ
−Ｌ、しかも開穴位置停止精度の良いミシン駆動装置を
提供する事を目的とするものである。

発明の構成 本発明は、まず簡単な操作で目標の停止位置を選択でき
るようにすると共に針穴位置停止の過程に於いて、目標
の停止位置に対する現在の回転角度位置を常に測定する
位置測定手段と瞬時の速度を実測する速度検出手段とに
従って、複数個の変換素子のうちのいずれかを前記実測
速度により又［）１１記変換素子に含まれ速度設定を指
示するデータをｎｆＩ記実測回転角度位置によりそれぞ
れ選択するように構成し、かつ各々の前記変換素子目前
記速度設定値データを前記目標停止位置の通過位置で最
大となりその直前で最小となるように配置しておく事に
より、前記回転角度位置と速度とを実測しつつその活眼
により所定の制動曲線でミシンを目標位置に停止さぜよ
うとするものであり、１−記速度設定値データの選択に
より前記制動曲線を自由に選択できるという特徴を有し
ており、従って最終−針の縫製時間を十分短く、かつ一
定にでき、縫製能率を向トさせる事が可能となり、さら
に目標停止位置直前の速度を従来どおりあるいはより低
くする事も可能であるので、従来以］二にバラツキの少
ない針位置停止精度が実現でき、しかもその停止位置が
簡単に選択でき、ディジタル化した速度制御システムを
構成した場合には、例えば近年一般に使用されているー
チーツブマイクロコンピュータ（以下マイコンと呼ぶ）
などを駆使して非常に安価に構成できるなど、非常に多
大なる利点を有するものとなる。

実施例の説明 以Ｆ？Ａ２図のブロック図に従い、本発明の実施例につ
いて述べる。

図において１は周波数発電機で、ミシンの軸端に装着さ
れミシンの回転速度に比例した周期をもったパルス信号
”ＦＰ”を一回転に複数個出力するものである。２は針
位置検出器で、１−記周波数発電機１と同様にミシンの
軸端に装着され、ミシンの針の上位置および下位置に対
応して針位置信号゛ＮＤ、″′及び°’ＮＤ２”を発生
するものである。３け速度設定器で、ミシン　ペダル（
図示せず）の状態を検出し、前記中立位置において信号
”ＰＮ”を出力し、踏み込み位置においてその踏み込み
距離に応じて変化する値を４ビツトの速度指令信号”ｓ
ｖ″′として出力する。４，６けそれぞれクラッチコイ
ルとブレーキコイルで、モータ６の出力部に内蔵され、
該クラッチコイル４の励磁によりその磁気回路を介し、
常時回転している前記モータ６の回転力をクラッチライ
ニング、出力軸（図示せず）を通じさらにプーリーベル
トを介し℃前Ｗミシンに伝達し、一方、前記ブレーキコ
イル６の励磁によりその磁気回路を介しブレーキコイニ
ンク（図示せず）を静止側に圧接係合させＪｌ述のよう
にミシンにその静止力を伝達するという動作が行なわれ
る。通常可変速制御は、前記クラッチコイル４への励磁
電流を制御し、前記クラッチライニング面の圧接力を制
御し、適当なすべりを生じさせる事により行なわれる。

その他の部分け、電子回路をブロック化したものであり
、ディスクリ−１−ＩＣ等に置換でき、これらについて
は以゛ドの動作説明に従って逐次説明を行なうものとす
る。

まず速度設定器３により前記ペダルの踏み込みが検出さ
れ信号ｊｌ　ＰＨ＋＋がＨ″→ＩＩ　ｉ、　＋＋になる
吉停止制御手段７け信号’ＩＬＤ”を短時間ＩＩ　Ｌ　
ＩＩ→”　Ｈ″′としオアゲート８を介しフリップフロ
ップ（以下Ｆ／Ｆと呼ぶ）９をセットレドライバ１ｏを
介してクラッチコイル４を励磁し前述のごとくしてミシ
ンは起動される。

］二連のようにして回転を開始したミシンの速度は以下
の如く、全てディジタル的に制御される事になるが、か
かる方法については即に特騨１昭５４−１３９０７１号
あるいは特願昭５４−１３９０７３号により明らかにさ
れている。

第３図〜第６図に］二連速度制御について示しており、
以Ｆ同図もあわせ説明を加える。

前述の如くしてミシンは回転を開始する一方、前記速度
設定器３から速度指令信号“ｓｖ”が４ビツトデータと
して出力され、該速度指令信号“ｓｖ”ｉＪＲｏＭｌｌ
のアドレスデータとして与えられ該当するＲｏＭアドレ
スの内容を選択する事により後述する速度設定のだめの
分周回数を示す速度設定値に変換した後、データセレク
タ１２に出力する。

前記データセレクタ１２はそのセレクト端一７”’　ｓ
　’の入力がＩＩ　Ｌ　：Ｔである事によりＢ”側の入
力を出力し、従って前記速度設定器からの速度指令信号
”ｓｖ”に基ずいた速度設定値”ＤＶ”が出力され分周
器１３にセットされる。

前記分周器１３は、前記周波数発電機１から出力される
パルス信号”　Ｆ　Ｐ　”をセットされた前記速度設定
値”ＤＶ”の回数たけ分周した後、信号”ＰＤ”を出力
する。周期カウンタ１４は前記分周後の信号”ＰＤ”の
−周期に亘るクロック発振器１６からのクロックパルス
信号を計数し、該計数結果をラッチ回路１６により保持
し、８ビツトの周期データ′”ＴＰ”として演算器１７
に出力する。なお、」１記クロックパルス信号は前記分
周後の出力信号“’ＰＤ”に対して十分短い周期をもっ
た発振信号を採用し、その測定誤差等による例えば−パ
ルス分の周期のバラツキ等によっても速度制御系があま
り影響されない程度の十分短い分解能を有するパルス信
号を選定する必要がある。

前記演算器１７け後述する演算を行１１つだ後、該演算
結果により、もし前記周期データ゛ＴＰ’”が大きい場
合（低速である場合）、オ、アゲート８゜Ｆ／Ｆ　９　
、　　ドライバ１ｏを介してクラッチコイル４を励磁し
、もし前記周期デーラダ’ＴＰ”が小さい場合（高速で
ある場合）、オアゲート１８．　　Ｆ／Ｆ１ｇ。

ドライバ２０を介してブレーキコイル６を励磁するよう
に作用し、その作用時間は、前記演算器１７による一演
算結用データをプリセットカウンタ２に８ビツトデータ
としてプリセットし、該データ回数たけＭ記りロックパ
ルス信号を計数する事により決定され、この作用時間が
経過した後、前記Ｆ／ＦｃａあるいはＦ／Ｆ１９はリセ
ットされ、前記クラッチコイル４あるいはブレーキコイ
ル６はオフきれる。

このようにして、前記周波数発電機１から出力されるパ
ルス信号”ＦＰ”の分周後のデータ“’ＴＰ”を実測し
、演算を行なった後、次の分周後の周期間においてクラ
ッチコイル４またはブレーキコイル６の制御を行なう如
く、逐次実測・制御が繰り返され速度制御がなされるが
、ここでさらにその詳細について第３図〜第６図に示し
ており、以下同図に従って述べる。

第３図は、前記演算器１７による演算式の一例をグラフ
に表わしたものであり、 ＴｃＢ”’　ＡＴｐ−Ｂ　　・・・・・・・・・（１）
（但しＡ、Ｂ；常数ＩＴＰ！実測周 期、Ｔｃｓ：クラッチまたはブレーキ投入時間を示す）
なる直線式を示している。

上記（１）式に於いて常数Ａｄｄ実測周期Ｔ、に対する
るクラッチ・ブレーキ投入時間ＴＣｔＢの変化割合を決
定するものであり、従って速度制御系のゲインを決定す
る常数と考えられ、速度制御系の安定性、あるいけ応答
性を考慮して決定される。一方、常数Ｂはミシンの回転
速度を決定するものであり、ミシンの負荷が定まり、前
記分周回数が０に於ける速度（以Ｆ基準速度と呼ぶ）を
いくらにするか決定すれば一義的に定まるものである。

もし、同図に示す０点でミシンが安定に運転している場
合には第４図ａに示すように周期ＴＰＩに於いてＴ（！
８１なるデユーティサイクルに従ったクラッチ電流ＩＣ
が流れ、ミシンの負荷とつり合うことになる。

第４図すには加速の状態を示しており、前記ミシンが加
速するに従い実測周期ＴＰは短くなり、従って前記演算
式による演算結果も’ｒａｔ　、　ＴＱ２　、　ＴＯ３
と次第に減じられ、クラッチ電流ＩＣは低下しミシン負
荷とつり合う安定状態に移行するまでＬ記動作が繰り返
される。

一方、同図Ｃには次第にミシンが減速する過程を示して
おり、前記実測周期”ＴＰ”の増大と共にブレーキオン
時間がＴＢｌ、　Ｔ’Ｂ２と減じ、さらにクラッチオン
時間がＴｃ１．　Ｔｃ２．　Ｔｃ３と増大し、従ってブ
レーキ電流ＩＢの低下からクラッチ電流Ｉｃの増大へと
切りかわる過程を表わしている。

以北は前記基準速度に於ける動作について述べだが、前
記実測周期”ＴＰ”として前記分周回数ｎだけの分局を
行なった後のデータを代入することによりミシンの負荷
の回転速度による変化に対して速度制御系のゲインが十
分高い場合には下記の第（２）式に示すような有段階の
ミシン速度が得られる。

Ｎ８＝　（ｎ　＋　１）　Ｎｔ、　−−−（２）」二連
した事から前記ペダル位置に対応する前記速度指令信号
”’ｓｖ″′の４ビツトデータが示す前記ＲＯＭ１１の
各アドレスに対し、Ｌ配分周回数を適当に割り付ける事
により、前記ペダルの踏み込み位置に対するミシン速度
設定が可能となる事蛾明らかであり、第６図にその一例
を示している。なお、に）内には前記分周回数ｎを示し
ている。

以−ヒのようにして前記ペダルが踏み込まれた場合の可
変速度制御がなされるが、次にペダルが中立にされた場
合の動作について述べる。

ここで、２２は前記針上・下位置信号“ＮＩｈ”及び°
＝　Ｎ　ｆ）２ｕのいずれを停止位置にするかを選択す
るスイッチであり、まだ２３は位置カウンタを示し、ミ
シンの駆動中に於いて、−回転毎に前記スイッチ２２に
より選定されだ針位置信号”　ＮＤ、　”の前エツジで
リセットされつつ、前記周波数発電機１からのパルス信
号”ＦＰ”の計数を繰り返しており、従ってその出力”
　ｐ　”は前記針位置信号”　ＮＤ″′の前エツジを基
準としだ回転角度位置データを示しているものである。

例えば前記周波数発電機１おして１６０極のものを使用
した場合、前記位置データ”　Ｐ　”　（ｒｉ　８ビツ
トのバイナリ値として０〜１６０の回転角度位置データ
をもつ事になる。さらに該位置データ”　Ｐ　”はＲで
Ｍ２４．Ｒ石Ｍ２６゜ＲｏＭ２６のアドレスを指示し、
前記各ＲｏＭには各アドレスに対応して前記分周回数ｎ
に相当する速度設定値が割付けられている。

上記各ＲｏＭへのデータ割付の例を第６図に示している
。同図に示すように、前述の位置データ゛′Ｐ″′に対
するデータを６種類とし、各アドレスに対してに）内に
示すデータを割伺けている。すなわち、ＲＯＭ２４は６
〜２．ＲＯＭ２６は９〜５，１３Ｍ２６は４〜０を前記
位置データに対して、前記剣位置信号の前エツジが通過
した位置が最大となりその直前が最小となるように６段
階に割り付けている。

前述の如くペダルが踏み込まれ、ミシンが高速で運転し
ている状態から、ペダルが中立にされた場合には、まず
速度設定器３により前記ペダルの中立が検出され、出力
信号Ｉｔ　Ｐ　Ｎ　ＩＩを°゛Ｌ″′→ＩＩ　ＨＩＩに
し、この出力信号”ＰＮ”ｌｄデータセレクタ１２を°
゛Ａ”入力の選択状態に切りかえると共に、停止制御手
段７に対して針穴位置停止制御を開始するよう指示を与
える。

ここで、前記停止制御手段７け通常マイコンで構成され
、その制御動作例を第７図にフローチャートで示してお
り、以下同図に従いその動作について述べる。

メインルーチンでは、前記ペダルが踏み込まれている場
合にけ２７ですべてのフラグ類、及び０１〜Ｃ３出力は
初期状態にされている。次にペダルが中立にされ前記信
号”ＰＮ”がＩＩ　Ｌ　＃ｌ　、　ＩＩ　）Ｉ　７１に
なると、前記分局後のパルス信号”ＴＰ”の割込入力に
よりＴＰ割込の処理は２８に示すようにまずＣ１をＩＩ
　’Ｌ’　＃にし前記ＲｏＭ２４を選択する。前述の如
くして選択された）ｔｏＭ２４のデータが前記データセ
レクタ１２を介して前記分周器１３にセットされ、□前
記パルス信号Ｉｔ　Ｆ　Ｐ　ＩＩは設定された分周回数
”ＤＶ″″だけ分周された後、その周期が実測され“Ｔ
Ｐ”として次のサイクルで再び前記停止制御手段７に与
えられる。このようにしてＩｌｉ定した周期“ＴＰ”が
設定値Ｔｌ’＋以］−かどうかを２９で判定する。すな
わち、この判定は第６図に於ける２点鎖線で示す速度以
りかどうかの判定であり、もしも高速であれば次に３ｏ
でＣ２をＬ″にし前記８石Ｍ２５を選択する。

選択された８石Ｍ２５は前記位置データＩＩ　Ｐ”に従
った速度設定値９〜６を出力しつつ、３１で実測さ）ｑ
た周期“ＴＰ”が設定値”ＴＰ、”以上かどうかの判定
をくり返し、実測周期”ＴＰ”が設定値１１ＴＰ１″′
以１−、となった時点でＦＬＮｌをセットする。

以後、３２で前記針位置信号“’ＮＤ”の面エツジを確
認した時点でＦＬＮ２をセットすると共に０３を”Ｌ・
にし、前記ＲｏＭ２６を選択し逐次速度設定を丁げてい
くようにシーケンシャルな制御がなされる。

」１記の如くして、第６図に於けるＲＯＭ２６の速度設
定値のＯ″が選択されミシンが最も低速度である前記基
準速度に設定された後、３３に示すように前記針位置信
号“ＮＤ”の前エツジを検出した時点で、停止に要する
時間のみ”ＢＲＤ”信号を出力し、前記ブレーキコイル
６を励磁し、ミシンをあらかじめ定められた針位置に停
止させ、一連の針穴位置停止制御を完結する。

］二記動作は、ミシンが高速から停止する場合について
述べており、このような場合には前記ＲτＭ２６に、従
った速度設定を繰り返しつつその速度を実測し、該実測
値が設定の速度以下となった時点以後をシーケンシャル
な制御に切りかえ、逐次設定速度を低下し、前記針位置
信号“ＨＤ”の前エツジを検出した時点で前記ＲＯＭ２
６を選択しざらに設定速度を回転角度位置に従って（Ｊ
ｆｆｉ丁させ、前記針位置信号”ＮＤ“の手前で基準速
度の設定速度にした後、その前エツジでミシンの針を定
位置すなわち前記スイッチ２２で選択された針り位置あ
るいは針下位置に停止させるという具合に行なわれる。

なお、第６図におけるＲｏＭ２４に基づく設定以ｒの速
度からの前記針穴位置停止制御は、いきなりＲｏＭ２６
の設定速度に従って制動される事によりなされる。　　
　′ Ｌ述の高速か゛らの停止の過程をタイムチャートで第８
図に示す。同図においてはミシンが高速から前記針穴位
置停止制御を行なった場合についてしており、この様な
場合には、ＲＯＭ２５に基づく設定か実測した前記回転
角度位置に従って繰り返されており、この間／／′ｉ前
記ブレーキコイルはフル励磁され最大の傾斜（負の加速
度）でもってミシンは減速され、前記Ｒ百Ｍ２６に基づ
く設定速度に達しだ＝＝ｐ、＋１点に於いてミシンは前
記シーケンシャルな制御へと移行し、ＲＯＭ２５及びＲ
′□Ｍ２６によって設定された制動曲線に従ってミシン
の速度は低下し、最終的に定ｙ）られだ針位置に停止す
る事になる。

ここで、を述の目標位置への停止制御ｉＪＲｏＭ２５及
び２６に従って行なっているが、さらに高速側の制御を
行なうべくその数を増加する事も可′能であり本発明の
目的は達せられるが、迅速に目標の剣位置に停止させる
という観点から余り高速側を制御しその傾斜をゆるやか
にする事は得策でなく、本発明の適用例に示しだように
、目標停止位置の一針〜二針手前をＬ記シーケンシャル
な制動制御区間とすれば最も有効に目標が達せられる。

第８図における停止前の一針の縫製に要する時間Ｔ！け
ＲｏＭ２６の速度設定値を選択しその一回転の制動曲線
の傾斜を変える事により可能となる。

但し、最大の傾斜は前述のブレーキコイルをフル励磁し
た場合の傾斜により制限される。

また、針を所定位置に停止させる場合の停止位置は、電
源電圧変動によるブレーキ力の変動や前記ブレーキライ
ニング表面の摩擦力の変動等により変動するが、同図に
示す停止前の前記基準速度１−　Ｎ、　３１を低下させ
る事により上記変動中を小さくできる事は一般的に明ら
かであり、そのように構成する事により本発明は一段と
その効果を発揮するものである。すなわち、前記ペダル
が中立にされて以後、第（１）式の常数Ｂを太き（し、
従って前記基準速度ＭＬを低くするようにして容易に実
現できる。

なお、Ｌ述した実施例の構成はすべてディジタル化した
ものであり７、その大部分を１チツプマイクロコンピユ
ータで構成する事が可能となる。

発明の効果 以上の説明から明らかなように本発明は、停止すべき目
標の針位置を簡単な操作で選定できるようにし、又、ミ
シンの針を目標位置に停止させる過程においては、回転
角度位置および回転速度を実測し、該実測活眼によりあ
らかじめ制動曲線データを格納している変換素子の該デ
ータを選択しかつ速度設定を行ないつつ、前記制動曲線
に従ってミシンを所定の前記目標位置に停止させるとい
う思想に基づくものであって、本発明によれば、従来長
時間を要していた最終停止する手前の一針間の縫製時間
を短（かつ一定にすることができ、従って縫製能率が向
上し、又、操作性が改善され、しかも停止位置の精度を
一段と向上することが可能となり、かつ安価に構成でき
るというように種々の特徴を有しており、その効果は非
常に大なるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例の動作を示す説明図、第２図は本発明の
構成を示すブロック図、第３図〜第６図は可変速制御の
動作説明図、第６図は変換素子の速度設定データの構成
例を示す説明図、第７図は本発明の動作を示す説明図、
第８図は本発明のミシン速度と時間との関係を示す説明
図である。 １・・・・・・周波数発電機、２・・・・・・針位置検
出器、３・・・・・・速度設定器、４・・・・・・クラ
ッチコイル、６・・・・・・ブレーキコイル、６・・・
・・・モータ、７・・・・・・停止制御手段、１１．２
４〜２６・・・・・・ＲｏＭ、１２・・・・・・データ
セレクタ、１３・・・・・・分周器、１４・・・・・・
周期カウンタ、１７・・・・・・演算器、２１・・・・
・・プリセットカウンタ、２２・・・・・・スイッチ、
２３・・・・・・位置カウンタ。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第　
１　図 第３図 第４図 ｆハｌ　　Ｔｇ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）ミシンと、前記ミシンを駆動するモータと、前記
   ミシンの回転速度に比例して変化する周期をもったパル
   ス信号を発生する周波数発電機と、前記ミシンの複数の
   針位置を検出しそれぞれに対応して釘位置信号を出力す
   る針位置検出器と、ペダルの規定位置において停止指令
   信号を出力し前記規定位置からの離反距離に応じて速度
   指令信号を出力する速度設定器と、前記針位置信号を基
   準位置とし、回転角度位置に応じた回転角度信号を出力
   する位置測定手段と、前記ミシンの回転速度を検出し実
   速度信号を出力する速度検出手段と、前記回転角度信号
   を速度設定値に変換する変換手段と、前記モータの速度
   を制御する速度制御手段と、停止さぜる針位置を指定す
   る選択手段とより成り、前記速度制御手段は、前記ペダ
   ルが前記規定位置以外の位置に移動された場合には前記
   速度指令信号に従って作動し、前記停止指令信号が出力
   された場合の定位置停止過程においては、まず前記選択
   手段により、前記回転角度位置を測定する前記基を位置
   を切り換えると共に、前記変換手段からの速度設定値に
   従って作動した後、前記針位置信号を検出した時点で前
   記ミシンを位置決め停止させるよう構成したミシン駆動
   装置。 （２）変換手段は、回転角度信号を、副位置信号が通過
   した時点で最大となりその直前で最小となるような速度
   設定値に変換する変換素子を複数個含むように構成し、
   定位置停止過程において、実速度信号に応じて一つの前
   記変換素子を選択しつつ、逐次より小さい前記速度設定
   値をもつ前記変換素子に切り換えだ後、所定の針位置に
   停止させるよう構成した特許請求の範囲第１項記載のミ
   シン駆動装置。 （３）速度検出手段は、クロックパルス信号を発生する
   クロック発振器及びカウンタを含み、周波数発電機のパ
   ルス信号の一周期間における前記クロックパルス信号数
   を計数し、該計数結果を実速度信号として出力するよう
   構成した特許請求の範囲第１項記載のミシン駆動装置。 （４）　　選択手段はスイッチを含み、複数の針位置信
   号のうちの一つのみを選択するよう構成した特許請求の
   範囲第１項記載のミシン駆動装置。 （６）位置測定手段は、カウント手段を含み、ミシンの
   一回転毎に発生する針位置信号により前記カウント手段
   を初期状態にした後、周波数発電機からのパルス信号の
   計数を行ない、該計数値を位置信号として出力するよう
   構成した特許請求の範囲第１項または第４項記載のミシ
   ン駆動装置。 （６）変換手段に含まれる変換素子をＲｏＭで構成し、
   位置信号に従って前記Ｒ１ｆｆＭのアドレスを指定する
   と共に、前記ＲｏＭを複数個備え、実速度信号に従って
   前記複数個のＲｏＭのうちの一つを選択するよう構成し
   た特許請求の範囲第１項または第２項記載のミシン駆動
   装置。 （７）　　速度検出手段と、位置測定手段と、変換手段
   と、速度制御手段とを一チツプマイクロコンピュータで
   構成した特許請求の範囲第１項または第２項または第３
   項または第４項または第６項記載のミシン駆動装置。