JPS59501170A - 駆動シャフトとサ−ボモ−タ駆動されるシャフトとのカップリング - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 駆動シャフトとサーボモータ駆動されるシャフトとのカップリング 開示の背景 この発明は、駆動シャフト、被駆動シャフト、およびその被駆動シャフトに正常 な力を与えるサーボモータとの相互連結のためのカップリングシステムまたはカ ップリングアセンブリに関するものである。この機構は、特に自動車のパワース テアリングシステムにおいて有用なものである。

一般に、自動車のためのパワーステアリングシステムは駆動シャフトまたはステ アリングコラムを含み、それはステアリングホイールを回す運転者によって制御 され、前記システムはさらにその被！［１ステアリングシステムのためのパワー 補助装置を備えている。そのパワー補助を与えるために、従来油圧装置が用いら れている。また、その駆動のためのパワー補助を与えるために、サーボモータの 装置を用いることも知られている。サーボモータの装置を用いた例が、１９７５ 年７月８日発行のＳ　ｔｆｌ！１ｎｌｌａｎｎの米国特許第３．８９３，５３４ 号に開示されている。

パワーステアリングシステムにおいて用いられるパワー補助装置においては、誤 動作やパワー不足の危険が存在する。故障は希ではあるが、誤動作または故障の ときには、そのパワー補助装置に代わって直接駆動する必要がある。

サーボモータが運転者の動作に反して抵抗となるときは、そのサーボモータ、は 解放されなければならず、一方、部分的には不調の状態ではあるが何らかの補助 力を備えている場合には、それは噛合わせを保持しておくべきである。先行技術 のシステムは、このような特性を幾分大いたものであるか、または商業的に実施 し得ないような他の欠陥を有していた。

そこで、この発明は、サーボモータによるパワーソースと１勤および被駆動シャ フトとの間の連結であって、パワー不足の場合には直接）力することができるフ ェイルセイフ（安全補償）の連結を与えるカップリングシステムを示す。そのよ うな直接駆動の間、そのパワーソースは障害となることからは防止されるが、そ の直接駆動を補助することは許される。

発明の緊要 本発明は、被駆動シャフトを動かすために、凄勤シャフトと同期してその被駆動 シャフトにサーボモータを正常に連結するカップリングシステムに関するもので ある。部分的または完全なパワー不足の場合、そのシステムは駆動モータを被駆 動シャフトから解放するので、それはめられる被駆動シャフトの回転方向に反す る方向に駆動することはあり得ず、一方、求められる回転方向と同じ方向のパワ ーとは確実に連結を保持する。したがって、パワー不足の間は、何らかのパワー が残存しているか利用することができる場合に限り、それは補助することができ 、しかしその被駆動シャフトの回転に反して阻害することはできない。

そのシステムは、被駆動シャフトへパワーシステムをロックしたりアンロックし たりするために、歯止めやラチェットのような一方向にだけ作用するクラッチを 動作させる駆動シャフトのアクチュエータによって制御される。通常、そのアク チュエータは作用せず、歯止めやラチェットはロックされた位置にある。しかし ながら、パワー不足や不調の場合は、被駆動シャフトと駆動シャフトのアクチュ エータとの間の相対的な動きがそれらの歯止めを解放する。さもなくば、それら の歯止めは請求められる回転方向と逆方向に被駆動シャフトを駆動するパワーを 連結するであろう。

したがって、不調なシステムにおいて残留しているパワーは関与することができ ず、すなわちめられる回転方向に反することはできない。一方、求められる回転 方向の回覧に関しては、そのパワーシステムを被屋動シャフトヘロツクする歯止 めウラチェットはそのようなロックを続ける。

そして、いかなる利用し得るパワーも補助することが可能である。

ここで、そのシステムの被１Ｄシヤフトまたは被駆動部材の端部に装着されたカ ップリングブロックと、そのカップリングブロックに回覧可能に装着されたリン グギヤのような被駆動リングについて考える。その被駆動リングは、通常はサー ボモータによって詔勅される。次に、そのサーボモータは、駆動シャフトの動き を感知する適当な感知機構によって制御される。したがって、駆動シャフトのい ずれの方向における肋きも、被駆動リングを駆動するサーボモータの対応した動 きを生じる。

次に、被１肋リングは、通常歯止めやラチェットのような一方向のラチェット動 作を行なう戻り止めの手段によって、カップリングブロツクヘロツクされている 。それらの歯止めやラチェツ１〜は、一方向の回転に対してのみカップリングブ ロックと被駆動リングを１つに確実にロックする。

それらの歯止めやラチェットはベアで与えられており、両方向の回覧に関して被 １肋リングをロックするために、逆方向において働く。しかしながら、適当な歯 止めの解放によって、カップリングブロックに対する被、ｘｉミリング１つの方 向の相対的な回転が可能となる。

ν劾シャフトは、制卸装置または力伝運装置を噛合わせるために、カップリング −ブロック内にΣ１されたレバー型のアクチュエータを支えており、そのアクチ ュエータは、カップリングブロックに対する一方向または逆方向においてリング ギヤを解放するために、歯止めを引扱くように作用する。

通常、駆動シャフト、アクチュエータ、カップリングブロック、および被駆動ギ ヤは同期して動作する。しかし、パワーシステムの不調、あるいはさらに詳しく 言えば、不十分または過剰のモータのトルクの伝達などによって、１動シヤフト の回転運動にカップリングブロックの回転が対応して続かない場合、その駆動シ ャフトと被駆動シャフトの間に角度の不一致が生じる。この場合、アクチュエー タは１つの方向において被駆動リングとカップリングブロックの間のロックを解 放するために過当な歯止めやラチェットを解放するようにその様構に作用し、一 方、反対方向においてはそのロックを維持する。同時に、駆動シャフトの活性装 置（アクチュエータ）は、その駆動シャフトによるカップリングブロックと被駆 カシャフトの直接的駆動のためにカップリングブロックへ開城的に噛合う。

ここで述べられたシステムは、特に自動車におけるパワーステアリングシステム において用いるために採用される。

なぜならば従来の手助のステアリングシステムは本質的に変更する必要がないか らである。もちろん、この発明のカップリング顕溝は、従来のステアリングギヤ ボックスやステアリング力伝達用の連結装置などを窪正する必要なしに、過当な 位１・＼それを取付けることができる。したがって、このカップリングは、大き な変更を必要とせずに、従来の４−ンのステアリングシステムへサーボモータの 補助を加えることができる。

本λ明の１つの目的は、パワー不足やサーボシステムの７リング方向または回転 方向に加わる限り利用し得るパワーを用いることができるフェイルセイフのシス テムを提供することである。

この発明のもう１つの目的は、駆動シャフトまたは制御シャフト、被駆動シャフ ト、およびパワー補助サーボモータシステムなどの間の簡略なフェイルセイフの カップリングを提供することであり、それは比較的安面であり、従来の自動車の ステアリングシステムに容易に取付けることができて、さらにそれらのステアリ ングシステムの揖本的な修正を必要としないものである。

これらおよび他の目的や利点は、以下の説明と添付された図面を参照することに よって明らかとなろう。

図面の簡単な説明 図面の説明 第１図は、カップリングの一般的な応用を示した自刃率のステアリングシステム の全体的な機略斜視図である。

第２図は、第３図の矢印２−２の方向に見た被妻劫シャフトのハブまたはカッブ リ〉′グブロックのｆｉ８図である。

第３因は、第２図の矢印３−３の方向に見た所面図である。

第４図は、第２図と同様の図であるが、アクチュエータが戻り止めの成るものを 用法いて逐勤シャフトが直ｉ′ＪＡｓの位置にある状態を示す図である。

第５図は、クラッチアセンブリの斜視図である。

第６図は、カップリングブロック、戻り止め、戻り止め操作子、１ｌＩ５よび駆 動シャフトのアクチュエータ地部の分解図であり、それらの部品の関係を示して いる。

詳細な説明 第１図は自動車のステアリングシステム１０を概裕図示しており、通常これは手 助１作できるステアリングホイール１１を含んでいて、そのホイール１１は駆動 シャフト１２に装着されている。駆動シャフト１２は被ＷＡ１！ｌシャフト１３ を動かし、そのシャフト１３は通常のステアリングギヤ＊１１４に連結していて 作用する。そのようなステアリングギヤｉｉは　通常、ステアリングホイールの 手動による回転に応答して車の前輪の向きを変えるために、適当なギヤや連結装 置を含んでいる。

被Ｗ功シャフト１３に装着されているのは、カップリングブロック１５であうっ リングギヤ１６は、そのカップリングブロックの＠表面に回転可能に装着されて いる。このリングギヤは、逆転可能なサーボモータ１８に連結されているギヤト レイン１７によって駆動される。

ステアリングホイール１１が！助シャフト１２を回すとき、電′１８図示されて いる惑珀装鵞２０がそのＷ劾シャフトの回転運動を感知する。その窓部装置は、 適当な増幅制卸システム２１を介してサーボモータの同期動作のための信号を送 って副刃する１選択された特定のタイプのセンサは従来技術の範囲内のものであ り、本発明の特徴となるものではない１．同様に、駆動トレインやサーボモータ も通常のものである。したがって、これら０部分は雫に慨烙的に図示ざ〜れてい るだけである。

第３図に示されているように、リングギヤ１６は、カップリングブロックの１つ の端部に形成されたフランジ２３のような過当な堀またはフランジによって、そ のカップリングブロック上の位置に保持されている。他の適当なガイド（図示ぜ ず）によって、そのギヤと正しい位置に？ｌｔ待することができる。

第６図を参照して、カップリングブロックは、そのブロックの軸を横所する方向 の糟長い２つの通路２５の向い合った２つのペアを含んでいる。それらの通路に は弄状の歯止めが１２力可能に嵌め込まれる７問い合った歯止め２６と２７およ び２８と２９の２つのベアが存在する。それらの歯止めの外側端部はそれぞれヂ ゼル面または頷斜面：こ形、戎されており、歯止め２６と２８は１つＤ方向；二 項Ａされた同暮な蓋斜ｆｉ部３０を有しており、歯止め２７と２９は端部３０と 対向するように可！ｉ斜さ旭られた端部３１を有している。

それらの歯止めのチゼル端部または傾斜肩部は、リングギヤ１６の内周面に形７ 戎ざ九たノツチ３２丙へ摺動可能に嵌まり込・むく第２図、第４図、第）図）、 、図面に見・ろ礼るように、そ九らのノツチは、いずれのときにおいてろ、それ らの３止めにいずれのノツチが７４接していようともそれらの歯止めが噛合うよ うに、そのギヤの１１周面に；ａつで等開音に設けられている。歯止めの傾斜肩 部によって、それらの歯止めは一方高○コ東−′７グとしてδく。すなわち、歯 止め２６と２８は、一方向り回転に関してはカップリングブロックとギ゛、７を 一体力に一１実にロックするが、刀ソブリングブロックに対するギヤの逆向きの 回転の場合にはラチェットのような運動によって解放する。これとは逆に、歯止 め２７と２９は、上記の方向と逆方向の回転に関してギヤをカップリングブロッ クに確実にロックする。上記と同様に、これらの歯止めは回転方向が逆転した場 合にラチェットのように解放する。結局、歯止め２６と２８、またはその代わり に歯止め２７と２９を引込ませることによって、ギヤ１６は一方向の回転に関し てカップリングブロックにロックされるが、回転が逆転されればスリップまたは 回転する。

スプリング３３（第５図、第６図ンは、それらの歯止めを押圧してそれらに隣接 して・いるノツチと噛合わせる。通常のコイルスプリングを用いることが可能で 、またはこの代わりに通常のスプリングによって動作するプランジャを用いるこ ともできる。そしてこれらの歯止めは、通常、外側へ延びていてロック位置にあ る。

スプリング３３は、カップリングブロックの凹部の中央部分内に設けられた内側 の停止フランジ３４に支えられる。

これらのフランジの両端側には、摺動子３６を受入れる比較的細長い窪みまたは 凹部３５がある。これらの摺動子は直線的に力を伝達する部材として作用する。

それらの摺動子の各々は、歯止めに形成されたフランジ３８と噛合うフランジ３ ７を端部に有している。そして、それらの摺動子の直線的な運動が成る点を越え れば、歯止めの運動または引込み運動を生じる。

駆動シャフト１２は、カップリングブロック内に配置された内部端部を有してい る。レバー状のアクチュエータ４０（第６図）がこの内部１部に形成くまたは取 付けられ）でおり、そのシャフトの袖を裏切る方向に延びている。このアクチュ エータはカップリングブロックの２つの内部停止フランジ３４の間に位！してい る中央の窪み部分４１内に嵌まり込む。

駆動シャフトの端部４２はカップリングブロック内に形成されたソケット４３内 に回転可能に嵌まり込む（第３図。

第６図）。そして、そのレバー状のアクチュエータは、歯止めの内側１部の間で １肋シャフトと被駆動シャフトの軸を横切る方向に配置される。

アクチュエータの両端部は、それぞれの１］子に設けられたノツチ４６内に嵌ま り込む丸みを帯びた端部分４５が形成されている。その結果、カップリングブロ ックに対するＵ肋シャフトの回転に対応してアクチュエータが回転させられて、 その丸みを帯びた端部分４５がその駆動シャフト軸のまわりに摺動して、摺動子 ３６に直線的な動きを生じさせる。

動作 通常の動作において、カップリングの各部品は第２図と第５図において示された ように配置されている。レバー状のアクチュエータ４０は、カップリングブロッ クの内部停止フランジ３４の間の中央にある。これは摺動子３６を中央に位置さ せる。同時に、リング３３は歯止め２６．２７゜２８．２９を外側へ押圧して、 リングギヤの隣接する溝３２内へ噛合わせる。その結果、それらの歯止めはリン グギヤをカップリングブロックに確実にロックして、時計方向または反時計方向 のいずれの方向にも一体として回転させる。

この通常の動作の間、運転者はステアリングホイール１１を時計方向または反時 計方向のいずれかの方向に回す。

センサ２０はその回転運動を感知して、信号を増幅と制御のシステム２１へ伝送 してサーボモータ１８を１ｉＩＪ！Ｄする。

そして、そのモータはステアリングホイールと駆動シャフトの回転に応答して動 作し、ギヤトレイン１７を介して力をリングギヤ１６へ伝達する。モータからの 補助力によって、リングギヤ１６はカップリングブロックを回転させるように７ 肋シャフトと同期して回転する。被駆動シャフト１３が回転させられるとき、そ のシャフト１３は通常の方法で車を操縦するように通常のステアリングギヤボッ クス１４に作用する。

パワー補助モータまたはその制御装置あるいはパワートレインなどの不調やパワ ー不足の場合、そのカップリングシステムは１助シャフトをＭ接液婁肋シャフト に結合して、求められる回転方向に反する方向に加わるすべての補助力を解除す る。

第４図を参照して、部分的なパワー不足の場合、ステアリングホイール１１の時 計方向の回転は屋勤シャフト１２を第４図に示された位置へ回転させる。すなわ ち、駆動シャフトとアクチュエータは、カップリングブロックの回転に対して予 め決められた相対的な角度量だけ回転する。これは次のような場合にいつでも起 こる。すなわち、パワー補助サーボモータによって生じるパワーが、カップリン グブロックと駆動シャフトの同期を保つために必要なものよりも不足しているか 大きすぎる場合である。

アクチュエータの両端は、摺動子３６を動かして歯止め２７と２９を引込ませる （第４図）。そして、歯止め２６と２８は、ギヤ１６をカップリングブロックに 結合して、時計方向の回転の補助力を与える。しかしながら、カップリングブロ ックに対するギヤ１６の反時計方向の回転は可能である。なぜならば、第１に、 一方向の歯止め２７と２９は引込まれているからであり、第２に、そのギヤが反 時計方向に回転するときには動作中の歯止め２６と２８がギヤ１６の溝３２に対 してラチェット動作をするからである。

第４図に示されているように、摺動子３６の各々はカップリングブロックのそれ ぞれの窪み３５の端部へ突き当たるので、シャフト１２とカップリングブロック との強固な直接力な１勤逼結がそのアクチュエータを介して確立されて、シャフ ト１２によってそのカップリングブロックが確実にｚ肋される。したがって、ア クチュエータ４０とカップリングブロック間の迩絽部の相対運動はなくなる。た とえ通常のレベル以下であっても、そのパワー補助システムがトルクを生じ得る 限り、そのトルクはめられる回転方向く第４図の矢印参照）に与えられるならば そのカップリングブロックと被駆動シャフトの回転を助けるであろう。

その逆に、もしトルクがサーボモータの不調などによって逆方向に与えられる場 合には、そのトルクはカップリングブロックに対してギヤ１６の空転を生じ、そ の力はカップリングブロックに伝速されない。したがって、間遺った方向のトル クがカンプリングブロックに対する駆動シャフト１２の直接１勤による回転作用 を阻害することはない。

逆の反時計方向における駆動シャフト１２の回転は第４図に示されたものと逆の 効果を生じる。そして、そのカップリングはパワー補助システムのパワー不足や 不調にかかわらず芸能する安全補償カップリングであって、回転方向にパワーが 加えられる限りその残留パワーを利用することができる。

通常動作の間は駆動シャフトが被駆動シャフトがら礪能的に分葱されているので 、車の運転者は道路のステアリング゛感覚”を得ることができないであろう。そ のような“感覚”を運転者に与えるために、第３図に示されているように、ねじ り弾性シャフト４８が駆動シャフトの端部４２に固定されてカップリングブロッ クの被駆動シャフトのソケット端部に延びている。その他の“感覚”供給装置を 用いることも可能である。

理屏されるように、このカップリングシステムは同様なカンプリング条溝がめら れる他の応用において用いることができる。すなわち、自動車のパワーステアリ ングシステムにおける使用について説明されたが、そのカップリングは」助手段 を働かせるためのパワー補助システムを制御する１動手段を有する種々のシステ ムや、さらに補助パワーの不調の一２合に安全濁質された直接連結がめられる種 ・ンのシステムにおいて応用することができる。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．　駆動シャフトと、前記駆動シャフトの回転に応答してサーボモータに助け られて時計方向と反時計方向に回転する被駆動シャフトのための機械灼カップリ ングシステムであって、 前記被駆動シャフトに固定装着されてそれとともに回転するカップリングブロッ クと、 前記カップリングブロック上に回転可能に支えられたリングを備え、前記リング は前記モータによって回転させられるように逆転可能なサーボモータに連結され て用いられ、ざらに前記カップリングシステムは対向したラチェットブロックに 対する前記リングの一方向の回転を固定して、前記歯止めの１つは前記リングが 前記カップリングブロックに対して時計方向に回転するのを防ぐが、前記リング が前記カップリングブロックに対して反時計方向に回転することは許し、逆の場 合には逆になり、 前記駆動シャフトは、前記駆動シャフトと前記カップリングブロックの同期した 角度回転のために、正常な動作では前記歯止めと作用しないアクチュエータを有 しており、ざらに前□記カップリングシステムは前記歯止めのうち引摺るべき歯 止めと前記アクチュエータを噛合わせて動作させるための手段を備え、すなわう その引摺るべき歯止めは前記アクチュエータが噛合っているときに前記リングか ら前記引遷るべき歯止めが解放されることによって請求められる方向と逆方向に 前記クラッチブロック〈リング）を前記サーボモータが駆動することを許す歯止 めであり、周片に前記アクチュエータは前記夏期シャフトを被ｉ！ＡｗＪシャフ トへ直結するために前記カップリングブロックと１減的に噛合わされて、 それによって前記被駆動シャフトが前記駆動シャフトによって直接駆動されて、 館配駆動シャフトのトルクの方向で前記リングに加わっている前記サーボ礪溝の 残留トルクは前記直接駆動を補助するために前記被認肋シャフトに伝達されるが 、逆回転方向のトルクは前記ひきずっている歯止めの解放によって前記カップリ ングブロックから分離されることを特徴とする鬼械的カップリングシステム。 ２、　前記アクチュエータを噛合わせるための前記手段が摺動子部材を含み、前 記摺動子部材は前記歯止めの１つまたは他方のいずれかを引込むために、すなわ ち前記カップリングブロックに対する前記アクチュエータの回転運動において前 記リングから解放させるために、前記カップリングブロックの内方向へ前記歯止 めを動かすように前記歯止めに噛合わされて配置されていることを特徴とする請 求の範囲第１項記載のカップリングシステム。 ３、　前記歯止めの各々の外側端部はそれぞれ前記歯止めを前記リングに噛合わ せるために前記リングに間隔を隔てて形成された一連の溝の１つ内に嵌まり込み 、前記溝内に嵌まり込む前記歯止めの層部分は一方向においてその対応する溝の 璧としっかりと噛合うように形成されているが、前、（ｉｌｌ！歯止めに対する 前記リングの逆方向の回転において前記Ｊ　Ｄｓら解放されるように頌斜が付け られており、さらにスプリング手段がカップリングブロックの外方向に向けて前 記歯止めの各々を前記リングの対応する溝の噛合い位置へ押圧することを特徴と する請求の範囲第１項記載のカップリングシステム。 ４、　前記駆動シャフトのアクチュエータ端部を含み、前記アクチュエータは前 記カップリングブロック内に前記カップリングブロックと前記駆動シャフトの軸 方間に整列して配置されており、し・バー状正形成された前記アクチュエータは 前記駆動シャフトに固定されて前記シャフトの軸を横切る方向に延びてＣす、前 記歯止めの内側の端部の間に位置しており、 前記アクチュエータは、通常は前記歯止めの内側端部から隔てられて６つ、 １つのは動子は２つの歯止めの間にまたがって、前記歯止めの各々に噛合ってお り、前記アクチュエータのレバーの自５山端は前記摺動子と噛合って、前記駆動 シャフトのアクチュエータ端部が前記カップリングブロックに対して回転すると き前記霞勤子を前記シャフトの軸に関して４ム方向ｆ＼動かし、 前記カップリングブロックに対する前記アクチュエータの肋き、よ前記泗効子を 勤、かして、それによって前記歯止めの１つを動かせて前記リングとの噛合いか ら解放させて、（すなわちその土止めは解放されな（テれば駆動シャフトのトル クの方向と反対方向の助きに対して前記リングを固定する歯止めである）前記サ ーボモータによって与えられる残留トルクのパワー補助とともに前記駆動シャフ トによって直接前記カップリングプロッタと前記波凄助シャフトの回転が可能ど なるが、駆動シャフトのトルクの方向が逆方向の１合はモータのいかなるトルク も解放されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のカップリングシステ ム。 ５、　前記歯止めの各々は豫を接して摺動するように前記カップリングブロック 内へ摺動可能に装着された′＠長い棒状の部材を含んでおり、 さらに前記カンプリングブロックの外方向へ前記歯止めを押圧するために前記各 歯止めにスプリング手段を備えており、 前記各歯止めは前記摺動子の隣接する端部分と噛合う内側の端部分を有しており 、前記蒲功子の摺動運動は１つの歯止めをその摺ｅ運動の方向すなわち前記カッ プリングブロックの内方向へ引張ることを特徴とする請求の範囲第４項記載のカ ップリングシステム。 ６、　前記リングの内側表面に、近接したＨＷで形成された一連のノツチを含み 、各ノツチは１つの歯止めの外側端部を受入れるように泪いられ、前記歯止めは いずれの１つのノツチにおいても前記りングを確実にロックすることができ、し かし前記リングかそれぞれの歯止めの通常の噛合う方向と逆方向に回転するとぎ は前記リングからラチェット動作によって解放さユることを特徴とする請求の範 囲第４項記載の力〕ダブリングシ・ステム。 ７、　＠止めの第２のベアを含み、初めに述べられた第１のベアは前記シャフト 軸の片側に位置しており、前記第２の歯止めのベアは前記軸の反対側に位置して おり、１つのベアの歯止めは反対側のベアの歯止めと通常平行であり、前記アク チュエータのレバーは前記ｌＡ１１ｌシヤフトの向い合つ７．：面から半径方向 に延びて゛いて、前記各ベアの歯止めの内側端部の間に配置された両端部を有し ており、さらに前記２つのベアの各々のうちの歯止めを同時に引抜くために前記 カンプリングブロックに対する駆動シャフトの相対的な匹転によって前記アクチ ュエータのレバーの両端を前記歯止めに連結づ−るための手段を含み、前記′１ つのベアの歯止めは他のベアの歯止めと本質灼に同一であることを特徴とする請 求の範囲第４項記載のカッブリコグシステム。 ８、　同社可能な入り部材と回転可能な出力部材のためのカッブリ〕・りゐ高て あって、前記機構は前記入力部札と前記出力部材の間に設けられており、 前記ａｈはリングを回転可能に装着するために前記出力部材・＼連結されたカッ プリングブロックを含み、前記リングはモータによって駆動され、前記モータは 前記出力部拐が前記人力部材と）６１期して回転するようにｍｌ記入力部材の回 転によって制御され、 前記人力部材による回転運動に応答して回転させるために前記入力部材へ連結さ れたアクチュエータを含み、噛合い要素の少なくとも１つのベアは前記リングへ 前記カップリンタブロックを連結してあり、前記噛合い要素の各々はｄｂ記モー タが前記リングを同期して駆動する第１のモードの動作の間一方向の駆動結合を 与え、その方向は他の要素の一方向の婁肋詰合と逆方向であり、前記噛合い要素 は前記モータが前記リングを同期して駆動していない第２のモードの動作の間、 前記噛合い要素の各ベアのうちの１つだけをｌｉ１時ＬＬ：解放するために前記 アクチュエータ部材と噛合って動圧し、 ざらに前記第２の２７］■モードの間に前記入力部材から前記出力部材へ回転力 （ドルクンを伝達するために前記回転可能な出力要素に関しＴ：面記回枢可鹿な 入力部材のその通常の中心位置Ｄｔらの回転量を制限ｆるための手段を含むこと を特徴こするカップリング１Ｌ