JPS593389B2 - エレベ−タの制御装置 - Google Patents
エレベ−タの制御装置Info
- Publication number
- JPS593389B2 JPS593389B2 JP51121820A JP12182076A JPS593389B2 JP S593389 B2 JPS593389 B2 JP S593389B2 JP 51121820 A JP51121820 A JP 51121820A JP 12182076 A JP12182076 A JP 12182076A JP S593389 B2 JPS593389 B2 JP S593389B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- landing
- pattern
- distance
- speed
- speed pattern
- Prior art date
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はエレベータの制御装置にかかり、特にエレベー
タの減速停止時における乗心持の改善に関するものであ
る。
タの減速停止時における乗心持の改善に関するものであ
る。
一般にエレベータの速度制御において減速を距離基準パ
ターンで運転することは、残り距離信号が着床点で零で
あり、また距離基準パターン自体も零を目標とするので
非常に都合がよい。
ターンで運転することは、残り距離信号が着床点で零で
あり、また距離基準パターン自体も零を目標とするので
非常に都合がよい。
周知のとおり一定減速度の距離基準パターンは残り距離
信号の平方根演算を行なうことにより得られる。
信号の平方根演算を行なうことにより得られる。
すなわち一定減速度をβ（ｒｒＬ／／ｓｅｃり残り距離
をＳ （ｍ）、そのときのエレベータ速度を■（ｍ／
ｓｅｅ ）とすれば次式の関係が成り立。
をＳ （ｍ）、そのときのエレベータ速度を■（ｍ／
ｓｅｅ ）とすれば次式の関係が成り立。
着床パターンでは上記距離基準パターンよりより精度が
高く且つ加速度変化率も小さくて乗心地のよい着床が要
求される。
高く且つ加速度変化率も小さくて乗心地のよい着床が要
求される。
第１図に距離基準パターンから着床パターンへの乗り移
りの状態を距離と速度との関係で示す。
りの状態を距離と速度との関係で示す。
第１図から分かるように着床パターンへのスムースな乗
り移りを得るには距離基準パターンが実際の着床点Ｓ□
より少し手前の８２を目標とするように設定されなけれ
ばならない。
り移りを得るには距離基準パターンが実際の着床点Ｓ□
より少し手前の８２を目標とするように設定されなけれ
ばならない。
次に従来の距離基準パターンから着床パターンへの乗り
移り方法について述べる。
移り方法について述べる。
第２図はエレベータが着床点Ｓ、より一定距離手前の点
Ｓ３で強制的に着床パターンへの切り換えを行なう場合
を示すものであり、第３図は距離基準と着床の両パター
ンが同一値になった点で高位選択回路を用いて着床パタ
ーンに切り換える場合を示している。
Ｓ３で強制的に着床パターンへの切り換えを行なう場合
を示すものであり、第３図は距離基準と着床の両パター
ンが同一値になった点で高位選択回路を用いて着床パタ
ーンに切り換える場合を示している。
ところでエレベータの減速指令は階床選択器の階床を示
すツメにより発せられるがもしこのツメに設定誤差があ
る場合、その時の残り距離信号もやはり誤差をもって発
せられることになる。
すツメにより発せられるがもしこのツメに設定誤差があ
る場合、その時の残り距離信号もやはり誤差をもって発
せられることになる。
そして階床選択器の縮尺が１／１００であればツメにお
ける１關の誤差は実際のエレベータに１００ｍｍの着床
誤差をあたえる。
ける１關の誤差は実際のエレベータに１００ｍｍの着床
誤差をあたえる。
ツメの設定誤差による不具合の状況は第２図に示すよう
な強制切換の場合には第４図のようになり、また第３図
に示すような高位選択方式の場合には第５図のようにな
る。
な強制切換の場合には第４図のようになり、また第３図
に示すような高位選択方式の場合には第５図のようにな
る。
第４図では切り換え時の加速度変化が大きくなり乗り心
地が悪くなるうえａの場合にはかごはオーバランを行な
う。
地が悪くなるうえａの場合にはかごはオーバランを行な
う。
第５図の場合ａでは着床パターンへの乗り移りが不可能
となりｂでは着床パターンの反対の傾斜・部で切り換わ
るので乗り心地が悪くなる。
となりｂでは着床パターンの反対の傾斜・部で切り換わ
るので乗り心地が悪くなる。
着床パターン乗り移り時の不具合は上記ツメの設定誤差
のほかに、制御系自体の特性によっても生ずる。
のほかに、制御系自体の特性によっても生ずる。
例えば制御系が加速度変化に対して追従性が良くない場
合は積載荷重によって制御量が多少異なることによって
着床付近でのカゴ速度が常に一定でなくなる。
合は積載荷重によって制御量が多少異なることによって
着床付近でのカゴ速度が常に一定でなくなる。
位置帰還制御による距離基準パターンではツメの設定誤
差と同様にある点でのパターンの大きさが異なってくる
。
差と同様にある点でのパターンの大きさが異なってくる
。
又、加速度追従性の良い制御系では積載荷重による上記
不具合は小さくなるが制御遅れにより、第６図ａに示す
ように着床点付近での加速度変化を生ずる。
不具合は小さくなるが制御遅れにより、第６図ａに示す
ように着床点付近での加速度変化を生ずる。
これは制御遅れがない場合は第６図すに示す如＜ｖ＝ｖ
’Σ７不−に対応する一定の減速度βが得られるが、制
御遅れがある場合にはかと速度が上式の■と一致しない
ためである。
’Σ７不−に対応する一定の減速度βが得られるが、制
御遅れがある場合にはかと速度が上式の■と一致しない
ためである。
本発明は上記不具合を解消するためになされたもので、
距離基準パターンから着床パターンへの切り換わりの間
に適当な減速度をあたえる第２の時間基準パターンを挿
入し、これによって距離基準パターンから着床パターン
への切換えを円滑にして着床時の乗心持と着床精度を向
上したエレベータの制御装置を提供するものである。
距離基準パターンから着床パターンへの切り換わりの間
に適当な減速度をあたえる第２の時間基準パターンを挿
入し、これによって距離基準パターンから着床パターン
への切換えを円滑にして着床時の乗心持と着床精度を向
上したエレベータの制御装置を提供するものである。
以下本発明を図面を参照して説明する。
第７図は本発明の基本的構成を示すブロック図、第８図
は本発明における速度パターンを示す図である。
は本発明における速度パターンを示す図である。
第７図において、１は起動からの予定加速度に対応する
時間基準速度パターン（Ｖｒ ｅ ｆ １ ）、２は階
床選択器であたえられる着床点附近までの減速距離に対
応する距離基準速度パターン（Ｖｒｅｆ２）、３は着床
点からの距離に対応する着床速度パターン（Ｖｒｅｆ３
）、４は距離基準速度パターン電圧が一定値Ｖ、まで下
ったとき動作する電圧リレーＲＰの動作に応じて発生し
所定の減速度をあたえる第２の時間基準速度パターン（
Ｖｒ ｅ ｆ□□）、５はエレベータの速度基準Ｖｒを
上記速度パターンＶｒｅｆ１からＶｒ ｅ ｆ ２に切
りかえるための低位選択回路、６は同じ＜Ｖｒｅｆ２か
らＶｒｅｆｌｌへ切りかえるための高位選択回路、７は
同じ（ＶｒｅｆｌｌからＶｒ ｅ ｆ ３へ切りかえる
ための低位選択回路である。
時間基準速度パターン（Ｖｒ ｅ ｆ １ ）、２は階
床選択器であたえられる着床点附近までの減速距離に対
応する距離基準速度パターン（Ｖｒｅｆ２）、３は着床
点からの距離に対応する着床速度パターン（Ｖｒｅｆ３
）、４は距離基準速度パターン電圧が一定値Ｖ、まで下
ったとき動作する電圧リレーＲＰの動作に応じて発生し
所定の減速度をあたえる第２の時間基準速度パターン（
Ｖｒ ｅ ｆ□□）、５はエレベータの速度基準Ｖｒを
上記速度パターンＶｒｅｆ１からＶｒ ｅ ｆ ２に切
りかえるための低位選択回路、６は同じ＜Ｖｒｅｆ２か
らＶｒｅｆｌｌへ切りかえるための高位選択回路、７は
同じ（ＶｒｅｆｌｌからＶｒ ｅ ｆ ３へ切りかえる
ための低位選択回路である。
尚リレーＡＰＲは第８図に示す如く着床点より一定距離
手前で動作するリレーで、ＡＰＲが動作してから低位選
択回路７の出力を有効としこれによってＶｒｅｆｌｌか
らＶｒｅｆ３への切りかわりを適正に行なわせることが
できる。
手前で動作するリレーで、ＡＰＲが動作してから低位選
択回路７の出力を有効としこれによってＶｒｅｆｌｌか
らＶｒｅｆ３への切りかわりを適正に行なわせることが
できる。
第２の時間基準速度パターンＶｒｅｆ１、の発生回路の
一例を第９図に示す。
一例を第９図に示す。
第１０図は第９図における各部信号波形を示している。
第９図において演算増巾器ＩＣ１は積分動作を行ない、
ＩＣ２は一次遅れ動作を行ない且つＶＨ２によって一定
のバイアス入力があたえられ、結局リレーＲＲの動作に
よってＩＣ２の出力として第１０図に示すように適正な
減速度をもった時間基準速度パターンＶｒｅｆＨが得ら
れる。
ＩＣ２は一次遅れ動作を行ない且つＶＨ２によって一定
のバイアス入力があたえられ、結局リレーＲＲの動作に
よってＩＣ２の出力として第１０図に示すように適正な
減速度をもった時間基準速度パターンＶｒｅｆＨが得ら
れる。
以上説明した通り本発明によれば距離基準速度パターン
Ｖｒ ｅ ｆ ２と着床速度パターンＶｒｅｆ３の中間
に第２の時間基準速度パターンＶｒ ｅ ｆ １１を挿
入することによって階床選択器のツメをその設定誤差を
考慮して着床点に対して充分手前に置くことが出来るの
で、上述した第４図又は第５図に見られるような不具合
を生せず、着床時の乗心持および着床精度の良好なエレ
ベータの制御装置を得ることが出来る。
Ｖｒ ｅ ｆ ２と着床速度パターンＶｒｅｆ３の中間
に第２の時間基準速度パターンＶｒ ｅ ｆ １１を挿
入することによって階床選択器のツメをその設定誤差を
考慮して着床点に対して充分手前に置くことが出来るの
で、上述した第４図又は第５図に見られるような不具合
を生せず、着床時の乗心持および着床精度の良好なエレ
ベータの制御装置を得ることが出来る。
第１図〜第５図はエレベータの減速時の種々の速度パタ
ーンを示す図、第６図は着床附近のエレベータの速度変
化を示す図、第７図は本発明によるエレベータの制御装
置の要部を示す）七ツク図、第８図は本発明における速
度パターンを示す図、第９図は第７図における速度パタ
ーン■ｒｅｆ１１の発生回路の一例を示す図、第１０図
は第９図における各部信号波形を示す図である。 １・・・・・・時間基準速度パターン、２・・・・・・
距離基準速度パターン、３・・・・・・着床速度パター
ン、４・・・・・・第２の時間基準速度パターン、５，
７・・・・・・低位選択回路、６・・・・・・高位選択
回路。
ーンを示す図、第６図は着床附近のエレベータの速度変
化を示す図、第７図は本発明によるエレベータの制御装
置の要部を示す）七ツク図、第８図は本発明における速
度パターンを示す図、第９図は第７図における速度パタ
ーン■ｒｅｆ１１の発生回路の一例を示す図、第１０図
は第９図における各部信号波形を示す図である。 １・・・・・・時間基準速度パターン、２・・・・・・
距離基準速度パターン、３・・・・・・着床速度パター
ン、４・・・・・・第２の時間基準速度パターン、５，
７・・・・・・低位選択回路、６・・・・・・高位選択
回路。
Claims (1)
- １ 起動からの予定加速度に対応する時間基準速度パタ
ーンと、階床選択器であたえられる着床点附近までの減
速距離に対応する距離基準速度パターンと、エレベータ
速度が予定値まで減速したときあたえられる所定の減速
度に対応する第２の時間基準速度パターンと、着床点か
らの距離に対応する着床速度パターンとに順次速度基準
を切換えて速度制御を行なうことを特徴とするエレベー
タの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51121820A JPS593389B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | エレベ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51121820A JPS593389B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | エレベ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5347655A JPS5347655A (en) | 1978-04-28 |
| JPS593389B2 true JPS593389B2 (ja) | 1984-01-24 |
Family
ID=14820731
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51121820A Expired JPS593389B2 (ja) | 1976-10-13 | 1976-10-13 | エレベ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS593389B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4278150A (en) * | 1979-05-22 | 1981-07-14 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
-
1976
- 1976-10-13 JP JP51121820A patent/JPS593389B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5347655A (en) | 1978-04-28 |
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