JPS5942294A - 多関節軸を有する屈曲作動装置 - Google Patents
多関節軸を有する屈曲作動装置Info
- Publication number
- JPS5942294A JPS5942294A JP15242882A JP15242882A JPS5942294A JP S5942294 A JPS5942294 A JP S5942294A JP 15242882 A JP15242882 A JP 15242882A JP 15242882 A JP15242882 A JP 15242882A JP S5942294 A JPS5942294 A JP S5942294A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- joint
- shaft
- bending
- fixed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は１つの長尺な機構体が屈曲等の運動をすること
ができる多関節軸を有する１；１）曲作動装；γ１゛に
関する。
ができる多関節軸を有する１；１）曲作動装；γ１゛に
関する。
多関節軸を有する屈曲作動装置は、例えば１−作機械な
どにおいてその駆動）片からの１す１力により、必要な
変イ）７作動を行なね・Ｕるために用いられる機構体で
、）、る。
どにおいてその駆動）片からの１す１力により、必要な
変イ）７作動を行なね・Ｕるために用いられる機構体で
、）、る。
このような間構体は従来より種々提案されているが、例
え口、第１図に示すような機構体Ｉては、ＴＪｅ面れγ
千２を介して多数のリンク３が接続され、このリンク３
の中間部に直角に固定された支持体４の両１瑞に１ノイ
ートガイＩ’ ５が設番ノられ、ごのｉツイヤガイ１５
にＩＱＩ ；Ｉｎされた２本のｉツイヤ６ａ、（（Ｉ）
のそれぞれの一端がアクチュエータ７ａ、７ｂのソリン
ダロソト８ａ、８ｂに固着されかつ他ｉ’／ｉ：ｌかリ
ンク３の先”ＩＪ ４こ固定され所望の変位をとる品目
Ａ９に固着されている。
え口、第１図に示すような機構体Ｉては、ＴＪｅ面れγ
千２を介して多数のリンク３が接続され、このリンク３
の中間部に直角に固定された支持体４の両１瑞に１ノイ
ートガイＩ’ ５が設番ノられ、ごのｉツイヤガイ１５
にＩＱＩ ；Ｉｎされた２本のｉツイヤ６ａ、（（Ｉ）
のそれぞれの一端がアクチュエータ７ａ、７ｂのソリン
ダロソト８ａ、８ｂに固着されかつ他ｉ’／ｉ：ｌかリ
ンク３の先”ＩＪ ４こ固定され所望の変位をとる品目
Ａ９に固着されている。
この機構体１の作動は、２゛つのアクチＪ、エ−り７ａ
、７Ｆ）をそれぞれ３９ｊ方向に伸縮さ−１るごとによ
り、一方の側のワイヤｆｉ ａが引張られると同時に他
方のＴツイヤ６１）が伸陸され、端ヰ４９が所望の位置
に変位することができるようになっている。
、７Ｆ）をそれぞれ３９ｊ方向に伸縮さ−１るごとによ
り、一方の側のワイヤｆｉ ａが引張られると同時に他
方のＴツイヤ６１）が伸陸され、端ヰ４９が所望の位置
に変位することができるようになっている。
しかし、このような機構体ｌの作動においては、２本の
ワイヤの伸縮のコン１−ロールが必要であり、これを２
つのアクチブ、エータを同門さ−ｌて行なうことは容易
でなく、この１Ｉｌｌ縮速度を速くずろとワイヤが引き
つり円滑な作動をさ−Ｕることがゲｔｔシい。
ワイヤの伸縮のコン１−ロールが必要であり、これを２
つのアクチブ、エータを同門さ−ｌて行なうことは容易
でなく、この１Ｉｌｌ縮速度を速くずろとワイヤが引き
つり円滑な作動をさ−Ｕることがゲｔｔシい。
加えて、ｉツイヤガイドにおりヤＩノ任〜・の摩ｔ？ｆ
カの予測がｖｌｔ Ｌ ＜、また、ワイヤ自体の伸縮な
どもあり硝材の位置決め精度を高く確保することができ
ない。
カの予測がｖｌｔ Ｌ ＜、また、ワイヤ自体の伸縮な
どもあり硝材の位置決め精度を高く確保することができ
ない。
また、機構体の構造上のＭｌｌ性が１０１くとれないな
ど遠隔的な作動を行なわせるには、十分にその機能を発
揮させることができない欠点がある。
ど遠隔的な作動を行なわせるには、十分にその機能を発
揮させることができない欠点がある。
本発明は−に述の問題点を解決するためになされたもの
で、機構体の屈曲精度を高く維持して作動さ・Ｕること
ができ、加えて、屈曲作動範囲が広く（ム達効率および
Ｍｌｌ性の比較的ｉ１’％い多関節軸をｆｊする屈曲作
動装置を擢供することを目的とする。
で、機構体の屈曲精度を高く維持して作動さ・Ｕること
ができ、加えて、屈曲作動範囲が広く（ム達効率および
Ｍｌｌ性の比較的ｉ１’％い多関節軸をｆｊする屈曲作
動装置を擢供することを目的とする。
その特徴とするところは、自在継手また４；ｋ Ｌ）：
１（ｉｉ継手を介して屈曲自在に接続された多関節軸
に、自在継手を介して屈曲および回転する駆動軸がＯｆ
設され、前記多関節軸には、前記駆υＪ軸に回転１’１
在に支承された間Ｖ１＾保持リンクの一端が固着され、
回転運動を直線運動に変換するため前記駆動軸に同心に
固着されたオネジ体ＩＨ二！ｌ！累合Ｕ７．宇動輔のＩ
ｕｌ ＩＦｒ：に伴って変位するメネジ体とピンＩｉ！
１′１１毛およびＬＦＮ面継手を介して連結された屈曲
用リンク体の・端が前記間隔保持リンクの中間部に固着
され、１ｉ１１記駆動軸または多関節軸の各継手の前後
に軸に調整体が介在されている多関節軸をイｉする屈曲
作動装置としたことであり、さらに、１−記溝成にもう
１−）の駆動軸が９０度の角度を隔て併設され、前記２
つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りられた＋’＋ｉ
ｔ記絹１手と前記屈曲用リンク体のｆ；ド■Ｉ目ｔｉｌ
ｌ ：ｆ’とが、同一・１７面内に配置された多関節軸
をイ１する屈曲作動装置としたごとである。
１（ｉｉ継手を介して屈曲自在に接続された多関節軸
に、自在継手を介して屈曲および回転する駆動軸がＯｆ
設され、前記多関節軸には、前記駆υＪ軸に回転１’１
在に支承された間Ｖ１＾保持リンクの一端が固着され、
回転運動を直線運動に変換するため前記駆動軸に同心に
固着されたオネジ体ＩＨ二！ｌ！累合Ｕ７．宇動輔のＩ
ｕｌ ＩＦｒ：に伴って変位するメネジ体とピンＩｉ！
１′１１毛およびＬＦＮ面継手を介して連結された屈曲
用リンク体の・端が前記間隔保持リンクの中間部に固着
され、１ｉ１１記駆動軸または多関節軸の各継手の前後
に軸に調整体が介在されている多関節軸をイｉする屈曲
作動装置としたことであり、さらに、１−記溝成にもう
１−）の駆動軸が９０度の角度を隔て併設され、前記２
つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りられた＋’＋ｉ
ｔ記絹１手と前記屈曲用リンク体のｆ；ド■Ｉ目ｔｉｌ
ｌ ：ｆ’とが、同一・１７面内に配置された多関節軸
をイ１する屈曲作動装置としたごとである。
その結果、多関節軸を所望の方向に自在に屈曲さ丑るこ
とができる。
とができる。
以＝Ｆ、本発明をその実施例に貼づいて＾１゛細に説明
する。
する。
第２図は本発明の多関節軸を有する屈曲作動装置１０の
構成概念図である。これは、自在継手または球面継手１
１を介して屈曲自在に接続されたリンク１２からなる多
関節軸１３に、自在継手１４を介して屈曲および回転自
在に接続された駆動リンク１５からなる駆動軸１６が併
設されている。
構成概念図である。これは、自在継手または球面継手１
１を介して屈曲自在に接続されたリンク１２からなる多
関節軸１３に、自在継手１４を介して屈曲および回転自
在に接続された駆動リンク１５からなる駆動軸１６が併
設されている。
前記多関節軸１３には、前記駆動軸１６の駆動リンク１
５に回転自在に支承された間隔保持リンク１７の一端と
、前記駆動リンク１６に同心に固着されたオネジ体１８
に螺合し１ツ１示しない駆動源により回転される駆動軸
１６の回転に伴って変位するメネジ体１９と２つのビン
継手２０．２１を介しで連結された屈曲用リンク体２２
（７）一端とが固着されている。
５に回転自在に支承された間隔保持リンク１７の一端と
、前記駆動リンク１６に同心に固着されたオネジ体１８
に螺合し１ツ１示しない駆動源により回転される駆動軸
１６の回転に伴って変位するメネジ体１９と２つのビン
継手２０．２１を介しで連結された屈曲用リンク体２２
（７）一端とが固着されている。
そして、前記駆動軸１６の各自在継手１４の前後に、軸
長調整体２３が介在されている。なお、この軸長調整体
２３は第４し１に示すように、前記多関節軸１３の各自
在継手または球面継手１１の前後に介在されていてもよ
く、要は後述するように屈曲作動装置１０が屈曲すると
き、その屈曲変位によろ長さ１ｆ１１整ができるもので
−ｊ〕ればよい。そして、この軸Ｊ％ ＦＪ！、ｌ整体
２３はｄｒ′細に図示と７ないが例えばスプライン１１
（１−でＪ）す、・シ・要乙こＩ＋ｅ＋ シてそのノに
動を回避するためにスプリングなどが介在さ、ｌＪ、て
いる。
長調整体２３が介在されている。なお、この軸長調整体
２３は第４し１に示すように、前記多関節軸１３の各自
在継手または球面継手１１の前後に介在されていてもよ
く、要は後述するように屈曲作動装置１０が屈曲すると
き、その屈曲変位によろ長さ１ｆ１１整ができるもので
−ｊ〕ればよい。そして、この軸Ｊ％ ＦＪ！、ｌ整体
２３はｄｒ′細に図示と７ないが例えばスプライン１１
（１−でＪ）す、・シ・要乙こＩ＋ｅ＋ シてそのノに
動を回避するためにスプリングなどが介在さ、ｌＪ、て
いる。
前記屈曲用リンク体２２は、例えば図示す、【＋よう心
こ前記メオシ体Ｉｆ）に突出する。１、・）ｉ％ｌ ４
ｑさ相５ノ、二第１リンク２４と、この第１リンク２イ
に第１ビン絹゛手２０を介して接続されノこ第２リンク
２５と、この第２リンク２５に第２ピンｌ？ｌＩ−’Ｊ
’ ２１を介し、て接続され他端か前記多関節軸Ｉ３の
各リンク１２に固着された第３リンク２〔；とから構成
し°（オンくと、円滑に多関節軸１３を屈曲さ・けるこ
とができる。なお、第１ビン針ｖ手２０および第２ピン
πｔ＋＋ ｘ；２１は、・シバ４しもビン継手でなけれ
ばならないというものではなく、他の種の継手を用いて
もよいがビンｉ１［１手が簡便であり前記屈曲リンク体
２２におりる機能を十分に果たすことができる。
こ前記メオシ体Ｉｆ）に突出する。１、・）ｉ％ｌ ４
ｑさ相５ノ、二第１リンク２４と、この第１リンク２イ
に第１ビン絹゛手２０を介して接続されノこ第２リンク
２５と、この第２リンク２５に第２ピンｌ？ｌＩ−’Ｊ
’ ２１を介し、て接続され他端か前記多関節軸Ｉ３の
各リンク１２に固着された第３リンク２〔；とから構成
し°（オンくと、円滑に多関節軸１３を屈曲さ・けるこ
とができる。なお、第１ビン針ｖ手２０および第２ピン
πｔ＋＋ ｘ；２１は、・シバ４しもビン継手でなけれ
ばならないというものではなく、他の種の継手を用いて
もよいがビンｉ１［１手が簡便であり前記屈曲リンク体
２２におりる機能を十分に果たすことができる。
本発明は１リド述べたように構成したの′６次のように
作動さ−［ることができる。
作動さ−［ることができる。
先ず、駆動軸１６の−ｆｒｉｌｌ １６ ａをＩｌｌ示
し７：１′い駆動源により矢符２７方向に回転する。前
記屈曲用リンク体２２のオネジ体１８ち同時に回転する
ので、メネジ体Ｉ９が矢１１２８方向に移動ず・ｒ）。
し７：１′い駆動源により矢符２７方向に回転する。前
記屈曲用リンク体２２のオネジ体１８ち同時に回転する
ので、メネジ体Ｉ９が矢１１２８方向に移動ず・ｒ）。
したがって、メネジ体１９に突出するよう固着された第
１リンク２４が第１ピン＃ｒｒ ｒ′、２ （１とへ６
．二移動するので、ごのτ（Ｓ１ビン、ｆｌｉｉ ｒ
２０を介して接続された第２リンク２５も同様の方向に
変位する。このとき、第２リンク２５は第１リンク２４
４．１ビン接続されているので、次に述ベイ）第３リン
ク２〔；のりＪきに応じて第３図に示すように当初の９
０度、１、り若ｌ−回動するように作動する。この第２
リンク２５の変位により第２ピンＩｌｔ＋： □ｒ−２
１を介し−ＣＩΣ′続されかつ多関節軸１３のリンク１
２に固着された第３リンク２Ｇが変位し、図示−→るよ
う乙こリンク１２が自在継手１１を中）０弓こして矢着
２！）方向に回り１する。このとき、駆り」軸１ （ｉ
の駆動リンク１５も自在継手１４を中心にして回ｌ１ｉ
Ｊ＋するが、これを可能にするために前記軸長調整体２
３がスブラ・イン８１１１ Ｔで構成されていると、駆
動軸１６が伸長するので何らの支障なく屈曲作動装置１
０の屈曲が可能となる。
１リンク２４が第１ピン＃ｒｒ ｒ′、２ （１とへ６
．二移動するので、ごのτ（Ｓ１ビン、ｆｌｉｉ ｒ
２０を介して接続された第２リンク２５も同様の方向に
変位する。このとき、第２リンク２５は第１リンク２４
４．１ビン接続されているので、次に述ベイ）第３リン
ク２〔；のりＪきに応じて第３図に示すように当初の９
０度、１、り若ｌ−回動するように作動する。この第２
リンク２５の変位により第２ピンＩｌｔ＋： □ｒ−２
１を介し−ＣＩΣ′続されかつ多関節軸１３のリンク１
２に固着された第３リンク２Ｇが変位し、図示−→るよ
う乙こリンク１２が自在継手１１を中）０弓こして矢着
２！）方向に回り１する。このとき、駆り」軸１ （ｉ
の駆動リンク１５も自在継手１４を中心にして回ｌ１ｉ
Ｊ＋するが、これを可能にするために前記軸長調整体２
３がスブラ・イン８１１１ Ｔで構成されていると、駆
動軸１６が伸長するので何らの支障なく屈曲作動装置１
０の屈曲が可能となる。
前記駆動軸Ｉ６の矢符２７方向への回転は、各自在継手
１４により隣接する他の駆動リンク１５に伝達され、そ
の駆動リンクＩ５においても前述したのと同様の作動が
なされ、その部分においても多関節軸１３のリンクＩ２
が屈曲される。したがって、このような作動が次々と行
なわれると、多関節軸１３の全てのリンクＩ２が各自７
目１′ｆ手１１を中心にして屈曲される。なお、維手−
１１は多関節軸１３を屈曲さ・けるものであって、直接
動力を伝達するといった機能をイｊしないので、１．述
したように球面継手であってもその機能を十分に発揮さ
・［ることができる。
１４により隣接する他の駆動リンク１５に伝達され、そ
の駆動リンクＩ５においても前述したのと同様の作動が
なされ、その部分においても多関節軸１３のリンクＩ２
が屈曲される。したがって、このような作動が次々と行
なわれると、多関節軸１３の全てのリンクＩ２が各自７
目１′ｆ手１１を中心にして屈曲される。なお、維手−
１１は多関節軸１３を屈曲さ・けるものであって、直接
動力を伝達するといった機能をイｊしないので、１．述
したように球面継手であってもその機能を十分に発揮さ
・［ることができる。
第５図しＪ異なる発明の多関節軸を有する屈曲作動装置
３０である。これは前述した発明の屈曲作動装置１０の
駆動軸１６をもう１つ設けたもので、多関節軸１３を１
つの駆動軸１６Δにより屈曲させると共に他の駆動軸１
６１３により前記の屈曲と４；Ｉ： ９０度異なる方向
に屈曲さ−Ｕ、多関節軸１３が３次元的に屈曲できるよ
うにしたものである。なお、に述の発明と異ならないと
ころには同一の符号をイ；ｊす。
３０である。これは前述した発明の屈曲作動装置１０の
駆動軸１６をもう１つ設けたもので、多関節軸１３を１
つの駆動軸１６Δにより屈曲させると共に他の駆動軸１
６１３により前記の屈曲と４；Ｉ： ９０度異なる方向
に屈曲さ−Ｕ、多関節軸１３が３次元的に屈曲できるよ
うにしたものである。なお、に述の発明と異ならないと
ころには同一の符号をイ；ｊす。
Ｋ′Ｆ述すると、前記多関節軸１３に前記とは＼同様の
駆動軸１６Δ、ｌ６１３が第６（ツ１に示すように９０
度の角度を隔て！直交することく併設され、前記多関節
軸Ｉ３には、前記２つの駆動軸１ （ｉΔ、１ （ｉ
＋３のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンク
１７の一端が固着され、２つの駆動軸１６Δ、１６ Ｔ
３のそれぞれに同心に固着されたオネジ体１８に蝮合し
駆動軸１６Ａ、Ｉ（ｉＢの回転に伴って変位するメネジ
体１９とピン絹：手３３および球面継手３４を介して連
結された屈曲用リンク体３２の一端が、前記間隔保持リ
ンク１７の中間部１７ａに固着されている。
駆動軸１６Δ、ｌ６１３が第６（ツ１に示すように９０
度の角度を隔て！直交することく併設され、前記多関節
軸Ｉ３には、前記２つの駆動軸１ （ｉΔ、１ （ｉ
＋３のそれぞれに回転自在に支承された間隔保持リンク
１７の一端が固着され、２つの駆動軸１６Δ、１６ Ｔ
３のそれぞれに同心に固着されたオネジ体１８に蝮合し
駆動軸１６Ａ、Ｉ（ｉＢの回転に伴って変位するメネジ
体１９とピン絹：手３３および球面継手３４を介して連
結された屈曲用リンク体３２の一端が、前記間隔保持リ
ンク１７の中間部１７ａに固着されている。
この屈曲用リンク体３２は、前記メネジ体１（）に突出
するよう固着された第１リンク２４と、この第１リンク
２４にピン継手３３を介して接続された第２リンク２５
と、この第２リンク２５に球面継手３４を介して接続さ
れ他端が前記間隔保持リンク１７に固着された第３リン
ク３５とからなっていて、それぞれの駆動軸１６Δ、Ｉ
Ｇ Ｂと多関節軸１３が・体化されている。
するよう固着された第１リンク２４と、この第１リンク
２４にピン継手３３を介して接続された第２リンク２５
と、この第２リンク２５に球面継手３４を介して接続さ
れ他端が前記間隔保持リンク１７に固着された第３リン
ク３５とからなっていて、それぞれの駆動軸１６Δ、Ｉ
Ｇ Ｂと多関節軸１３が・体化されている。
なお、２つの駆動軸１６Δ、１６Ｂと多関節軸ｔ ３の
それぞれに設いられた自在組（十または球面継手１４．
１１と、前記屈曲用リンク体３２ｏ）球面継手３４とが
同一平面内に配置され、駆動軸１６Ａにより屈曲された
状態で他の駆動軸＋６１３４こより異なる方向に屈曲で
きるようになっている。
それぞれに設いられた自在組（十または球面継手１４．
１１と、前記屈曲用リンク体３２ｏ）球面継手３４とが
同一平面内に配置され、駆動軸１６Ａにより屈曲された
状態で他の駆動軸＋６１３４こより異なる方向に屈曲で
きるようになっている。
前記駆動軸１６Δ、ＩＧＢの各自在継手１４の前後に、
軸長調整体２３が介在され“Ｃいることは、ｉｌ１述の
発明と同様である。
軸長調整体２３が介在され“Ｃいることは、ｉｌ１述の
発明と同様である。
以−１−のような構成によれば、１つの駆動軸１〔；Δ
のみの矢符２７方向の回転による多関節軸Ｉ３の屈曲は
、前述の発明と同様にしてＬｉなわれる。
のみの矢符２７方向の回転による多関節軸Ｉ３の屈曲は
、前述の発明と同様にしてＬｉなわれる。
このようにして既に一平面内で屈曲しζいる状態で（■
の駆動軸１６Ｉ３が矢符３６カ向に図示しない駆動源に
より回転されると、同一平面内に常に位置するよう設定
されている−に述した自在絹；手’ＩＩ△、Ｉ ４ Ａ
、 ］、ｌ１ｉ７ｉ７柑手３４Δを結ぶ直線３７を中
心にし−で多関節軸１３と他の駆動軸１６ ｒ３が屈曲
され、所望の３次元的な屈曲作動が可能となる。
の駆動軸１６Ｉ３が矢符３６カ向に図示しない駆動源に
より回転されると、同一平面内に常に位置するよう設定
されている−に述した自在絹；手’ＩＩ△、Ｉ ４ Ａ
、 ］、ｌ１ｉ７ｉ７柑手３４Δを結ぶ直線３７を中
心にし−で多関節軸１３と他の駆動軸１６ ｒ３が屈曲
され、所望の３次元的な屈曲作動が可能となる。
なお、ｊ）；１記した一平面１・に１１］′丁［１Δ、
１４△、および３４△が位置するようになっていないな
らば、２つの駆動軸Ｉ ＥｉΔ、ｌ （ｉ １３を同時
に回転することができないたりてあって、一方の駆動軸
の！ψ動リンク１５を多関節軸■３に追随させたま＼１
１１Ｉｏ）駆動軸のめを回転させて屈曲さ一口ることは
何ら差し支えない。
１４△、および３４△が位置するようになっていないな
らば、２つの駆動軸Ｉ ＥｉΔ、ｌ （ｉ １３を同時
に回転することができないたりてあって、一方の駆動軸
の！ψ動リンク１５を多関節軸■３に追随させたま＼１
１１Ｉｏ）駆動軸のめを回転させて屈曲さ一口ることは
何ら差し支えない。
本発明は息子」〔、釧に説明したように、自７１侶゛（
手７１：たは球面継ゴーを介して屈曲自在に接続された
多関節軸に、自在継手を介して屈曲および回転する駆動
軸が（３１設され、前記多関節軸には、前記駆１す１軸
に回転自在に支承された間隔保持リンクの一η１１）が
固着され、回転運動を直線運動に変換ず、ろたＭｌ＋ｉ
ｎ記駆りＪ軸に同心に固着されたオネジ体に卿合し）駆
４由ｌｌｌｌ１１の回転に（ｌ′っ−ζ変（ｉンするメ
ネジイ本とビンｉ＋＋干および球面絹１手を介して連結
されたｉｊＩ曲用リンク体の−・端が前記間隔保持リン
クの中間ｒ（；−に固着され、前記駆動軸または多関節
軸の各絹：手の前後に軸■３調整体が介在されている多
関節軸をイ１する屈曲作動装置＋／＋、とじたので、−
甲面内おいて多関節軸を所望の方向に凸い粁ｉ度でもっ
て屈曲さ・Ｕイ）ことができる。
手７１：たは球面継ゴーを介して屈曲自在に接続された
多関節軸に、自在継手を介して屈曲および回転する駆動
軸が（３１設され、前記多関節軸には、前記駆１す１軸
に回転自在に支承された間隔保持リンクの一η１１）が
固着され、回転運動を直線運動に変換ず、ろたＭｌ＋ｉ
ｎ記駆りＪ軸に同心に固着されたオネジ体に卿合し）駆
４由ｌｌｌｌ１１の回転に（ｌ′っ−ζ変（ｉンするメ
ネジイ本とビンｉ＋＋干および球面絹１手を介して連結
されたｉｊＩ曲用リンク体の−・端が前記間隔保持リン
クの中間ｒ（；−に固着され、前記駆動軸または多関節
軸の各絹：手の前後に軸■３調整体が介在されている多
関節軸をイ１する屈曲作動装置＋／＋、とじたので、−
甲面内おいて多関節軸を所望の方向に凸い粁ｉ度でもっ
て屈曲さ・Ｕイ）ことができる。
さらに、１−記（ｌ■成にもう１７）の駆動軸が１）０
度の角度をＰ？、”＋で（ｉｌ設され、前記２つの駆動
軸と多関節軸のそれぞれに設りられた前記絹゛手と前記
屈曲用リンク体の球１７ｉｉ Ｉｔ！：’干、とが同一
平面内に配置された多関節軸ををする屈曲作動装置とし
たので、多関節ｉ１ｉ＋ｌ＋を３次元空間において所望
の方向に自在に屈曲さ−［゛ることができる。
度の角度をＰ？、”＋で（ｉｌ設され、前記２つの駆動
軸と多関節軸のそれぞれに設りられた前記絹゛手と前記
屈曲用リンク体の球１７ｉｉ Ｉｔ！：’干、とが同一
平面内に配置された多関節軸ををする屈曲作動装置とし
たので、多関節ｉ１ｉ＋ｌ＋を３次元空間において所望
の方向に自在に屈曲さ−［゛ることができる。
第１図は１ｊＬ来の多関節軸を有する機構体、第２図は
本発明の多関節軸を右する屈曲作りＪ装置の（既念図、
第３図はその屈曲状態図、第４図は多関節軸に軸長調腎
体が装着された異なる実施例、第５図は３次元的に変位
する異なる発明の多関節軸を右する屈曲作ＪＪＪ装置の
概念図、第（１図は第５図の１１− ＩＩ線断面図であ
る。 ｌ０１３ （１−１ｉｉｉ曲作勃装置６、ｉｌ 自４’
ｉ（＃Ｖｌ手または球面継手、１３−多関節軸、１４
自在相手、１６．１６Δ、Ｉ ［ｉ Ｂ−駆動軸、１７
間隔保持リンク、１７ａ−中間部、１８−オネジ体、
１９−メネジ体、２０ 第１ピン絹′手、２１ 第２ビ
ン１１１：ゴ１．２２．３２ 屈曲用リンク体、２３
軸長調整体、２４ 第１リンク、２５−第２リンク、２
６．３５・−第３リンク、３４−球面絹一手、３７−直
線 特許出願人 川崎重］−業株式会社 代理人 弁理士 吉 月 勝 （を
本発明の多関節軸を右する屈曲作りＪ装置の（既念図、
第３図はその屈曲状態図、第４図は多関節軸に軸長調腎
体が装着された異なる実施例、第５図は３次元的に変位
する異なる発明の多関節軸を右する屈曲作ＪＪＪ装置の
概念図、第（１図は第５図の１１− ＩＩ線断面図であ
る。 ｌ０１３ （１−１ｉｉｉ曲作勃装置６、ｉｌ 自４’
ｉ（＃Ｖｌ手または球面継手、１３−多関節軸、１４
自在相手、１６．１６Δ、Ｉ ［ｉ Ｂ−駆動軸、１７
間隔保持リンク、１７ａ−中間部、１８−オネジ体、
１９−メネジ体、２０ 第１ピン絹′手、２１ 第２ビ
ン１１１：ゴ１．２２．３２ 屈曲用リンク体、２３
軸長調整体、２４ 第１リンク、２５−第２リンク、２
６．３５・−第３リンク、３４−球面絹一手、３７−直
線 特許出願人 川崎重］−業株式会社 代理人 弁理士 吉 月 勝 （を
Claims (6)
- （１） 自在継手または球面１１！手を介して屈曲自
在に接続された多関節軸に、自在継手を介して屈曲およ
び回転する駆動軸が併設され、前記多関節軸には、前記
駆動軸に回転自在に支承された間隔保持リンクの一端が
固着され、回転運りＪを直線運動に変換するためｎｉｊ
記駆動輔に同心に固着されたオネジ体に螺合し駆動軸の
回転に伴って変位するメネジ体とピン継手および球面１
［（；手を介して連結された屈曲用リンク体の一１″７
１！、ｉが前記ｊ１（１隔保持リンクの中間部番こ固着
され、前記駆ｉＴｈ軸または多関節軸の各継手の前後に
、軸長調整体が介在されていることを’［５！とする多
関節軸を自する屈曲作動装置。 - （２） 前記屈曲用リンク体は、前記メネジ体に突出す
るよう固着された第１リンクと、この第１リンクに第１
ピン紺丁を介し−ご接続された第２リンクと、この第２
リンクに第２ピン継手を介して接続され他端が前記間隔
保持リンクに固着された第３リンクとからなることを特
ｉ毀とすイ、 ｑ＝ｙ許請本請求囲第１１１’ｉ記・１
・（の多関節軸を自する屈、１１１白１・ｌｕ＋装置。 - （３） 前記軸長調整体は、スプラ・インｉ＋ｔ−１で
あることを特徴とする特５り請求の範囲第１項記載の多
関節軸を自する屈曲作動装置。 - （４） 自在１１゛Ｉ［手または球面絹：手を介して屈
曲自在に接続された多関節軸に、自在継手を介Ｌ −７
ｒ屈曲および回転する２つの駆動軸が４ｉｔ設され、か
゛へ多関節軸に直父する平面において２つの駆動軸中心
がｒ３−、 ｔ、こ多関節軸中心に文！して００度の角
度になるように配置され、 前記多関節軸には、前記駆動軸に回転目、ｒＥ ｇ；二
支承された間隔保持リンクの一端が固着され、回転運動
を直線運動に変換するため前記駆動軸に同心に固着され
たオネジ体に螺合し駆動軸の回転に伴って変位するメネ
ジ体とピン継手および球面紺手を介して連結された屈曲
用リンク体の一、１６＋＋が前記間隔保持リンクの中間
部に固着され、 前記２つの駆動軸と多関節軸のそれぞれに設りられだ前
記１１１′手と、前記屈曲用リンク体の球面ン１１１と
が、同一・１１面内に配置され、 １１；ｊ記駆動軸の各自在継手の前後に、軸長調整体が
介在されていることを特徴とする多関節軸を右する屈曲
作動装置。 - （５） 前記屈曲用リンク体は、前記メネジ体に突出゛
」゛るよう固着された第１リンクと、この第１リンクに
ビン絹：手を介して接続された第２リンクと、この第２
リンクに球面継ゴ・を介して接続され他端が前記間隔保
持リンクに固着された第３リンクとからなることを特徴
とする特許請求の範囲第４項記戦の多関節軸を有する屈
曲作ＱＵＪ装置。 - （６） 前記軸長調整体は、スプラインＮ１１：手であ
ることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の多関節
軸を有する屈曲作動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15242882A JPS5942294A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 多関節軸を有する屈曲作動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15242882A JPS5942294A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 多関節軸を有する屈曲作動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5942294A true JPS5942294A (ja) | 1984-03-08 |
Family
ID=15540301
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15242882A Pending JPS5942294A (ja) | 1982-08-31 | 1982-08-31 | 多関節軸を有する屈曲作動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5942294A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019195864A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 三菱電機株式会社 | 関節機構および多関節機構 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789583A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
-
1982
- 1982-08-31 JP JP15242882A patent/JPS5942294A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5789583A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019195864A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 三菱電機株式会社 | 関節機構および多関節機構 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA1325231C (en) | Robot joints | |
| Tsai | Kinematics of a three-DOF platform with three extensible limbs | |
| US4756655A (en) | Mechanical manipulator | |
| US7717904B2 (en) | Manipulator | |
| JPH01146683A (ja) | 多継手ロボット部品 | |
| US7086307B2 (en) | Parallel control arm with two branches | |
| US20030146720A1 (en) | Control arm with two parallel branches | |
| US3160290A (en) | Servo manipulator arm | |
| JPS5942294A (ja) | 多関節軸を有する屈曲作動装置 | |
| JPS59227395A (ja) | ロボツトの関節構造 | |
| JPH0677914B2 (ja) | ワイヤ駆動アームにおけるワイヤ誘導機構 | |
| JPS59134688A (ja) | ロボツト・ア−ム | |
| JPS609676A (ja) | マニピユレ−タの構造体 | |
| US20040168536A1 (en) | Remote center of rotation positioning device | |
| JPH071380A (ja) | ロボット | |
| JPH07276270A (ja) | 平行リンク方式多関節ロボット | |
| CN109605414B (zh) | 带轮转动空程直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN207155791U (zh) | 多关节机械臂 | |
| JPH04315589A (ja) | ７自由度関節形マニプレータ | |
| JPS6171993A (ja) | パンタグラフ型アームロボツトの作業軸姿勢保持装置 | |
| JPS59182093A (ja) | マニプレ−タ | |
| WO2016180365A1 (zh) | 连续体差动机构及机械手 | |
| JPS6260235B2 (ja) | ||
| JPS63105896A (ja) | 関節機構 | |
| JPS6190892A (ja) | ロボツト関節 |