JPS6043691B2 - パルス列制御装置 - Google Patents
パルス列制御装置Info
- Publication number
- JPS6043691B2 JPS6043691B2 JP54075699A JP7569979A JPS6043691B2 JP S6043691 B2 JPS6043691 B2 JP S6043691B2 JP 54075699 A JP54075699 A JP 54075699A JP 7569979 A JP7569979 A JP 7569979A JP S6043691 B2 JPS6043691 B2 JP S6043691B2
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- JP
- Japan
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- pulse train
- pulse
- output
- down counter
- pulses
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- Expired
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03K—PULSE TECHNIQUE
- H03K3/00—Circuits for generating electric pulses; Monostable, bistable or multistable circuits
- H03K3/78—Generating a single train of pulses having a predetermined pattern, e.g. a predetermined number
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はパルス列によるパルスモータ等の制御を効率
よく行う装置に関するものである。
よく行う装置に関するものである。
従来、パルスモータの制御に於ては、一定速度のパル
ス列を用いており、パルスモータを起動可能な最高速の
パルス列で制御するにとどまつていた。
ス列を用いており、パルスモータを起動可能な最高速の
パルス列で制御するにとどまつていた。
その為に所期の回転数あるいは駆動距離を得るのに時間
がかかる難があつた。パルスモータが回転を開始すれば
、パルス速度を上げうる可能性がある筈である。このパ
ルス速度の可変を通常の手段にて行う為には、原振器の
周波数を変化せしめるか、幾つかの異つた周波数のパル
スを用意しておき、幾段かに切替え発生させるという方
式が考えられるが、前者は安定なるこの種装置を作るこ
とが必ずしも容易でなく、また後者は段階的変化を与え
る為の悪影響が生ずる可能性がある。本発明はこの欠点
を除去するため、グレイコード発生器（複数のパルス列
を並列に、かつ、どのパルス列のパルスも決して重なら
ずに発生するパルス発生器）の複数出力をアップ／ダウ
ンカウンタの状態により制御しパルス速度を可変とし、
可能な限り加速せしめ、必要に応じて等速運転をなし、
予定パルス量の終段に於ては減速せしめることを特徴と
し、その目的とするところは容易に安定なるこの種制御
を実現することにある。第１図及び第２図は本発明を実
施するに当つて設定したパルスモータの回転速度曲線で
ある。
がかかる難があつた。パルスモータが回転を開始すれば
、パルス速度を上げうる可能性がある筈である。このパ
ルス速度の可変を通常の手段にて行う為には、原振器の
周波数を変化せしめるか、幾つかの異つた周波数のパル
スを用意しておき、幾段かに切替え発生させるという方
式が考えられるが、前者は安定なるこの種装置を作るこ
とが必ずしも容易でなく、また後者は段階的変化を与え
る為の悪影響が生ずる可能性がある。本発明はこの欠点
を除去するため、グレイコード発生器（複数のパルス列
を並列に、かつ、どのパルス列のパルスも決して重なら
ずに発生するパルス発生器）の複数出力をアップ／ダウ
ンカウンタの状態により制御しパルス速度を可変とし、
可能な限り加速せしめ、必要に応じて等速運転をなし、
予定パルス量の終段に於ては減速せしめることを特徴と
し、その目的とするところは容易に安定なるこの種制御
を実現することにある。第１図及び第２図は本発明を実
施するに当つて設定したパルスモータの回転速度曲線で
ある。
第１図実線は初速度零の場合、点線はある初速度をもつ
てスタートする場合である。今、実線の場合について説
明するとモータの回転速度は次第に上昇し、ある速度よ
り等速運転を行い、本例では加速に要したる時間にて減
速停止せしめる。第２図はパルスモータの必要総回転数
が少く等速運転の期間のない場合の運転例である。これ
ら台契約は三角形の面積はパルスモータの総回転数或は
総パルスカウント数に相応する。第３図は本発明の実施
例に於けるブロックダイアグラムである。
てスタートする場合である。今、実線の場合について説
明するとモータの回転速度は次第に上昇し、ある速度よ
り等速運転を行い、本例では加速に要したる時間にて減
速停止せしめる。第２図はパルスモータの必要総回転数
が少く等速運転の期間のない場合の運転例である。これ
ら台契約は三角形の面積はパルスモータの総回転数或は
総パルスカウント数に相応する。第３図は本発明の実施
例に於けるブロックダイアグラムである。
１はパルスモータに与える所要総パルス数を設定する例
えばディジタルスイッチである。
えばディジタルスイッチである。
２及び３はダウンカウンタ、４はフリップフロップによ
るパルス数半減装置、５は切替ゲート、６はアップダウ
ンカウンタ、７はグレイコード発生器、８は選択合成器
、９は低減カウンタ、１０は駆動すべきパルスモータ、
１１はゲート回路、１２はコンパレータ、１３は機械的
リンク機構、１４は対象駆動物、１５はエンコーダ、１
６はスリップ検出器、１７はゲートである。
るパルス数半減装置、５は切替ゲート、６はアップダウ
ンカウンタ、７はグレイコード発生器、８は選択合成器
、９は低減カウンタ、１０は駆動すべきパルスモータ、
１１はゲート回路、１２はコンパレータ、１３は機械的
リンク機構、１４は対象駆動物、１５はエンコーダ、１
６はスリップ検出器、１７はゲートである。
ここで、ディジタルスイッチ１、ダウンカウンタ２，３
、フリップフロップ牡切替ゲート５、ゲート回路１１、
コンパレータ１２は、アップダウンカウンタ６のカウン
ト方向の変化、カウントの停止、再開等を制御する手段
を構成するものである。この動作は、先ず、駆動せんと
する対象駆動物１４に応じて、パルスモータ１０の総回
転数または総パルス数に対応する値をディジタルスイッ
チ１に設定する。
、フリップフロップ牡切替ゲート５、ゲート回路１１、
コンパレータ１２は、アップダウンカウンタ６のカウン
ト方向の変化、カウントの停止、再開等を制御する手段
を構成するものである。この動作は、先ず、駆動せんと
する対象駆動物１４に応じて、パルスモータ１０の総回
転数または総パルス数に対応する値をディジタルスイッ
チ１に設定する。
この設定値はダウンカウンタ２と、ダウンカウンタ３に
入られらる。パルスモータ１０の運転が後述のようにし
て開始されると実動回転数或はパルス数に従つてこの設
定値は低減してゆく。今説明の便宜の為、第２図に示す
如く等速運転期間のない場合について先ず説明する。パ
ルス数半減装置４の存在により、ダウンカウンタ３はダ
ウンカウンタ２より倍の速さにてカウントダウンしてゆ
く。それは全パルス数の丁度２分の１の所でパルスモー
タ１０を加速から減速に転換させる為である。即ちダウ
ンカウンタ３の内容が零となると、この出力が切替ゲー
ト５を経由してアップダウンカウンタ６のアップカウン
トをダウン転換させる。ここで、グレイコード発生器７
は第４図に示す如き複数のパルス列（本実施例ではＢ１
〜Ｂｌｌまで１１のパルス列を発生）を発生する出力群
を有しており、その特徴はどのパルスも決して重り合わ
ないことである。
入られらる。パルスモータ１０の運転が後述のようにし
て開始されると実動回転数或はパルス数に従つてこの設
定値は低減してゆく。今説明の便宜の為、第２図に示す
如く等速運転期間のない場合について先ず説明する。パ
ルス数半減装置４の存在により、ダウンカウンタ３はダ
ウンカウンタ２より倍の速さにてカウントダウンしてゆ
く。それは全パルス数の丁度２分の１の所でパルスモー
タ１０を加速から減速に転換させる為である。即ちダウ
ンカウンタ３の内容が零となると、この出力が切替ゲー
ト５を経由してアップダウンカウンタ６のアップカウン
トをダウン転換させる。ここで、グレイコード発生器７
は第４図に示す如き複数のパルス列（本実施例ではＢ１
〜Ｂｌｌまで１１のパルス列を発生）を発生する出力群
を有しており、その特徴はどのパルスも決して重り合わ
ないことである。
またアップダウンカウンタ６をその適当な出力をクロッ
クとして駆動する。なお、本実施例ではアップダウンカ
ウンタ６の置数のハイレベルのものが、このグレイコー
ド発生器７の複数パルス列出力を適宜選択し、かつ、こ
の置数の大きい桁のものがグレイコード発生器７の出力
パルス列中、パルス頻度の高いものを選択するよう設定
してある。これらの選択と合成は選択合成器８で行われ
る。例えば、アップダウンカウンタ６の置数が１０１０
０００００００の場合、第４図に示すグレイコード発生
器７の出力パルス列のＢｌｌとＢ９が選択され、選択合
成器８の出力としては、第４図のＢｌｌ＋Ｂ９が得られ
る。第４図のＢｌｌ＋Ｂ８＋Ｂ７はアップダウンカウン
タ６の置数が１００１１００００００の場合の選択合成
器８の出力を示すものである。低減カウンタ９は選択合
成器８よりのパルス出力にむらが多い為きれを円滑化す
る作用を持つている。（すなわち、パルス出力のむらに
関係なく、例えば４００パルス毎に１パルスの出力を発
生する。）その為選択合成器８よりの出力は低減分だけ
高い頻度のパルスカウントとなつている。このアップダ
ウンカウンタ６の出力状態でパルス速度が可変となり、
かつ、円滑化のため低減されたパルスでパルスモータ１
０が駆動される。なお、前述の記述で明かなる如く点線
で示した低減カウンタ９からダウンカウンタ２及び３に
フィードバックさせるパルスの頻度はパルスモータ１０
駆動のそれの倍である。
クとして駆動する。なお、本実施例ではアップダウンカ
ウンタ６の置数のハイレベルのものが、このグレイコー
ド発生器７の複数パルス列出力を適宜選択し、かつ、こ
の置数の大きい桁のものがグレイコード発生器７の出力
パルス列中、パルス頻度の高いものを選択するよう設定
してある。これらの選択と合成は選択合成器８で行われ
る。例えば、アップダウンカウンタ６の置数が１０１０
０００００００の場合、第４図に示すグレイコード発生
器７の出力パルス列のＢｌｌとＢ９が選択され、選択合
成器８の出力としては、第４図のＢｌｌ＋Ｂ９が得られ
る。第４図のＢｌｌ＋Ｂ８＋Ｂ７はアップダウンカウン
タ６の置数が１００１１００００００の場合の選択合成
器８の出力を示すものである。低減カウンタ９は選択合
成器８よりのパルス出力にむらが多い為きれを円滑化す
る作用を持つている。（すなわち、パルス出力のむらに
関係なく、例えば４００パルス毎に１パルスの出力を発
生する。）その為選択合成器８よりの出力は低減分だけ
高い頻度のパルスカウントとなつている。このアップダ
ウンカウンタ６の出力状態でパルス速度が可変となり、
かつ、円滑化のため低減されたパルスでパルスモータ１
０が駆動される。なお、前述の記述で明かなる如く点線
で示した低減カウンタ９からダウンカウンタ２及び３に
フィードバックさせるパルスの頻度はパルスモータ１０
駆動のそれの倍である。
パルスモータ１０の加速が第２図のＡまたはＡ゛に到来
したとき減速されなければならないが、それは前述の如
く、切替ゲート５を経由して到来した信号によつてアッ
プダウンカウンタ６をアップよりダウンに切換えてアッ
プダウンカウンタ６の置数を次第に小さくして、グレイ
コード発生器７よりのパル又頻度を低減して行くことに
よつて行われる。そして所要総パルス数をカウントした
時、つまりダウンカウンタ２の内容が零となつた時、ダ
ウンカウンタ２は信号を発し、アップダウンカウンタ６
をリセットし、選択合成器８、低減カウンタ９の出力を
停止させ、すべての状態を初期値に戻す。次に第１図に
示す等速運転期間を有するパルスモータ１０の駆動を行
う場合について説明する。先ず加速期間より等速運転に
移るには前述のようにして、パルスモータ１０が第１図
のＢ点あるいはＢ″点に相応する速度となり、アップダ
ウンカウンタ６の置数が所定値すなわち予め選ばれたる
桁（複数）がハイレベルとなると、この出力がゲート１
１を経由してアップダウンカウンタ６の進行を停止させ
、その時のアップダウンカウンタ６の置数によつて選択
されたグレイコード発生器７の出力パルス列の合成出力
、すなわち選択合成器８の出力のパルス発生頻度が一定
となり、パルスモータ１０は等速運転となる。
したとき減速されなければならないが、それは前述の如
く、切替ゲート５を経由して到来した信号によつてアッ
プダウンカウンタ６をアップよりダウンに切換えてアッ
プダウンカウンタ６の置数を次第に小さくして、グレイ
コード発生器７よりのパル又頻度を低減して行くことに
よつて行われる。そして所要総パルス数をカウントした
時、つまりダウンカウンタ２の内容が零となつた時、ダ
ウンカウンタ２は信号を発し、アップダウンカウンタ６
をリセットし、選択合成器８、低減カウンタ９の出力を
停止させ、すべての状態を初期値に戻す。次に第１図に
示す等速運転期間を有するパルスモータ１０の駆動を行
う場合について説明する。先ず加速期間より等速運転に
移るには前述のようにして、パルスモータ１０が第１図
のＢ点あるいはＢ″点に相応する速度となり、アップダ
ウンカウンタ６の置数が所定値すなわち予め選ばれたる
桁（複数）がハイレベルとなると、この出力がゲート１
１を経由してアップダウンカウンタ６の進行を停止させ
、その時のアップダウンカウンタ６の置数によつて選択
されたグレイコード発生器７の出力パルス列の合成出力
、すなわち選択合成器８の出力のパルス発生頻度が一定
となり、パルスモータ１０は等速運転となる。
また、等速運転より減速運転に移る場合は、コンパレー
タ１２を用いる。コンパレータ１２にはＢ，（Ｂ″）な
る最大加速時迄にパルスモータ１０で必要とするパルス
総数（＝減速時のパルス総数）を設置しておき、前記ダ
ウンカウンタ２の内容が次第に低減されてその数がコン
パレータ１２の内容と一致した時点で信号を生じ、アッ
プダウンカウンタ６のカウントを再開せしめる。この時
、既に全パルス数の半分を過ぎているので前述の第２図
の場合の説明に於けるが如く、ダウンカウンタ３からの
信号によりアップダウンカウンタ６はアップよりダウン
に転じている。そこで前述のようにして選択合成器８の
出力パルス発生頻度は減速されてゆく。そして、ダウン
カウンタ２の内容が零となつた時点で、前述のようにア
ップダウンカウンタ６はリセットされ、選択合成器８、
低減カウンタ９のパルス出力を停止せしめ、すべての状
態を初期値に戻す。なお、ここまではパルスモータ１０
への駆動について記述したが、実際応用に際しては対象
駆動物１４との間に機械的な連結機構を介入させること
が多い。
タ１２を用いる。コンパレータ１２にはＢ，（Ｂ″）な
る最大加速時迄にパルスモータ１０で必要とするパルス
総数（＝減速時のパルス総数）を設置しておき、前記ダ
ウンカウンタ２の内容が次第に低減されてその数がコン
パレータ１２の内容と一致した時点で信号を生じ、アッ
プダウンカウンタ６のカウントを再開せしめる。この時
、既に全パルス数の半分を過ぎているので前述の第２図
の場合の説明に於けるが如く、ダウンカウンタ３からの
信号によりアップダウンカウンタ６はアップよりダウン
に転じている。そこで前述のようにして選択合成器８の
出力パルス発生頻度は減速されてゆく。そして、ダウン
カウンタ２の内容が零となつた時点で、前述のようにア
ップダウンカウンタ６はリセットされ、選択合成器８、
低減カウンタ９のパルス出力を停止せしめ、すべての状
態を初期値に戻す。なお、ここまではパルスモータ１０
への駆動について記述したが、実際応用に際しては対象
駆動物１４との間に機械的な連結機構を介入させること
が多い。
１３はかかる機械的リンク機構を示す。
この場合対象駆動物１４にはエンコーダ１５を直結せし
めここより発生するパルスをダウンカウンタ２，３にフ
ィードバックし、第３図の低減カウンタ９からの出力（
点線）のかわりに使用する。また、エンコーダ１５を用
いないで対象駆動物１４に記録されたパルス或はコード
を検出して、このフィードバック信号とすることもでき
る。また、リンク機構１３等でのスリップ等の理由によ
り、エンコーダ１５等からの信号が遅延した場合、スリ
ップ検出器１６によりこれを検出し、グレイコード発生
器７からのクロックとその期間停止し、パルス頻度の加
速を停止せしめ、乱調を防ぐことが出来る。以上説明し
たごとく本発明によれば、パルスモータ等のパルスによ
る駆動方式の加速・等速・減速運転において本装置は殆
ど電子的手段を用いている為、経済的且つ安定・正確で
ある他、可及的高速な駆動をすることができる。
めここより発生するパルスをダウンカウンタ２，３にフ
ィードバックし、第３図の低減カウンタ９からの出力（
点線）のかわりに使用する。また、エンコーダ１５を用
いないで対象駆動物１４に記録されたパルス或はコード
を検出して、このフィードバック信号とすることもでき
る。また、リンク機構１３等でのスリップ等の理由によ
り、エンコーダ１５等からの信号が遅延した場合、スリ
ップ検出器１６によりこれを検出し、グレイコード発生
器７からのクロックとその期間停止し、パルス頻度の加
速を停止せしめ、乱調を防ぐことが出来る。以上説明し
たごとく本発明によれば、パルスモータ等のパルスによ
る駆動方式の加速・等速・減速運転において本装置は殆
ど電子的手段を用いている為、経済的且つ安定・正確で
ある他、可及的高速な駆動をすることができる。
本発明の応用としては電線端末処理装置、オーディオ、
ビデイオ、ディジタル記録用のテープ駆動装置、オーデ
ィオ、ビデイオ、ディジタル記録用ディスク装置のヘッ
ド駆動装置等がある。
ビデイオ、ディジタル記録用のテープ駆動装置、オーデ
ィオ、ビデイオ、ディジタル記録用ディスク装置のヘッ
ド駆動装置等がある。
第１図、第２図は本発明により駆動せんとする・パルス
モータの運転速度曲線、第３図は本発明の一実施例に於
けるブロックダイアグラム、第４図は本発明に利用する
グレイコード発生器の出力波形の相対関係を示すタイム
フローチャートである。 １：デイジタルスイツチ、２，３：ダウンカウンタ、４
：パルス数半減装置、５：切替ゲート、６：アツプダウ
ンカウンタ、７：グレイコード発生器、８：選択合成器
、９：低減カウンタ、１０：パルスモータ、１１：ゲー
ト、１２：コンパノレータ、１：対象駆動物、１５：エ
ンコーダ、１６：スリツプ検出器、１７：ゲート。
モータの運転速度曲線、第３図は本発明の一実施例に於
けるブロックダイアグラム、第４図は本発明に利用する
グレイコード発生器の出力波形の相対関係を示すタイム
フローチャートである。 １：デイジタルスイツチ、２，３：ダウンカウンタ、４
：パルス数半減装置、５：切替ゲート、６：アツプダウ
ンカウンタ、７：グレイコード発生器、８：選択合成器
、９：低減カウンタ、１０：パルスモータ、１１：ゲー
ト、１２：コンパノレータ、１：対象駆動物、１５：エ
ンコーダ、１６：スリツプ検出器、１７：ゲート。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数のパルス列を、どのパルス列のパルスも重なる
ことなく並列に発生するグレイコード発生器の並列パル
ス列出力の内、所定のパルス列出力を、随時置数内容が
変化するアップダウンカウンタの出力の置数内容により
ゲートし、随時該置数内容に応じたパルス列を選択合成
する手段で取り出し、さらに該合成出力パルス列をカウ
ントダウン手段により平滑化されたパルス列出力を得、
該パルス列出力よつてパルスモータ等駆動装置の駆動制
御をするパルス列制御装置において、上記駆動装置を所
定駆動させるために必要な総パルス数が設置され、かつ
該駆動装置にパルスが与えられるつど、この設定数値を
カウントダウンし、この数値が所定値となつた時所定の
出力信号を発生するアップダウンカウンタ制御手段より
、上記アップダウンカウンタのカウント方向切替え、カ
ウントの停止、再開を制御するようにしたパルス列制御
装置。 ２ 特許請求の範囲第１項において、アップダウンカウ
ンタ制御手段に与えるパルスを、被駆動物から得るよう
にしたパルス列制御装置。 ３ 複数のパルス列を、どのパルス列のパルスも重なる
ことなく並列に発生するグレイコード発生器の並列パル
ス列出力の内、所定のパルス列出力を、随時置数内容が
変化するアップダウンカウンタの出力の置数内容により
ゲートし、随時該置数内容に応じたパルス列を選択合成
する手段で取り出し、されに該合成出力パルス列をカウ
ントダウン手段により平滑化されたパルス列出力を得、
パルス列出力によつてパルスモータ等駆動装置の駆動制
御をし、上記駆動装置を所定駆動させるために必要な総
パルス数が設置され、かつ該駆動装置にパルスが与えら
れるつど、この設定数値をカウントダウンし、この数値
が所定値となつた時所定の出力信号を発生するアップダ
ウンカウンタ制御手段により、上記アップダウンカウン
タのカウント方向切替え、カウントの停止、再開を制御
するパルス制御装置において、被駆動物の誤駆動を検出
し、その期間アップダウンカウンタの動作を禁止する手
段を設けたパルス列制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54075699A JPS6043691B2 (ja) | 1979-06-18 | 1979-06-18 | パルス列制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54075699A JPS6043691B2 (ja) | 1979-06-18 | 1979-06-18 | パルス列制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56741A JPS56741A (en) | 1981-01-07 |
| JPS6043691B2 true JPS6043691B2 (ja) | 1985-09-30 |
Family
ID=13583717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54075699A Expired JPS6043691B2 (ja) | 1979-06-18 | 1979-06-18 | パルス列制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6043691B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5854934A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-04-01 | 住友電気工業株式会社 | 炭酸ガス分圧センサ |
-
1979
- 1979-06-18 JP JP54075699A patent/JPS6043691B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56741A (en) | 1981-01-07 |
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