JPS63105896A - 関節機構 - Google Patents
関節機構Info
- Publication number
- JPS63105896A JPS63105896A JP25068386A JP25068386A JPS63105896A JP S63105896 A JPS63105896 A JP S63105896A JP 25068386 A JP25068386 A JP 25068386A JP 25068386 A JP25068386 A JP 25068386A JP S63105896 A JPS63105896 A JP S63105896A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- telescopic
- joint
- freedom
- degrees
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 2
- 229910001285 shape-memory alloy Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 235000008331 Pinus X rigitaeda Nutrition 0.000 description 1
- 235000011613 Pinus brutia Nutrition 0.000 description 1
- 241000018646 Pinus brutia Species 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ロボットのマニプレータに用いる３自由度を
有する関節機構に関するものである。
有する関節機構に関するものである。
従来の技術
従来のこの種の関節機構としては、特開昭５３−８３２
６５号公報に示されるような操作装置として知られてい
る。この従来例のものは。
６５号公報に示されるような操作装置として知られてい
る。この従来例のものは。
（１７アクチエータとして駆動用４−夕を３個関節から
オフセットして用いる、（２伝達機構を用いて関節をそ
れぞれ駆動する、（３）関節は３個のギヤを組合わせて
自由度３を得る、（４〕３自由度の回転中心は１点に集
中している１等の構成となっている。
オフセットして用いる、（２伝達機構を用いて関節をそ
れぞれ駆動する、（３）関節は３個のギヤを組合わせて
自由度３を得る、（４〕３自由度の回転中心は１点に集
中している１等の構成となっている。
発ＢＡが解決しようとする問題点
上記従来の関節機構にあっては、［１７３自由度の回転
中心を１点に集中し、ギヤの組合わせで関節を構成して
いるので、関節部分が大きく、重くなる。（２ｊ駆動源
が電動モータで、伝達機構が機械式であるため、マニプ
レータが大型で重くなる、という問題があり几。
中心を１点に集中し、ギヤの組合わせで関節を構成して
いるので、関節部分が大きく、重くなる。（２ｊ駆動源
が電動モータで、伝達機構が機械式であるため、マニプ
レータが大型で重くなる、という問題があり几。
する関節機構を提供しようとするもので、その構成は、
球面継手等の自在継手にて連結され念゛第１．第２のア
ームのそれぞれの軸心に対する東西方向、南北方向の側
方部のそれぞれに、互いに交差する２個の伸縮アクチェ
ータをそれぞ゛れの両端を上記第１．第２のアームに連
結して設け、各伸縮アクチェータをそれぞれ伸縮駆動源
に連結した構成となっておシ、各伸縮アクチェータを選
択的に短縮及び伸長することによシ。
球面継手等の自在継手にて連結され念゛第１．第２のア
ームのそれぞれの軸心に対する東西方向、南北方向の側
方部のそれぞれに、互いに交差する２個の伸縮アクチェ
ータをそれぞ゛れの両端を上記第１．第２のアームに連
結して設け、各伸縮アクチェータをそれぞれ伸縮駆動源
に連結した構成となっておシ、各伸縮アクチェータを選
択的に短縮及び伸長することによシ。
第１のアームに対して第２のアームが軸心に対して東西
方向、南北方向に傾斜し、さらに時計方向、反時計方向
にねじれて３自由度を有する運動を行なう。
方向、南北方向に傾斜し、さらに時計方向、反時計方向
にねじれて３自由度を有する運動を行なう。
実施例
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の基本構造を示すもので、図中１，２は
球面継手３を介して連結され次第１゜第２のアームであ
る。この両アーム１，２のそれぞれの軸心に対して十文
字方向、すなわち。
球面継手３を介して連結され次第１゜第２のアームであ
る。この両アーム１，２のそれぞれの軸心に対して十文
字方向、すなわち。
東西、南北方向の４個所に、途中で交差しｆｃ２°を介
して圧力源７に接続してあシ、制御弁６は各マツキンペ
ン筋５の圧力をフィードバックした゛コントローラ８に
て制御されるようになっている。９は圧力計である。そ
して上記各マツキンベン筋５は制御弁６を介して流体圧
が供給されることによフ直径方向に膨張してその長さが
短縮され、流体圧を抜くことによシ直径方向に縮小して
その長さが伸長される。
して圧力源７に接続してあシ、制御弁６は各マツキンペ
ン筋５の圧力をフィードバックした゛コントローラ８に
て制御されるようになっている。９は圧力計である。そ
して上記各マツキンベン筋５は制御弁６を介して流体圧
が供給されることによフ直径方向に膨張してその長さが
短縮され、流体圧を抜くことによシ直径方向に縮小して
その長さが伸長される。
上記マ戸ンベン筋５は軽量で、出力／重量比が大きく、
さらに柔軟性を有している。
さらに柔軟性を有している。
上記構成における作用を以下に説明する。
（１）屈曲
西方向への屈曲
西側の２個の伸縮アクチェータ４ｗＩ、４ｗ２ を短
縮し、東側の２個の伸縮アクチェータ４Ｅ１゜４ｖ２を
伸長する。なおこのときの両押縮量はそれぞれ同量性な
う。
縮し、東側の２個の伸縮アクチェータ４Ｅ１゜４ｖ２を
伸長する。なおこのときの両押縮量はそれぞれ同量性な
う。
上記動作によシ、第１のアーム１に対して第２のアーム
２が球面継手３ｔ−中心に西方向へ屈４ｗ、を同量だけ
伸長する。
２が球面継手３ｔ−中心に西方向へ屈４ｗ、を同量だけ
伸長する。
上記動作によシ、第１のアーム１に対して第２のアーム
２が球面継手３を中心に東方向へ屈曲する。
２が球面継手３を中心に東方向へ屈曲する。
南方向及び北方向への屈曲も同様で、相対する２個づつ
の伸縮アクチェータの一方を短縮し。
の伸縮アクチェータの一方を短縮し。
他方を伸長することによって南及び北方向に屈曲される
。
。
（２） ねじシ
時計回りのねじり
各対の伸縮アクチェータのうち、第１アーム１に対して
時計方向に傾斜した方の伸縮アクチェータ４ Ｋ１ ｇ
４Ｌ ＃ ４８１ ｅ ４ Ｊを伸長し、時計方向と
反対方向に傾斜し念方の伸縮アクチェータ４ｘ２．４”
２ｔ ４Ｂ□、４Ｎ２を上記伸長量と同量だけ短縮する
。
時計方向に傾斜した方の伸縮アクチェータ４ Ｋ１ ｇ
４Ｌ ＃ ４８１ ｅ ４ Ｊを伸長し、時計方向と
反対方向に傾斜し念方の伸縮アクチェータ４ｘ２．４”
２ｔ ４Ｂ□、４Ｎ２を上記伸長量と同量だけ短縮する
。
上記動作によフ、第１のアーム１に対して第２のアーム
２が１球面継手３を中心にし、かつ同一軸心上で時計方
向にねじられる。
２が１球面継手３を中心にし、かつ同一軸心上で時計方
向にねじられる。
伸縮アクチェータ４Ｅ２＋ ４Ｗ２ｔ ４Ｓ２．４Ｎ２
を上記短縮量と同量だけ伸長する。
を上記短縮量と同量だけ伸長する。
上記動作によシ、第１のアーム１に対して第２のアーム
２が１球面継手３を中心にし、かつ同一軸心上で反時計
方向にねじられる。
２が１球面継手３を中心にし、かつ同一軸心上で反時計
方向にねじられる。
上記のよりに東西方向、南北方向の屈曲によシ自由度２
の駆動がなされ１時計及向及び反時計方向のねじれによ
シ自由度１の駆動ができ。
の駆動がなされ１時計及向及び反時計方向のねじれによ
シ自由度１の駆動ができ。
結局３自由度駆動がなされる。
なお上記具体例では伸縮アクチェータにマツキンペン筋
？用いた例を示したが、これは形状記憶合金を用いても
よい。
？用いた例を示したが、これは形状記憶合金を用いても
よい。
発明の効果
本発明によれば、３自由度を有する関節機構を、高出力
で、しかも軽量、コンパクトに構成することができる。
で、しかも軽量、コンパクトに構成することができる。
第１図は本発明の基本構造図、第２図は具体的な実施例
図である。
図である。
Claims (1)
- 球面継手３等の自在継手にて連結された第１、第２のア
ーム１、２のそれぞれの軸心に対する東西方向、南北方
向の側方部のそれぞれに、互いに交差する２個の伸縮ア
クチエータ４Ｅ＿１、４Ｅ＿２、４Ｗ＿１、４Ｗ＿２、
４Ｓ＿１、４Ｓ＿２、４Ｎ＿１、４Ｎ＿２をそれぞれの
両端を上記第１、第２のアーム１、２に連結して設け、
各伸縮アクチエータをそれぞれ伸縮駆動源に連結したこ
とを特徴とする関節機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25068386A JPS63105896A (ja) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | 関節機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25068386A JPS63105896A (ja) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | 関節機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63105896A true JPS63105896A (ja) | 1988-05-11 |
| JPH0314592B2 JPH0314592B2 (ja) | 1991-02-27 |
Family
ID=17211492
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25068386A Granted JPS63105896A (ja) | 1986-10-23 | 1986-10-23 | 関節機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63105896A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05104475A (ja) * | 1991-10-15 | 1993-04-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多自由度アクチユエータ |
| JP2008121783A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Japan Science & Technology Agency | 関節システム |
| JP2011121163A (ja) * | 2009-11-11 | 2011-06-23 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| WO2019013528A1 (ko) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | 한양대학교에리카산학협력단 | 인공 관절 |
| US11690721B2 (en) | 2017-07-10 | 2023-07-04 | Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University Erica Campus | Artificial joint |
-
1986
- 1986-10-23 JP JP25068386A patent/JPS63105896A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05104475A (ja) * | 1991-10-15 | 1993-04-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多自由度アクチユエータ |
| JP2008121783A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Japan Science & Technology Agency | 関節システム |
| JP2011121163A (ja) * | 2009-11-11 | 2011-06-23 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| WO2019013528A1 (ko) * | 2017-07-10 | 2019-01-17 | 한양대학교에리카산학협력단 | 인공 관절 |
| US11690721B2 (en) | 2017-07-10 | 2023-07-04 | Industry-University Cooperation Foundation Hanyang University Erica Campus | Artificial joint |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0314592B2 (ja) | 1991-02-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |