JPS5937303A - 流体圧シリンダの速度制御装置 - Google Patents
流体圧シリンダの速度制御装置Info
- Publication number
- JPS5937303A JPS5937303A JP14728782A JP14728782A JPS5937303A JP S5937303 A JPS5937303 A JP S5937303A JP 14728782 A JP14728782 A JP 14728782A JP 14728782 A JP14728782 A JP 14728782A JP S5937303 A JPS5937303 A JP S5937303A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- speed
- stroke
- output
- fluid
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Servomotors (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、流体の流量を可変する手段を介して流体によ
シシリンダのピストンを所定の速度として駆動するため
の速度制御装置に関するものである。
シシリンダのピストンを所定の速度として駆動するため
の速度制御装置に関するものである。
従来は、流体圧によシシリンダのピストン金所定の速度
として駆動する場合、ピストンの運動速度を発電機等の
速度検出器によシ検出すると共に、ポテンショメータ等
を用いた速度設定器により所定速度を設定したうえ、速
度設定器と速度検出器との出力を比較し両者の差を抽出
してから、この差成分に基づいて比例電磁弁または可変
吐出量ポンプを制御し、これによってシリンダ内へ供給
する流体の流量を制御しているが、ピストンの移動に応
じてシリンダ内の加圧側における流体の体積が変化する
ため、比例電磁弁または可変吐出量ポンプ、シリンダお
よびピストン、ならびに速度検出器等によって形成され
る制御ループ内のプープゲイン定数が変化し、装置全体
としての応答性および過渡特性がピストンのストローク
に応じて変動するものとな９、これらをピストンの全ス
トロークにわたって最適状態に保つことが不可能となる
欠点を生じている。
として駆動する場合、ピストンの運動速度を発電機等の
速度検出器によシ検出すると共に、ポテンショメータ等
を用いた速度設定器により所定速度を設定したうえ、速
度設定器と速度検出器との出力を比較し両者の差を抽出
してから、この差成分に基づいて比例電磁弁または可変
吐出量ポンプを制御し、これによってシリンダ内へ供給
する流体の流量を制御しているが、ピストンの移動に応
じてシリンダ内の加圧側における流体の体積が変化する
ため、比例電磁弁または可変吐出量ポンプ、シリンダお
よびピストン、ならびに速度検出器等によって形成され
る制御ループ内のプープゲイン定数が変化し、装置全体
としての応答性および過渡特性がピストンのストローク
に応じて変動するものとな９、これらをピストンの全ス
トロークにわたって最適状態に保つことが不可能となる
欠点を生じている。
本発明は、従来のか＼る欠点を根本的に排除する目的を
有し、ピストンのストロークに応する修正信号を得たう
え、この修正信号を速度検出器と速度設定器との出力の
差成分へ乗算することによシ、ピストンの全ストローク
にわた）応答性および過渡特性？１ｉｌ−最適な状態に
保つものとした極めて動床的な、流体圧シリンダの速度
制御装置を提供するものである。
有し、ピストンのストロークに応する修正信号を得たう
え、この修正信号を速度検出器と速度設定器との出力の
差成分へ乗算することによシ、ピストンの全ストローク
にわた）応答性および過渡特性？１ｉｌ−最適な状態に
保つものとした極めて動床的な、流体圧シリンダの速度
制御装置を提供するものである。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は全体の構成メであり、ポンプ１によ如圧送され
た流体は比例電磁弁２によりｆｌｆ、址が制御されたう
え、方向切替弁３を介してシリンダ４内へ供給されるも
のとなっており、方向切替弁３の状態に応じてピストン
５が図上左方または右方へ移動し、これにしたがって、
射出成形機等の負荷６が駆動されるものとなっている。
た流体は比例電磁弁２によりｆｌｆ、址が制御されたう
え、方向切替弁３を介してシリンダ４内へ供給されるも
のとなっており、方向切替弁３の状態に応じてピストン
５が図上左方または右方へ移動し、これにしたがって、
射出成形機等の負荷６が駆動されるものとなっている。
−万、ピストン５と連結されたストライカ−７の運動速
贋を速度検出器１１が検出すると共に、速度設定器１２
によシ所定速度が設定されてお９１両者の出力は比Ｖ器
１３へ与えられ、ここにおいて両出力が比較され、両出
力間の差が抽出される。
贋を速度検出器１１が検出すると共に、速度設定器１２
によシ所定速度が設定されてお９１両者の出力は比Ｖ器
１３へ与えられ、ここにおいて両出力が比較され、両出
力間の差が抽出される。
１だ、速度検出器１１の出力は、積分器１４において積
分され、ピストン５のストロークに応じた修正信号と々
シ、乗算器１５において比較器１３の出力と乗算された
うえ、増幅器１６へ与えられる。
分され、ピストン５のストロークに応じた修正信号と々
シ、乗算器１５において比較器１３の出力と乗算された
うえ、増幅器１６へ与えられる。
したがって、増幅器１６は乗算器１５の出力に応じて比
例電磁弁２を制御するものとなシ、かつ、積分器１４か
らの修正信号が関与しているため、ピストン５の全スト
ロークにわたシ、応答性および過渡特性が最適状態に維
持される。
例電磁弁２を制御するものとなシ、かつ、積分器１４か
らの修正信号が関与しているため、ピストン５の全スト
ロークにわたシ、応答性および過渡特性が最適状態に維
持される。
第２図は、第１図における制御ループの等価回路を示す
ブロック図であり、乗算器１５の出力は、増幅器１６の
伝達関数０１および、比例電磁弁２の伝達関数Ｇｚｋ経
たうえ、見掛−ヒの減算器２１を介して流量ｑよとなシ
、シリンダ４およびピストン５の特性に応じて定まる演
算式１／Ｃ８によって圧力Ｐへ変換さｇてから、ピスト
ン５の有効受圧面積Ａに応じて駆動力ｆとなった後、ピ
ストン５および負荷６等の機械系における伝達関数ＧＢ
を介し、ピストン５の運動速度Ｕとなる。
ブロック図であり、乗算器１５の出力は、増幅器１６の
伝達関数０１および、比例電磁弁２の伝達関数Ｇｚｋ経
たうえ、見掛−ヒの減算器２１を介して流量ｑよとなシ
、シリンダ４およびピストン５の特性に応じて定まる演
算式１／Ｃ８によって圧力Ｐへ変換さｇてから、ピスト
ン５の有効受圧面積Ａに応じて駆動力ｆとなった後、ピ
ストン５および負荷６等の機械系における伝達関数ＧＢ
を介し、ピストン５の運動速度Ｕとなる。
なお、ピストン５の移動に応じて加圧側は、見３−
揚上流量ｑ、が減舅され、流量ｑ１がｑ、となシ流体圧
力が減少するため、これを示すうえから、ピストン５の
有効受圧面ｆｊｔ Ａ ’ｅ介し、速度Ｕが減算器２１
へ与えられており、と＼において流体圧の減少を示す演
１ｆが行なわれるものとなっている。
力が減少するため、これを示すうえから、ピストン５の
有効受圧面ｆｊｔ Ａ ’ｅ介し、速度Ｕが減算器２１
へ与えられており、と＼において流体圧の減少を示す演
１ｆが行なわれるものとなっている。
捷た、こ＼において、Ｓはラプラス演算子であり、Ｃは
次式によって示さｆＬる。
次式によって示さｆＬる。
Ｃ−一 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・（１）た’；ｌ、、Ｖ
はシリンダ４における加圧側の流体々積、Ｂは流体の弾
性係数である。
・・・・・・・・・・・・・・・（１）た’；ｌ、、Ｖ
はシリンダ４における加圧側の流体々積、Ｂは流体の弾
性係数である。
一方、速度Ｖは、速度検出器１１の伝達間数Ｇａを介し
たうえ、比較器１３へ与えられ、こ＼において速度設定
器１２の出力と比較さｎると共に、積分器１４において
積分されてから、乗算器１５において比較器１３の出力
と乗算された後、増幅器１５の伝達関数Ｇ、へ与えられ
る。
たうえ、比較器１３へ与えられ、こ＼において速度設定
器１２の出力と比較さｎると共に、積分器１４において
積分されてから、乗算器１５において比較器１３の出力
と乗算された後、増幅器１５の伝達関数Ｇ、へ与えられ
る。
このため、ピストン５０ストロークに応じ、加圧側の流
体々＠Ｖが変化しても、積分器１４からの修正信号が乗
算器１５において乗算されること４− ５の全ストロークにわたシ全体としての応答性および過
渡特性が最適状態に維持される。
体々＠Ｖが変化しても、積分器１４からの修正信号が乗
算器１５において乗算されること４− ５の全ストロークにわたシ全体としての応答性および過
渡特性が最適状態に維持される。
たソし、第１図において、積分器１４の出力側へ可変利
得増幅器を挿入し、積分器１４の出力に応じて利得を制
御するものとしてもよく、流体圧機械系の特性が非直線
性なため、積分器１４の出力側へ非直線特性ｆ、直線特
性へ変換する回路を挿入しても同様であり、積分器１４
を省略し、ピストン５０ストロークをロータリエンコー
ダ等によシ検出のうえ、こｆｉｌ修正信号として用いる
こともできると共に、比例電磁弁２の代シに可変吐出量
ポンプを用いてもよい等、本発明は種々の変形が自在で
ある。
得増幅器を挿入し、積分器１４の出力に応じて利得を制
御するものとしてもよく、流体圧機械系の特性が非直線
性なため、積分器１４の出力側へ非直線特性ｆ、直線特
性へ変換する回路を挿入しても同様であり、積分器１４
を省略し、ピストン５０ストロークをロータリエンコー
ダ等によシ検出のうえ、こｆｉｌ修正信号として用いる
こともできると共に、比例電磁弁２の代シに可変吐出量
ポンプを用いてもよい等、本発明は種々の変形が自在で
ある。
以上の説明によシ明らかなとおシ本発明によれば、流体
によシシリンダのピストンを所定の速度として駆動する
場合、ピストンの全ストロークにわたシ応答性および過
渡特性が最適となシ、安定な速度によシピストンの駆動
が行なえるため、各種用途における流体圧シリンダの速
度制御において顕著か効果が得られる。
によシシリンダのピストンを所定の速度として駆動する
場合、ピストンの全ストロークにわたシ応答性および過
渡特性が最適となシ、安定な速度によシピストンの駆動
が行なえるため、各種用途における流体圧シリンダの速
度制御において顕著か効果が得られる。
第１図は本発明の実施例を示す構成図、第２図は第１図
における制御ループの等価回路を示すブロック図である
。 １・・・・ポンプ ２・・・拳比例電磁弁、４０００．
シリンダ、５＊＊＊ａピストン、１１・・・伸速度検出
器、１２・・・Φ速度設定器、１３争・・・比較器、１
４・＠曽＠積分器、１５・・・−乗算器。 特許出願人 宇部興産株式会社 代 理 人 山 用政樹（はが１名）−７＝ １１− 手続補正書輸発） 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 ５７．１０．２９
１、事件の表示 昭和５７年特 許 願第１４７２８７号２、発明の名称 流体圧シリンダの速度制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人名称（氏名）
（０２０）宇部興産株式会社瑠Ｊｉ已高−の＋−伺＝
−−−昭和−年 月 日・−補正に！り増加
する発明の数・・・・６補正の内容 （１）明細書第２頁第１２行の「プープ」を「ループ」
と補正する。 （２１同１第４真第１３行の「２１」のつぎへ下記を加
入する。 「への流’Ｉｔ ｑ １となり、この減算器２１」（３
）同１同負Ｍ１４行のｒｑｌＪを「ｑ３」と補正する。 （４）同省第５真第１行の「流ｉｑｘ・・・・」乃至第
２行の・・・するため、」を下記のとおり補正する。 「ｑｓ＝ｑｒ Ｃｐｇとなる関係を満足すべくｑｔが
供給されるため、」 （５）同曹同負第１１行のｒＶＪをｒＵＪと補正し、か
つ１Ｇ３」を「Ｇ４」と補正する。 （６）第２図を別紙のとおり補正する。 以 上 ＝２−
における制御ループの等価回路を示すブロック図である
。 １・・・・ポンプ ２・・・拳比例電磁弁、４０００．
シリンダ、５＊＊＊ａピストン、１１・・・伸速度検出
器、１２・・・Φ速度設定器、１３争・・・比較器、１
４・＠曽＠積分器、１５・・・−乗算器。 特許出願人 宇部興産株式会社 代 理 人 山 用政樹（はが１名）−７＝ １１− 手続補正書輸発） 昭和 年 月 日 特許庁長官殿 ５７．１０．２９
１、事件の表示 昭和５７年特 許 願第１４７２８７号２、発明の名称 流体圧シリンダの速度制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出願人名称（氏名）
（０２０）宇部興産株式会社瑠Ｊｉ已高−の＋−伺＝
−−−昭和−年 月 日・−補正に！り増加
する発明の数・・・・６補正の内容 （１）明細書第２頁第１２行の「プープ」を「ループ」
と補正する。 （２１同１第４真第１３行の「２１」のつぎへ下記を加
入する。 「への流’Ｉｔ ｑ １となり、この減算器２１」（３
）同１同負Ｍ１４行のｒｑｌＪを「ｑ３」と補正する。 （４）同省第５真第１行の「流ｉｑｘ・・・・」乃至第
２行の・・・するため、」を下記のとおり補正する。 「ｑｓ＝ｑｒ Ｃｐｇとなる関係を満足すべくｑｔが
供給されるため、」 （５）同曹同負第１１行のｒＶＪをｒＵＪと補正し、か
つ１Ｇ３」を「Ｇ４」と補正する。 （６）第２図を別紙のとおり補正する。 以 上 ＝２−
Claims (1)
- 流体の流量を可変する手段を介して前記流体によ如シリ
ンダのピストンを所定の速度として駆動する装置におい
て、前記ピストンの運動速度を検出する速度検出器と、
速度設定器と、該速度設定器の出力と前記速度検出器の
出力と全比較する比較器と、前記ピストンのストローク
に応する修正信号を得る手段と、前記修正信号と前記比
較器の出力とを乗算しかつ前記流体の流量を可変する手
段を制御する乗算器とを備えたことを特徴とする流体圧
シリンダの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14728782A JPS5937303A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 流体圧シリンダの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14728782A JPS5937303A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 流体圧シリンダの速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937303A true JPS5937303A (ja) | 1984-02-29 |
Family
ID=15426784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14728782A Pending JPS5937303A (ja) | 1982-08-25 | 1982-08-25 | 流体圧シリンダの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937303A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6144557A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-03-04 | Mitsuba Denki Seisakusho:Kk | 工作機械 |
| JPS62194006A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-26 | Kayaba Ind Co Ltd | アクチユエ−タの速度制御装置 |
| JPS63141302U (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-19 | ||
| FR2660705A1 (fr) * | 1990-04-10 | 1991-10-11 | Renault | Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile equipee d'un tel dispositif. |
| FR2667907A1 (fr) * | 1990-10-15 | 1992-04-17 | Renault | Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile munie d'un tel dispositif. |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5694006A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
-
1982
- 1982-08-25 JP JP14728782A patent/JPS5937303A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5694006A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6144557A (ja) * | 1984-08-03 | 1986-03-04 | Mitsuba Denki Seisakusho:Kk | 工作機械 |
| JPS62194006A (ja) * | 1986-02-19 | 1987-08-26 | Kayaba Ind Co Ltd | アクチユエ−タの速度制御装置 |
| JPS63141302U (ja) * | 1987-03-06 | 1988-09-19 | ||
| FR2660705A1 (fr) * | 1990-04-10 | 1991-10-11 | Renault | Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile equipee d'un tel dispositif. |
| FR2667907A1 (fr) * | 1990-10-15 | 1992-04-17 | Renault | Dispositif d'asservissement en effort d'un verin hydraulique et suspension de vehicule automobile munie d'un tel dispositif. |
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