JPS5947507A - 作業機械の制御装置 - Google Patents
作業機械の制御装置Info
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- JPS5947507A JPS5947507A JP15452482A JP15452482A JPS5947507A JP S5947507 A JPS5947507 A JP S5947507A JP 15452482 A JP15452482 A JP 15452482A JP 15452482 A JP15452482 A JP 15452482A JP S5947507 A JPS5947507 A JP S5947507A
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- control
- pilot pressure
- valve
- pressure
- pilot
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
- F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
- F15B13/0422—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with manually-operated pilot valves, e.g. joysticks
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- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧を用いた作業機械において、その作業機械
を自動制御することができる作業機械の制御装置に関す
る。
を自動制御することができる作業機械の制御装置に関す
る。
各種油圧作業機械においては、その作業機械に所期の動
作を行なわせるために極めて複雑な操作や正確な操作が
要求されろ場合が多く、運転員にとってそのような操作
を行なうことは回器である場合が多い。このため、作業
機械には前記所期の動作を行なわせるための制御装置を
備え、手動操作又はこの制御装置による自動制御のいず
れか一方を選択して作業機械を駆動することができるよ
うになっているのが通常である。このような装置を、油
圧ショベルを例にとって説明する。
作を行なわせるために極めて複雑な操作や正確な操作が
要求されろ場合が多く、運転員にとってそのような操作
を行なうことは回器である場合が多い。このため、作業
機械には前記所期の動作を行なわせるための制御装置を
備え、手動操作又はこの制御装置による自動制御のいず
れか一方を選択して作業機械を駆動することができるよ
うになっているのが通常である。このような装置を、油
圧ショベルを例にとって説明する。
第1図は従来の油圧ショベルの制御装置の概略系統図で
ある。
ある。
図で1は油圧ポンプ、2は油圧ショベルのアクチュエー
タ、例えばパケットシリンダ、3は油圧ポンプ1の圧油
をアクチュエータ夕2に導き、アクチュエータ2を駆動
する方向切換弁である。3a、3bは方向切換弁3のパ
イロットボートであり、その加えられたパイロット圧に
応じて方向切換弁3を図示の中立位置Nから左側位置り
又は右側位置几に切換える。4はアクチュエータ2を手
動操作する操作レバー、5は操作レバー4の操作に応じ
てパイロット圧を出力するパイロット弁である。
タ、例えばパケットシリンダ、3は油圧ポンプ1の圧油
をアクチュエータ夕2に導き、アクチュエータ2を駆動
する方向切換弁である。3a、3bは方向切換弁3のパ
イロットボートであり、その加えられたパイロット圧に
応じて方向切換弁3を図示の中立位置Nから左側位置り
又は右側位置几に切換える。4はアクチュエータ2を手
動操作する操作レバー、5は操作レバー4の操作に応じ
てパイロット圧を出力するパイロット弁である。
パイロット弁5のパイロット圧は方向切換弁3のパイロ
ットポート3a、3bに加えられる。6は油圧ショベル
に所期の動作を行なわせるためアクチュエータ2の制御
に必要な数値を演算する制御演算器である。この制御演
算器6については後述する。7は制御演算器6において
演算された値に応じた電気的信号Ibを入力し、これに
応じたパイロット圧を出力する電気・油圧変換弁である
。8はパイロット弁5のパイロット圧と電気・油圧変換
弁7のパイロット圧のうち高い方のパイロット圧を方向
切換弁3のパイロットボー) 3bに加えるシャトル弁
である。なお、方向切換弁3のパイロットポー) 3a
側に対しても、電気・油圧変換弁7およびシャ)A/弁
8がパイロットボート3b側と同様に設けられるが、図
示は省略されている。
ットポート3a、3bに加えられる。6は油圧ショベル
に所期の動作を行なわせるためアクチュエータ2の制御
に必要な数値を演算する制御演算器である。この制御演
算器6については後述する。7は制御演算器6において
演算された値に応じた電気的信号Ibを入力し、これに
応じたパイロット圧を出力する電気・油圧変換弁である
。8はパイロット弁5のパイロット圧と電気・油圧変換
弁7のパイロット圧のうち高い方のパイロット圧を方向
切換弁3のパイロットボー) 3bに加えるシャトル弁
である。なお、方向切換弁3のパイロットポー) 3a
側に対しても、電気・油圧変換弁7およびシャ)A/弁
8がパイロットボート3b側と同様に設けられるが、図
示は省略されている。
ここで、制御演算器6について述べる。油圧ショベルに
おいては、その作業内容に応じた種々の制御演算器、例
えば掘削軌跡制御用の制御演算器、パケット角制御用の
制御演算器等が備えられている。これらのうち、パケッ
ト角制御用の制御’t5’T %器について概略を説明
する。ローディング油圧ショベルのブーム上げ操作の際
には、土砂の落下を防止するため、ブームの動作中にも
パケットの水平面からの角度、即ち絶対角度を一定に保
つ必要がある。それには、ブームの操作に呼応して絶え
ずパケットをも適正に操作しておかねばならず、このよ
うな操作には高度な技術と多大の労力を要する。これに
対処するには、パケット操作を行なわな(ともパケット
の絶対角度が自動的に一定になるようにすればよい。こ
のために備えられるのがパケット角制御用の制御演算器
であり、これは、油圧ショベルのフロシト機構、即ちブ
ーム、アーム、パケットのそれぞれの角度を検出し、ブ
ームおよびアームの角度に応じて、パケットの絶対角度
が一定となるようなバケット角を演算し、現在のバケッ
ト角との差を算出するものである。したがって、第1図
に示される制御演算器6の出力信号Ibがこの差の信号
に相当する。この場合、操作レバー4はパケット操作レ
バー、アクチュエータ2はパケットシリンダに相当する
こととなる。パケットの制御演算器6による自動制御お
よび手動操作の両方を選択的に行ない得るようにするた
め、前記の信号Ibはブーム操作レバー又はアーム操作
レバーのいずれが一方が作動位置にあり、かつ、パケッ
ト操作レバーが作動位置でないときのみ出力されるよう
になっている。以下の説明においては、制御演算器6が
パケット角制御用のものである場合を例示して説明する
。
おいては、その作業内容に応じた種々の制御演算器、例
えば掘削軌跡制御用の制御演算器、パケット角制御用の
制御演算器等が備えられている。これらのうち、パケッ
ト角制御用の制御’t5’T %器について概略を説明
する。ローディング油圧ショベルのブーム上げ操作の際
には、土砂の落下を防止するため、ブームの動作中にも
パケットの水平面からの角度、即ち絶対角度を一定に保
つ必要がある。それには、ブームの操作に呼応して絶え
ずパケットをも適正に操作しておかねばならず、このよ
うな操作には高度な技術と多大の労力を要する。これに
対処するには、パケット操作を行なわな(ともパケット
の絶対角度が自動的に一定になるようにすればよい。こ
のために備えられるのがパケット角制御用の制御演算器
であり、これは、油圧ショベルのフロシト機構、即ちブ
ーム、アーム、パケットのそれぞれの角度を検出し、ブ
ームおよびアームの角度に応じて、パケットの絶対角度
が一定となるようなバケット角を演算し、現在のバケッ
ト角との差を算出するものである。したがって、第1図
に示される制御演算器6の出力信号Ibがこの差の信号
に相当する。この場合、操作レバー4はパケット操作レ
バー、アクチュエータ2はパケットシリンダに相当する
こととなる。パケットの制御演算器6による自動制御お
よび手動操作の両方を選択的に行ない得るようにするた
め、前記の信号Ibはブーム操作レバー又はアーム操作
レバーのいずれが一方が作動位置にあり、かつ、パケッ
ト操作レバーが作動位置でないときのみ出力されるよう
になっている。以下の説明においては、制御演算器6が
パケット角制御用のものである場合を例示して説明する
。
第1図において、パケットを手動で駆動する場合は、操
作レバー4を操作する。この場合、信号Ibは出力され
ず、シャトル弁8はパイロット弁5カラノハイロツト圧
を方向切換弁3のパイロットポー) 3bに伝え、方向
切換弁3を操作レバー4の操作量に応じて右側位置Rに
切換えてパケットシリンダ2を作動し、パケットを任意
に駆動する。
作レバー4を操作する。この場合、信号Ibは出力され
ず、シャトル弁8はパイロット弁5カラノハイロツト圧
を方向切換弁3のパイロットポー) 3bに伝え、方向
切換弁3を操作レバー4の操作量に応じて右側位置Rに
切換えてパケットシリンダ2を作動し、パケットを任意
に駆動する。
一方、パケットを自動制御する場合、操作レバー4は中
立位置とされ、かつ、ブーム又はアーム操作レバーが操
作されたとき、前記差の信号Ibが制御演算器6から出
力される。電気・油圧変換弁7は信号Ibに応じたパイ
ロット圧を出方し、このパイロット圧はシャ)/l/弁
8を経て方向切換弁3のパイロットボー) 3bに加え
られ、方向切換弁3をこのパイロット圧に応じて右側位
置Hに切換えてパケットシリンダ2を作動し、パケット
が常に定められた絶対角度を保持するように制御する。
立位置とされ、かつ、ブーム又はアーム操作レバーが操
作されたとき、前記差の信号Ibが制御演算器6から出
力される。電気・油圧変換弁7は信号Ibに応じたパイ
ロット圧を出方し、このパイロット圧はシャ)/l/弁
8を経て方向切換弁3のパイロットボー) 3bに加え
られ、方向切換弁3をこのパイロット圧に応じて右側位
置Hに切換えてパケットシリンダ2を作動し、パケット
が常に定められた絶対角度を保持するように制御する。
逆方向の制御も、図示されない電気・油圧変換弁および
シャトル弁を介して同様に行なわれる。
シャトル弁を介して同様に行なわれる。
ところで、方向切換弁30片方向(左側位置り方向又は
右側位置几方向)の流量特性は第2図に示すようなもの
となる。即ち、第2図でPは方向切換弁3に加えられる
パイロット圧、Qは方向切換弁3の流量である。パイロ
ット圧Pが圧力P1より低いときは、方向切換弁3は油
圧ポンプlの圧油を阻止しており、圧力21以上になっ
てはじめて圧油を導通する。以後、方向切換弁3からの
圧油の流量Qはパイロット圧Pに比例する。圧力0がら
圧力P1の間は不感帯部分であり、この不感帯部分は、
方向切換弁3を中立位置としたときの圧油の洩れを小さ
くする必要からできるだけ大きくとられているのが通常
である。この不感帯部分のパイロット圧と操作レバー4
の変位の関係を説明するため、レバー変位に対するパイ
ロット圧の特性を第3図に示す。
右側位置几方向)の流量特性は第2図に示すようなもの
となる。即ち、第2図でPは方向切換弁3に加えられる
パイロット圧、Qは方向切換弁3の流量である。パイロ
ット圧Pが圧力P1より低いときは、方向切換弁3は油
圧ポンプlの圧油を阻止しており、圧力21以上になっ
てはじめて圧油を導通する。以後、方向切換弁3からの
圧油の流量Qはパイロット圧Pに比例する。圧力0がら
圧力P1の間は不感帯部分であり、この不感帯部分は、
方向切換弁3を中立位置としたときの圧油の洩れを小さ
くする必要からできるだけ大きくとられているのが通常
である。この不感帯部分のパイロット圧と操作レバー4
の変位の関係を説明するため、レバー変位に対するパイ
ロット圧の特性を第3図に示す。
第3図では横軸にレバー変位Xが、縦軸にパイロット圧
Pがとっである。この図から判るように、第2図に示す
パイロット圧P、を出力するのはレバー変位が変位X、
に達したときである。レバー変位が変位Xlより小さい
ときはパイロット圧は出力Plに達しないので方向切換
弁3を切換えることはできない。即ち、操作レバー4が
中立位置から極く僅か動いた程度では方向切換弁3は切
換わらない。
Pがとっである。この図から判るように、第2図に示す
パイロット圧P、を出力するのはレバー変位が変位X、
に達したときである。レバー変位が変位Xlより小さい
ときはパイロット圧は出力Plに達しないので方向切換
弁3を切換えることはできない。即ち、操作レバー4が
中立位置から極く僅か動いた程度では方向切換弁3は切
換わらない。
そして、理論上はレバー変位が変位X1より小さいとき
はパイロット圧はOとし、変位X、に達した時点でパイ
ロット弁5からパイロット圧P、が出力されるようにな
っておればよい。しかし、実際はパイロット圧が圧力P
、に達するには多少の時間遅れがあり、これが操作感覚
に好ましくない影響を与えるため、変位X、よりも小さ
な変位X。でノくイロツイロット圧P1が得られるよう
に設計されているのが通常である。
はパイロット圧はOとし、変位X、に達した時点でパイ
ロット弁5からパイロット圧P、が出力されるようにな
っておればよい。しかし、実際はパイロット圧が圧力P
、に達するには多少の時間遅れがあり、これが操作感覚
に好ましくない影響を与えるため、変位X、よりも小さ
な変位X。でノくイロツイロット圧P1が得られるよう
に設計されているのが通常である。
そこで、方向切換弁3、操作レバー4およびパイロット
弁5が第2図および第3図に示す特性を有することを前
提として第1図に示す制御装置について考察すると、も
し、油圧ショベルのオペレータが無意識のうちに操作レ
バー4に触れてこれが変位X。以上に動くと(変位Xo
は極めて小さく、又、このような状態は油圧ショベルの
作業中しばしば生じる。)、パイロット弁5からパイロ
ット圧P、 (Po≦Pa < P4 )が出力される
こととなる。
弁5が第2図および第3図に示す特性を有することを前
提として第1図に示す制御装置について考察すると、も
し、油圧ショベルのオペレータが無意識のうちに操作レ
バー4に触れてこれが変位X。以上に動くと(変位Xo
は極めて小さく、又、このような状態は油圧ショベルの
作業中しばしば生じる。)、パイロット弁5からパイロ
ット圧P、 (Po≦Pa < P4 )が出力される
こととなる。
今、パケットが自動制御されていて、電気・油圧変換弁
7から信号Ibに応じたパイロット圧pbが方向切換弁
3のパイロットボー) 3bに加えられており、この状
態で前述のようにパイロット圧Paが方向切換弁3のパ
イロットボー) 3aに加えられたとする。この結果、
実際に方向切換弁3に加えられるパイロット圧は圧力P
b’(Pb’−Pb −Pa )に減少し、方向切換弁
3の流量は第4図に示すように必要な流量Qbとはなら
ず、それよりも低い流量:Qb’となる。このような事
態は、操作レバー4が、直角方向の操作によりそれぞれ
異なるアクチュエータを操作する、いわゆるジョイステ
ックレノ(−である場合においては、さらにしばしば発
生する。
7から信号Ibに応じたパイロット圧pbが方向切換弁
3のパイロットボー) 3bに加えられており、この状
態で前述のようにパイロット圧Paが方向切換弁3のパ
イロットボー) 3aに加えられたとする。この結果、
実際に方向切換弁3に加えられるパイロット圧は圧力P
b’(Pb’−Pb −Pa )に減少し、方向切換弁
3の流量は第4図に示すように必要な流量Qbとはなら
ず、それよりも低い流量:Qb’となる。このような事
態は、操作レバー4が、直角方向の操作によりそれぞれ
異なるアクチュエータを操作する、いわゆるジョイステ
ックレノ(−である場合においては、さらにしばしば発
生する。
これを第5図により説明する。
第5図はジョイステックレバーの操作図であり4Jはジ
ョイステックレノーのノブ(,0は油圧ショベルのオペ
レータを示す。ジョイステックレノく一4Jは図の位置
において中立位置にあり、例えば矢印A、B方向に操作
することによりパケットシリンダを駆動し、矢印C,D
方向に操作することによりブームシリンダを駆動するよ
うになっているものとする。今、レバー4Jを矢印Cの
方向に操作してブームを作動すると、これと同時圧制御
演算器6が演算を開始し信号Ibを出力し、これに応じ
たパイロット圧Pbが発生したとする。この場合、レバ
ー4Jが正確に矢印C方向に操作されず、オペレータの
無意識のうちに矢印E方向に操作されると、僅かに矢印
入方向の成分が生じるので、その分だけレバー4Jが矢
印入方向に操作されたと同杵となり、パイロット弁5か
も方向切換弁3のパイロットボー) 3aにパイロット
圧Paが加えられ、この結果、前述と全(同様の結果が
生じることとなる。
ョイステックレノーのノブ(,0は油圧ショベルのオペ
レータを示す。ジョイステックレノく一4Jは図の位置
において中立位置にあり、例えば矢印A、B方向に操作
することによりパケットシリンダを駆動し、矢印C,D
方向に操作することによりブームシリンダを駆動するよ
うになっているものとする。今、レバー4Jを矢印Cの
方向に操作してブームを作動すると、これと同時圧制御
演算器6が演算を開始し信号Ibを出力し、これに応じ
たパイロット圧Pbが発生したとする。この場合、レバ
ー4Jが正確に矢印C方向に操作されず、オペレータの
無意識のうちに矢印E方向に操作されると、僅かに矢印
入方向の成分が生じるので、その分だけレバー4Jが矢
印入方向に操作されたと同杵となり、パイロット弁5か
も方向切換弁3のパイロットボー) 3aにパイロット
圧Paが加えられ、この結果、前述と全(同様の結果が
生じることとなる。
以上述べたように、第1図に示す従来の制御装置は、運
転者の操作レバーに対する無意識の動作により、自動制
御に大きな誤差を生じて所期の作業を達成することがで
きず、特に前述のパケット角制御の例のように土砂の落
下を防止するという安全性を付加する制御を行なう場合
には、危険状態発生のおそれもあるという欠点があった
。
転者の操作レバーに対する無意識の動作により、自動制
御に大きな誤差を生じて所期の作業を達成することがで
きず、特に前述のパケット角制御の例のように土砂の落
下を防止するという安全性を付加する制御を行なう場合
には、危険状態発生のおそれもあるという欠点があった
。
本発明の目的は、上記従来の欠点を除き、予期せぬパイ
ロット圧が発生しても、誤差を生じることなく作業機械
を正確に自動制御することができる作業機械の制御装置
を提供するにある。
ロット圧が発生しても、誤差を生じることなく作業機械
を正確に自動制御することができる作業機械の制御装置
を提供するにある。
この目的を達成するため、本発明は、方向切換弁の一方
に制御部からの自動制御のパイロット圧が加えられてい
る場合、前記方向切換弁の他方に加わった操作部からの
パイロット圧を検出し、この検出したパイロット圧に応
じた信号を前記制御部の制御信号に加えて制御信号を補
正するようにしたことを特徴とする。
に制御部からの自動制御のパイロット圧が加えられてい
る場合、前記方向切換弁の他方に加わった操作部からの
パイロット圧を検出し、この検出したパイロット圧に応
じた信号を前記制御部の制御信号に加えて制御信号を補
正するようにしたことを特徴とする。
以下、本発明を第6図に示す実施例に基づいて説明する
。
。
第6図で、第1図と同一部分には同一符号を付して説明
を省略する。なお、方向切換弁3のパイロットポー)
3aに対する電気・油圧変換弁7およびシャトル弁8の
図示が省略されている点も第1図と同様である。9は方
向切換弁3のパイロットボート3aに加えられるパイロ
ット圧を検出する圧力検出器である。圧力検出器9は検
出した圧力に応じた信号を出力し、この信号は制御演算
器10に入力される。同様の圧力検出器9が他方のパイ
ロットポート3aのパイロット圧検出に用いられるが、
図示は省略されている。1oは制御演算器である。本実
施例における制御演算器1oは圧力検出器9の信号に基
づき制御信号を補正する機能を有する点において第1図
に示す制御演算器6と異なる。
を省略する。なお、方向切換弁3のパイロットポー)
3aに対する電気・油圧変換弁7およびシャトル弁8の
図示が省略されている点も第1図と同様である。9は方
向切換弁3のパイロットボート3aに加えられるパイロ
ット圧を検出する圧力検出器である。圧力検出器9は検
出した圧力に応じた信号を出力し、この信号は制御演算
器10に入力される。同様の圧力検出器9が他方のパイ
ロットポート3aのパイロット圧検出に用いられるが、
図示は省略されている。1oは制御演算器である。本実
施例における制御演算器1oは圧力検出器9の信号に基
づき制御信号を補正する機能を有する点において第1図
に示す制御演算器6と異なる。
ヤードを参照しながら、前述のパケット角制御の場合に
ついて説明する。
ついて説明する。
制御演算器10においては、ます、パケット角の自動制
御を行なうか否かについて判断する(第1のステップS
1゜以下、各ステップをS7、S3 ・曲・で表す。)
。この判断は前述のように、ブーム操作レバー、アーム
操作レバー、パケット操作レバーの操作状態によって行
なわれる。ステップS1で自動制御を行なうと判断され
た場合は所定の演算を行なって制御信号Ibi算出する
(S、)。次に、圧力検出器9により方向切換弁3のパ
イロットポ) 3aにパイロット圧Paが検出されたか
否かをみる(S8)。パイロット圧P11が検出されて
いれば、この値に応じた信号I、を求め、この信号■8
をステップS、で算出された制御信号Ibに加・算し、
補正された制御信号(Ib + Ia )を算出する(
S4)。
御を行なうか否かについて判断する(第1のステップS
1゜以下、各ステップをS7、S3 ・曲・で表す。)
。この判断は前述のように、ブーム操作レバー、アーム
操作レバー、パケット操作レバーの操作状態によって行
なわれる。ステップS1で自動制御を行なうと判断され
た場合は所定の演算を行なって制御信号Ibi算出する
(S、)。次に、圧力検出器9により方向切換弁3のパ
イロットポ) 3aにパイロット圧Paが検出されたか
否かをみる(S8)。パイロット圧P11が検出されて
いれば、この値に応じた信号I、を求め、この信号■8
をステップS、で算出された制御信号Ibに加・算し、
補正された制御信号(Ib + Ia )を算出する(
S4)。
次に、この補正された信号(Ib十工a)を出力する(
S、)。ステップS、において、パイロット圧Paが検
出されていないと判断された場合はステップS、に移り
、ステップS、で算出された制御信号Ibを出力する。
S、)。ステップS、において、パイロット圧Paが検
出されていないと判断された場合はステップS、に移り
、ステップS、で算出された制御信号Ibを出力する。
出力された制御信号は電気・油圧変換弁6によりこれに
応じたパイロット圧に変換されて方向切換弁3を駆動し
、パケット角を制御する。このように、オペレータが無
意識に操作レバーを操作したことにより、誤差の原因と
なるパイロット圧P、が発生しても、制御圧力はPb+
Paとなるので、実際の制御圧力Pb′は Pb′=Pb+Pa−Pa−Pb となり、パイロット圧P、が生じたことによる欠点は完
全に除去される。
応じたパイロット圧に変換されて方向切換弁3を駆動し
、パケット角を制御する。このように、オペレータが無
意識に操作レバーを操作したことにより、誤差の原因と
なるパイロット圧P、が発生しても、制御圧力はPb+
Paとなるので、実際の制御圧力Pb′は Pb′=Pb+Pa−Pa−Pb となり、パイロット圧P、が生じたことによる欠点は完
全に除去される。
なお、自動制御中において、パケット操作レバーの変位
が第3図に示す変位X1以上の場合は自動制御を中止し
てパケット操作レバーによる手動補正動作が行なわれる
場合であるとみなすことができる。したがって、本実施
例による補正の対象となる除去すべき圧力は専ら第3図
に示す圧力PO〜P1とみることができる。そこで、こ
の圧力P。〜P1を圧力P。で代表させ(前述の圧力P
、を圧力POとして)、この圧力Poに応じた信号IO
を補正信号として用いても(前述の信号■3を信号I。
が第3図に示す変位X1以上の場合は自動制御を中止し
てパケット操作レバーによる手動補正動作が行なわれる
場合であるとみなすことができる。したがって、本実施
例による補正の対象となる除去すべき圧力は専ら第3図
に示す圧力PO〜P1とみることができる。そこで、こ
の圧力P。〜P1を圧力P。で代表させ(前述の圧力P
、を圧力POとして)、この圧力Poに応じた信号IO
を補正信号として用いても(前述の信号■3を信号I。
としても)、実用上は充分に許容するととができる。
この場合、圧力検出器9には単純な圧力スイッチを用い
ることができる。
ることができる。
このように、本実施例では、圧力検出器を用いて方向切
換弁の操作レバーによるパイロット圧を検出し、このパ
イロット圧に応じて制御演算器において演算された制御
信号を補正するようにしたので、正確なパケット角制御
ができ、土砂落下管の危険が発生するおそれもない。
換弁の操作レバーによるパイロット圧を検出し、このパ
イロット圧に応じて制御演算器において演算された制御
信号を補正するようにしたので、正確なパケット角制御
ができ、土砂落下管の危険が発生するおそれもない。
なお、以上の説明では、特に油圧ショベルのパケット角
を制御する場合について述べたが、本発明はこれに限る
ことはなく、その他の作業機械における種々の制御に適
用することができるのは当然である。
を制御する場合について述べたが、本発明はこれに限る
ことはなく、その他の作業機械における種々の制御に適
用することができるのは当然である。
以上述べたように、本発明では、圧力検出器を用いて方
向切換弁の操作部からのパイロット圧を検出し、このパ
イロット圧に応じて制御部の制御信号を補正するように
したので、予期しないパイロット圧が発生しても、誤動
作を生じることなく作条機械を正確に制御することがで
き、特に安全性を付加するような制御においては危険の
発生を防止することができる。
向切換弁の操作部からのパイロット圧を検出し、このパ
イロット圧に応じて制御部の制御信号を補正するように
したので、予期しないパイロット圧が発生しても、誤動
作を生じることなく作条機械を正確に制御することがで
き、特に安全性を付加するような制御においては危険の
発生を防止することができる。
第1図は従来の油圧ショベルの制御装置の概略系統図、
第2図は第1図忙示す制御装置の方向切換弁の流量特性
図、第3図は第1図に示す操作レバーの変位に対するパ
イロット圧の特性図、第4図ハパイロット圧の誤差によ
る流量の変化を説明する第2図と同じ流量特性図、第5
図はジョイステックレバーの動作を示す説明図、第6図
は本発明の実施例に係る油圧ショベルの制御装置の概略
系統図、第7図は第6図に示す制御装置の動作を説明す
るフローチャートである。 2・・・・・・アクチュエータ、3・・・・・・方向切
換弁、4・・・・・・操作レバー、5・・・・・・パイ
ロット弁、7・・・・・電気・油圧変換弁、8・・・・
・・シャトル弁、9・・・・・・圧力検出器、10・・
・・・・制御演算器。 第1図 第2図 49 第4図 第5図 第6図 2 10 / 第7図
第2図は第1図忙示す制御装置の方向切換弁の流量特性
図、第3図は第1図に示す操作レバーの変位に対するパ
イロット圧の特性図、第4図ハパイロット圧の誤差によ
る流量の変化を説明する第2図と同じ流量特性図、第5
図はジョイステックレバーの動作を示す説明図、第6図
は本発明の実施例に係る油圧ショベルの制御装置の概略
系統図、第7図は第6図に示す制御装置の動作を説明す
るフローチャートである。 2・・・・・・アクチュエータ、3・・・・・・方向切
換弁、4・・・・・・操作レバー、5・・・・・・パイ
ロット弁、7・・・・・電気・油圧変換弁、8・・・・
・・シャトル弁、9・・・・・・圧力検出器、10・・
・・・・制御演算器。 第1図 第2図 49 第4図 第5図 第6図 2 10 / 第7図
Claims (1)
- 加えられるパイロット圧に応じてアクチュエータを駆動
する方向切換弁と、所望のパイロット圧を発生する操作
部と、前記アクチュエータの動作を制御する制御信号に
応じたパイロット圧を発生する制御部と、前記操作部お
よび前記制御部のパイロット圧のうち高い方の圧力を前
記方向切換弁に導く手段とを備えた作業機械の制御装置
において、前記方向切換弁に加わる前記操作部からのパ
イロット圧を検出する検出装置と、この検出装置で検出
されたパイロット圧に応じて前記制御部の制御信号を補
正する手段を設けたことを特徴とする作業機械の制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15452482A JPS5947507A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 作業機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15452482A JPS5947507A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 作業機械の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5947507A true JPS5947507A (ja) | 1984-03-17 |
JPH0132361B2 JPH0132361B2 (ja) | 1989-06-30 |
Family
ID=15586137
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP15452482A Granted JPS5947507A (ja) | 1982-09-07 | 1982-09-07 | 作業機械の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5947507A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62151603A (ja) * | 1985-12-23 | 1987-07-06 | Kobe Steel Ltd | 油圧制御回路 |
-
1982
- 1982-09-07 JP JP15452482A patent/JPS5947507A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62151603A (ja) * | 1985-12-23 | 1987-07-06 | Kobe Steel Ltd | 油圧制御回路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0132361B2 (ja) | 1989-06-30 |
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