JPS59352B2 - 線条運搬方法とその装置 - Google Patents
線条運搬方法とその装置Info
- Publication number
- JPS59352B2 JPS59352B2 JP11523579A JP11523579A JPS59352B2 JP S59352 B2 JPS59352 B2 JP S59352B2 JP 11523579 A JP11523579 A JP 11523579A JP 11523579 A JP11523579 A JP 11523579A JP S59352 B2 JPS59352 B2 JP S59352B2
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- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- chuck device
- guide
- shaft
- wire
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- Manipulator (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は線条運搬方法とその装置ｌク関する。
自動機械において電線等の所定の長さに切断した可撓性
の有る線条を運搬するには従来線条を直線状またはＵ字
状にして運搬しているが、広い場所を必要としまた受渡
しが確実にできないなどの欠点があつた。本発明は上記
欠点に鑑みなされたもので線条の受渡しが確実に行なう
ことができる線条運搬方法とその装置を提供することを
目的とする。
の有る線条を運搬するには従来線条を直線状またはＵ字
状にして運搬しているが、広い場所を必要としまた受渡
しが確実にできないなどの欠点があつた。本発明は上記
欠点に鑑みなされたもので線条の受渡しが確実に行なう
ことができる線条運搬方法とその装置を提供することを
目的とする。
以下本発明を図面に示す１実施例について説明する。
第１図、第２図、第３図および第４図において、１は移
動台、２は移動台１のガイド、３は移動台１に装着する
フレーム、４はフレーム３に固着するブラケット、５、
６はブラケット４間に並行して固定する案内棒、Ｔ、８
はブラケット４に回動自在に案内棒５、６の間に並行し
て装着する軸、９、１０は軸方向に移動しないチャック
装置、１１は軸方向に移動しないガイドチャック装置、
１２、１３、１４は軸方向に移動自在なガイドチャック
装置、１５はガイドチャック装置１２と１３とを連結す
るプレート、１６はガイドチャック装置１４のジョイン
ト、１８はプレート１５に装着する空気ピストン装置１
？のジョイント１６に連結するピストン頭ノド、１９は
軸Ｔに固着するレバー、２０は軸８に固着するレバー、
２１はフレーム３に固定しレバー１９を作動する空気ピ
ストン装置、２２はフレーム３に固定しレバー２０を作
動する空気ピストン装置、２３は束になつた線条をかき
あげる曲げ板、２４は曲げ板２３の歯車装置、２５は歯
車装置２４を作動する空気ピストン装置である。６０は
線条、６１は線条の巻取り装置、６２は受取側のチャッ
ク装置である。
動台、２は移動台１のガイド、３は移動台１に装着する
フレーム、４はフレーム３に固着するブラケット、５、
６はブラケット４間に並行して固定する案内棒、Ｔ、８
はブラケット４に回動自在に案内棒５、６の間に並行し
て装着する軸、９、１０は軸方向に移動しないチャック
装置、１１は軸方向に移動しないガイドチャック装置、
１２、１３、１４は軸方向に移動自在なガイドチャック
装置、１５はガイドチャック装置１２と１３とを連結す
るプレート、１６はガイドチャック装置１４のジョイン
ト、１８はプレート１５に装着する空気ピストン装置１
？のジョイント１６に連結するピストン頭ノド、１９は
軸Ｔに固着するレバー、２０は軸８に固着するレバー、
２１はフレーム３に固定しレバー１９を作動する空気ピ
ストン装置、２２はフレーム３に固定しレバー２０を作
動する空気ピストン装置、２３は束になつた線条をかき
あげる曲げ板、２４は曲げ板２３の歯車装置、２５は歯
車装置２４を作動する空気ピストン装置である。６０は
線条、６１は線条の巻取り装置、６２は受取側のチャッ
ク装置である。
第５図はチャック装置およびガイドチャック装・ 置を
作動する要部であつて、２６は軸Ｔを支承する軸受、２
？は軸８を支承する軸受、７ａは軸Ｔのチャック装置９
、ガイドチャック装置１１、１２、１３側のスプライン
軸、８ａは軸８のチヤツク装置１６、ガイドチヤツク装
置１４側のスプライン軸である。
作動する要部であつて、２６は軸Ｔを支承する軸受、２
？は軸８を支承する軸受、７ａは軸Ｔのチャック装置９
、ガイドチャック装置１１、１２、１３側のスプライン
軸、８ａは軸８のチヤツク装置１６、ガイドチヤツク装
置１４側のスプライン軸である。
チヤツク装置９Ｇこおいて、９ａはスプライン軸７ａで
回転する歯車、９ｂは軸８に遊嵌し歯車９ａで反対方向
に回転する歯車、９ｃは歯車９ａに固着するアーム、９
ｄは歯車９ｂに固着するアームであつて第６図のように
アーム９ｃ，９ｄの端部に線条６０一本をはさむチヤツ
ク用のこま９ｅ，９ｆを固着し、９ｇは歯車９ａ，９ｂ
の軸方向の移動を防止する止め輪である。第５図に戻り
ガイドチヤツク装置１２において、１２ａはスプライン
軸７ａで回転する歯車、１２ｂは軸８に遊嵌し歯車１２
ａで反対方向に回転する歯車、１２ｃは歯車１２ａに固
着するアーム、１２ｄは歯車１２ｂに固着するアームで
あつて第８図のようにアーム１２ｃ，１２ｄの端部に線
条６０一体をゆるくはさむチヤツク用のこま１２ｅ，１
２ｆを固着し、１２ｇはケース、１２ｈはケース１２ｇ
を案内軸１５，６に沿つて移動するすべり軸受である。
チヤツク装置１０はチヤツク装置９とガイドチヤツク装
置１４はガイドチヤツク装置１２とスプライン軸７ａが
スプライン軸８ａに入れ替つている外は同じ構造である
。ガイドチヤツク装置１１はチヤツク装置９と、ガイド
チヤツク装置１３はガイドチヤツク装置と第９図のよう
にアーム１３ｃ，１３ｄは線条６０の束をつかむガイド
アームを形成している。１３１はケース１３ｇに取付け
る線条押え板である。
回転する歯車、９ｂは軸８に遊嵌し歯車９ａで反対方向
に回転する歯車、９ｃは歯車９ａに固着するアーム、９
ｄは歯車９ｂに固着するアームであつて第６図のように
アーム９ｃ，９ｄの端部に線条６０一本をはさむチヤツ
ク用のこま９ｅ，９ｆを固着し、９ｇは歯車９ａ，９ｂ
の軸方向の移動を防止する止め輪である。第５図に戻り
ガイドチヤツク装置１２において、１２ａはスプライン
軸７ａで回転する歯車、１２ｂは軸８に遊嵌し歯車１２
ａで反対方向に回転する歯車、１２ｃは歯車１２ａに固
着するアーム、１２ｄは歯車１２ｂに固着するアームで
あつて第８図のようにアーム１２ｃ，１２ｄの端部に線
条６０一体をゆるくはさむチヤツク用のこま１２ｅ，１
２ｆを固着し、１２ｇはケース、１２ｈはケース１２ｇ
を案内軸１５，６に沿つて移動するすべり軸受である。
チヤツク装置１０はチヤツク装置９とガイドチヤツク装
置１４はガイドチヤツク装置１２とスプライン軸７ａが
スプライン軸８ａに入れ替つている外は同じ構造である
。ガイドチヤツク装置１１はチヤツク装置９と、ガイド
チヤツク装置１３はガイドチヤツク装置と第９図のよう
にアーム１３ｃ，１３ｄは線条６０の束をつかむガイド
アームを形成している。１３１はケース１３ｇに取付け
る線条押え板である。
曲げ板２３の歯車装置２４は第９図に示す。２６はフレ
ーム３に固定する支え、２７は支え２６に回動自在にピ
ン２６ａに取付けるレバー、２４ａはピン２６ａを介し
て支え２６に固定する歯車、２４ｂは歯車２４ａにかみ
あいレバー２７のピン２７ａに回動自在に取付け曲げ板
２３を固着する歯車、２７ｂはレバー２７の他万の端部
のピンで空気ピストン装置２５に連結している。
ーム３に固定する支え、２７は支え２６に回動自在にピ
ン２６ａに取付けるレバー、２４ａはピン２６ａを介し
て支え２６に固定する歯車、２４ｂは歯車２４ａにかみ
あいレバー２７のピン２７ａに回動自在に取付け曲げ板
２３を固着する歯車、２７ｂはレバー２７の他万の端部
のピンで空気ピストン装置２５に連結している。
次に作用を説明する。
第３図は空気ピストン装置２１，２２を充気した状態で
あつてチヤツク装置９，１０のアーム９ｃ，９ｄ，１０
ｃ，１０ｄ、ガイドチヤツク装置１１，１２，１３，１
４のアーム１１ｃ，１１ｄ・・・・・・１４ｃ，１４ｄ
の端部は閉止して線条１を把持し、排気するとアーム１
９は反時計方向、アーム２０は時計方向に回動して谷ア
ームの端部は開離して線条１をはなす。第２図において
空気ピストン装置１７を光気するとピストンロツド１８
は引寄せられてガイドチヤツク装置１２，１３は右方向
、ガイドチヤツク装置１４は左方向に移動し、スプライ
ン軸７ａに当接してそれぞれチヤツク装置９，１０、ガ
ィドチヤツク装置１１との間に間隙を設ける。第４図は
空気ピストン装置２５を充気した状態であつて、空気ピ
ストン装置２５を排気するとレバー２７は反時計方向に
回動し歯車を介して曲げ板２３は倍角で反時計方向に回
動し第１０図になる。第１０図において曲げ板２３を時
計方向に回動して線条束６０ａをかきあげアーム１３ｃ
，１３ｄではさむと第９図の状態になる。第１１図は線
条６０の運搬方法であつて、線条の巻取り装置６１で測
長、切断、巻取り両端部をそれぞれチヤツク装置６１ａ
で把持する巻き線条６０を離れた受取側のチヤツク装置
６２，６２ａへ移し替えるために線条運搬装置のチヤツ
ク装置９，１０、ガイドチヤツク装置１１，１２，１３
，１４によつて搬送するものである。
あつてチヤツク装置９，１０のアーム９ｃ，９ｄ，１０
ｃ，１０ｄ、ガイドチヤツク装置１１，１２，１３，１
４のアーム１１ｃ，１１ｄ・・・・・・１４ｃ，１４ｄ
の端部は閉止して線条１を把持し、排気するとアーム１
９は反時計方向、アーム２０は時計方向に回動して谷ア
ームの端部は開離して線条１をはなす。第２図において
空気ピストン装置１７を光気するとピストンロツド１８
は引寄せられてガイドチヤツク装置１２，１３は右方向
、ガイドチヤツク装置１４は左方向に移動し、スプライ
ン軸７ａに当接してそれぞれチヤツク装置９，１０、ガ
ィドチヤツク装置１１との間に間隙を設ける。第４図は
空気ピストン装置２５を充気した状態であつて、空気ピ
ストン装置２５を排気するとレバー２７は反時計方向に
回動し歯車を介して曲げ板２３は倍角で反時計方向に回
動し第１０図になる。第１０図において曲げ板２３を時
計方向に回動して線条束６０ａをかきあげアーム１３ｃ
，１３ｄではさむと第９図の状態になる。第１１図は線
条６０の運搬方法であつて、線条の巻取り装置６１で測
長、切断、巻取り両端部をそれぞれチヤツク装置６１ａ
で把持する巻き線条６０を離れた受取側のチヤツク装置
６２，６２ａへ移し替えるために線条運搬装置のチヤツ
ク装置９，１０、ガイドチヤツク装置１１，１２，１３
，１４によつて搬送するものである。
第１２図は搬送動作順序を示し、ａは巻き線条６０の巻
取り装置６１で供給待ちの状態、ｂは移動台１が巻き線
条６０を受給するために移動しチヤツク装置９，１０、
ガイドチヤツク装置１１，１２，１３，１４で巻き線条
６０を把持した状態、ｃはガイドチヤツク装置１２，１
３，１４が矢印方向に移動した状態、ｄはチヤツク装置
６１ａを開いて巻き線条６０を供給側から離して線条運
搬装置に移した状態であつて、移動台１によつて受取側
へ移動する。ｅは受取側のチヤツク装置６２，６２ａで
巻き線条６０を把持した状態、ｆは線条運搬装置のチヤ
ツク装置９，１０、ガイドチヤツク装置１１，１２，１
３，１４を開き移動台１をｂへ戻した状態で運搬動作を
くりかえす。すなわち、線条運搬装置は巻取り装置６１
のチヤツク装置６１ａから受取側のチヤツク装置６２，
６２ａへ確実に受渡すことができる。
取り装置６１で供給待ちの状態、ｂは移動台１が巻き線
条６０を受給するために移動しチヤツク装置９，１０、
ガイドチヤツク装置１１，１２，１３，１４で巻き線条
６０を把持した状態、ｃはガイドチヤツク装置１２，１
３，１４が矢印方向に移動した状態、ｄはチヤツク装置
６１ａを開いて巻き線条６０を供給側から離して線条運
搬装置に移した状態であつて、移動台１によつて受取側
へ移動する。ｅは受取側のチヤツク装置６２，６２ａで
巻き線条６０を把持した状態、ｆは線条運搬装置のチヤ
ツク装置９，１０、ガイドチヤツク装置１１，１２，１
３，１４を開き移動台１をｂへ戻した状態で運搬動作を
くりかえす。すなわち、線条運搬装置は巻取り装置６１
のチヤツク装置６１ａから受取側のチヤツク装置６２，
６２ａへ確実に受渡すことができる。
更に第１２図ｆにおいて線条の両端を加工するためにコ
ンベア方法でこの状態で移送するときは巻き線条６０の
巻き輪はコンベアの中心位置にあるので邪魔にならない
。なお上記は巻き輪が巻き取り装置６１でチヤツク装置
６１ａの中心で巻き動作ができない場合であつて、巻き
輪がチヤツク装置６１ａの中心で出来ればガイドチヤツ
ク装置１１，１３は左右へ移動するようにする。またガ
イドチヤツク装置１２，１３の軸方向の移動は第１２図
ｂからｅへの移動途中で行なつてもよい。また空気ピス
トン装置１７，２１，２２，２５は液体ピストン装置は
電動装置等のアクチエータにしてもよい。以上のように
本発明によれば、所定の長さに切断して巻いた巻き線条
の、両端部はそれぞれ外側をチヤツク装置で把持し内側
をガイドチヤツク装置でゆるく通して把持し、巻き重ね
部分は２個のガイドチヤツク装置でゆるく通して把持し
、前記ガイドチヤツク装置を移動して間隙を設け、前記
巻き線条全体を移動し前記間隙の線条を次工程のチヤツ
ク装置で把持するようにしたので、可撓性のある線条で
も容易に搬送することができ、移送中に他の構造物の邪
魔にならないように中間を輪状にし、同時に移送の過程
で線条の両端の位置が一定なので端子取付などの自動機
械化することができるなどのすぐれた効果がある。
ンベア方法でこの状態で移送するときは巻き線条６０の
巻き輪はコンベアの中心位置にあるので邪魔にならない
。なお上記は巻き輪が巻き取り装置６１でチヤツク装置
６１ａの中心で巻き動作ができない場合であつて、巻き
輪がチヤツク装置６１ａの中心で出来ればガイドチヤツ
ク装置１１，１３は左右へ移動するようにする。またガ
イドチヤツク装置１２，１３の軸方向の移動は第１２図
ｂからｅへの移動途中で行なつてもよい。また空気ピス
トン装置１７，２１，２２，２５は液体ピストン装置は
電動装置等のアクチエータにしてもよい。以上のように
本発明によれば、所定の長さに切断して巻いた巻き線条
の、両端部はそれぞれ外側をチヤツク装置で把持し内側
をガイドチヤツク装置でゆるく通して把持し、巻き重ね
部分は２個のガイドチヤツク装置でゆるく通して把持し
、前記ガイドチヤツク装置を移動して間隙を設け、前記
巻き線条全体を移動し前記間隙の線条を次工程のチヤツ
ク装置で把持するようにしたので、可撓性のある線条で
も容易に搬送することができ、移送中に他の構造物の邪
魔にならないように中間を輪状にし、同時に移送の過程
で線条の両端の位置が一定なので端子取付などの自動機
械化することができるなどのすぐれた効果がある。
第１図は本発明の線条運搬装置の一実施例を示す平面図
、第２図は正面図、第３図は左側面図、第４図は第２図
のＡ−Ａ線に沿う縦断面図、第５図は第２図のＢ−Ｂ線
に沿う横断面図、第６図は第５図のＣ−Ｃ線に沿う縦断
面図、第７図および第８図はそれぞれ要部の斜視図、第
９図は第５図のＤ−Ｄ線に沿う縦断面図、第１０図は動
作状態を示す縦断面図、第１１図は線条運搬装置による
線条運搬方法を示す説明平面図、第１２図Ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅおよびｆは順次線条運搬方法の状態を示す説明平
面図である。 １・・・・・・移動台、３・・・・・・フレーム、４・
・・・・・ブラケツト、５，６・・・・・・案内棒、７
，８．．．．．．軸、７ａ，８ａ・・・・・・スプライ
ン軸、９，１０・・・・・・チヤツク装置、１１，１２
，１３，１４・・・・・・ガイドチヤツク装置、１５・
・・・・・プレート、１６・・・・・・ジヨイント、１
７・・・・・・空気ピストン装置、１９，２０・・・・
・ルバ一、２１，２２・・・・・・空気ピストン装置、
２３・・・・・・曲げ板、２４・・・・・・歯車装置、
２５・・・・・・空気ピストン装置、６０・・・・・・
線条、６１・・・・・・巻取り装置、６２・・・・・・
受取り側のチヤツク装置。
、第２図は正面図、第３図は左側面図、第４図は第２図
のＡ−Ａ線に沿う縦断面図、第５図は第２図のＢ−Ｂ線
に沿う横断面図、第６図は第５図のＣ−Ｃ線に沿う縦断
面図、第７図および第８図はそれぞれ要部の斜視図、第
９図は第５図のＤ−Ｄ線に沿う縦断面図、第１０図は動
作状態を示す縦断面図、第１１図は線条運搬装置による
線条運搬方法を示す説明平面図、第１２図Ａ，ｂ，ｃ，
ｄ，ｅおよびｆは順次線条運搬方法の状態を示す説明平
面図である。 １・・・・・・移動台、３・・・・・・フレーム、４・
・・・・・ブラケツト、５，６・・・・・・案内棒、７
，８．．．．．．軸、７ａ，８ａ・・・・・・スプライ
ン軸、９，１０・・・・・・チヤツク装置、１１，１２
，１３，１４・・・・・・ガイドチヤツク装置、１５・
・・・・・プレート、１６・・・・・・ジヨイント、１
７・・・・・・空気ピストン装置、１９，２０・・・・
・ルバ一、２１，２２・・・・・・空気ピストン装置、
２３・・・・・・曲げ板、２４・・・・・・歯車装置、
２５・・・・・・空気ピストン装置、６０・・・・・・
線条、６１・・・・・・巻取り装置、６２・・・・・・
受取り側のチヤツク装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 所定の長さに切断して巻いた巻き線条の両端部はそ
れぞれ外側をチャック装置で把持し内側をガイドチャッ
ク装置でゆるく通して把持し、巻き重ね部分は２個のガ
イドチャック装置でゆるく通して把持し、前記ガイドチ
ヤツク装置を移動して間隙を設け、前記巻き線条全体を
移動し、前記間隙の線条を次工程のチャック装置で把持
することを特徴とする線条運搬方法。 ２ 運搬台と、この運搬台に装着する並行する一対の軸
と、前記一方の軸で腕を回動し他方の軸に遊嵌する腕を
反対方向に回動して線条を把持するチャック装置と、前
記他方の軸で腕を回動し一方の軸に遊嵌する腕を反対方
向に回動して線条を把持するチャック装置とからなり、
これらのチャック装置を複数個軸方向に移動自在に組合
せしたことを特徴とする線条運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11523579A JPS59352B2 (ja) | 1979-09-10 | 1979-09-10 | 線条運搬方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11523579A JPS59352B2 (ja) | 1979-09-10 | 1979-09-10 | 線条運搬方法とその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5639885A JPS5639885A (en) | 1981-04-15 |
| JPS59352B2 true JPS59352B2 (ja) | 1984-01-06 |
Family
ID=14657680
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11523579A Expired JPS59352B2 (ja) | 1979-09-10 | 1979-09-10 | 線条運搬方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59352B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4599559A (en) * | 1983-05-03 | 1986-07-08 | Wentworth Laboratories, Inc. | Test probe assembly for IC chips |
| JPS6053494U (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | 株式会社明電舎 | 産業用ロボツト等のハンド |
-
1979
- 1979-09-10 JP JP11523579A patent/JPS59352B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5639885A (en) | 1981-04-15 |
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