JPS59217600A - 高所作業車のゴンドラ自動停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）産業上の利用分野 本発明は、高所作業車のゴンドラ自動停止制御装置に関
し、詳しくは、旋回、伸縮、起伏などが自在のブームの
先端に装着されたゴンドラを移動させることができると
共に、ゴンドラの過剰水平移動により車体が横転するの
を防止するため、ゴンドラの水平許容距離限界でブーム
の変位を自動的に停止させることができるゴンドラ自動
停止制御装置の改良であって、ゴンドラが前記水平許容
距離に接近するとブームの変位速度を漸次自動的に低減
できるようにした高所作業車のゴンドラ自動停止制御装
置に関する。

（ｂ）従来技術 第１図に示す高所作業車ｌでは、従来から、ブーム２の
先端に設けられたゴンドラ３を移動させるための油圧回
路に、ゴンドラ３の過剰水平移動による車体の横転を防
止するため、ゴンドラ３の水平許容距離位置でブーム２
の変位作動を停止させるゴンドラ自動停止制御装置が設
けられている。

このような高所作業車ｌにおけるゴンドラ３の２　　　
　　　　　移動作動は、次のようにして行なわれる。ま
ず、高所作業車１を所定の位置に停止させた後、車体の
前後部の左右に設置されているアウトリガ４を、車体の
横方向および下方向に伸長し、車体を地上に固定してそ
の安定を図る。次に、ブーム２の先端に装着されたゴン
ドラ３を移動させる旋回モータ５　ａ　％伸縮シリンダ
５ｂおよび起伏シリンダ５０などの油圧作動機器５を、
ゴンドラ側または車体側のそれぞれの操作パネル６Ａ、
７Ａに設けられた操作レバー６ａ〜６ｃ、７ａ〜７ｃに
より作動させる。

ブーム２の変位によりゴンドラ３が所望位置に到達する
とブーム２の動きを止め、ゴンドラ３より所定の高所作
業を行なう。

ところで、第２図の想像線で示す位置に停止しているゴ
ンドラ３を矢符８方向に移動させる場合、ゴンドラ３内
または車体側の作業者が第３図に示す起伏シリンダ用操
作レバー６Ｃまたは７Ｃを矢符９方向に所定量傾動する
。この細動操作により起伏シリンダ５Ｃへの作動油の給
排量を調整する電磁比例制御弁ｌＯのソレノイド通電回
路１１の接点１２がＤ側に接続され、ソレノイド１０ｄ
が通電される。一方、操作レバー６ｃ（７ｃ）の傾動角
に応じて可変抵抗器１３の抵抗値が減少するようになっ
ているので、前記所定の傾動角αＸに対応する抵抗Ｒｘ
を介して電源１４の電力が接点１２、ソレノイド通電回
路１１の回路ｌｉｄを経てソレノイド１０ｄに供給され
、その電流に応じた励磁がなされる。したがって、電磁
比例制御弁１０は作業者の操作量にしたがった給排方向
および給排量の作動油を起伏シリンダ５Ｃに供給し、ゴ
ンドラ３はその送油量に対応する速度で第２図の実線で
示す位置に向かって移動する。なお、この操作と同時に
作業者が他の油圧作動機器５ａ、５ｂを作動させるべく
操作レバー６ａ、６ｂを傾動すると、ブーム２はその指
令に応じた旋回および伸縮作動をして、ゴンドラ３を所
望の位置に移動させることができる。

このようなゴンドラ３の移動操作をしながら、すなわち
、各操作レバーの１頃動角を保持してゴンドラ３をある
速度で所望方向に移動させ続けながら、ゴンドラ３内の
作業者が一連の作業を行なう場合がある。このとき、車
体はアウトリガ４により地上に安定して固定されている
といえども、ゴンドラ３およびブーム２の重量などによ
り大きなモーメントが生じる位置にゴンドラ３が移動す
ると、車体が横転することになる。そこで、ゴンドラ３
が水平許容距離Ｌｏに到達するとブーム２の変位が自動
的に停止するよう、第３図に示すゴンドラ自動停止制御
装置１５が作動するようになっている。すなわち、ブー
ム２には第２図に示すように、その起伏角θおよび伸長
量りを検出する起伏角センサー１６および伸長量センサ
ー１７が設けられていて、これらの検出信号が第３図に
示すマイクロコンピュータ１８に入力され、そこで、ゴ
ンドラ３の水平移動量Ｌｃｏｓθが演算される。この値
が予め記憶されている水平許容距離Ｌｏより小さい間は
、ソレノイド通電回路１１の接地回路に設けられたスイ
ッチ１９の接続が維持され、電磁比例制御弁１０から起
伏シリンダ５ｃへの送油量Ｑｘは、第４図に示すように
一定に保持され、ゴンドラ３はそれに対応する一定の速
度で下降する。そして、水平移動量Ｌｃｏｓθが水平許
容孔１１ｔＬｏに等しくなると、前記スイッチ１９の解
放が指令され、ソレノイド通電回路１１が遮断される。

したがって、操作レバー６０などを前述の傾動角αＸで
保持していても、ソレノイドｌｏｄを励磁している電力
の供給が途絶するので、電磁比例制御弁１０は中立の状
態に自己復帰して作動油の起伏シリンダ５Ｃへの供給が
遮断され、第４図の送油量Ｑｘから矢符で示すように零
に急激に降下し、起伏シリンダ５ｃの作動が停止する。

同様に他の油圧作動機器５についても必要があればその
電磁比例制御弁や電磁制御弁が閉止され、ゴンドラ３の
移動が自動的に停止する。

このようなゴンドラ自動停止制御装置によれば、車体の
横転を防止することができるが、各操作レバーの（ＩＪ
ｉ動角を大きくしている状態では電磁比例制御弁の開度
も大きくなるので、これを介して供給される送油量も第
４図に示ずＱＸＩやＱｘ２のよう？　　　　　　　に多
く、したがって、ゴンドラの移動速度も高くなる。この
ような場合にゴンドラが前述した水平許容距離に到達す
ると、ゴンドラが急停止することになるので、ゴンドラ
内の作業者は大きな衝撃を感じる。また、第２図に示す
ようにゴンドラが下降移動しているときなどでは、作業
者は自分の有する移動方向の慣性力を支え切れず、ゴン
ドラから転落するといった極めて危険な事態が発生する
欠点がある。もちろん、ゴンドラが水平許容距離近傍に
到達すると、ブザーなどにより予め作業者にその旨警報
を発するようにもなっているが、騒音の激しい場所での
高所作業であったり作業に熱中するあまり聞き落したり
するので、作業者の注意のいかんに拘わらず、ゴンドラ
が急停止して作業者が予期しない衝撃を受けたり、ゴン
ドラから転落するといったことの生じない高所作業車の
ゴンドラ自動停止制御装置の開発が強く要望されている
。

（ｃ）発明の目的 本発明は上述の問題に鑑みなされたもので、ゴンドラが
水平許容距離限界にある程度近接すると、自動的にその
移動速度が漸次低減されかつ停止し、作業者が衝撃を感
じたりゴンドラから転落するといったことの生じない高
所作業車のゴンドラ自動停止制御装置を提供することを
目的とする。

（ｄ）発明の構成 本発明の構成を第５図を参照しながら説明すると、ブー
ムの起伏角およびその伸長量を検出するブーム変位検出
手段２１と、ブームを変位させる各油圧作動機器のうち
少なくとも起伏シリンダに作動油を給排する電磁比例制
御弁１０Ｃの開度を検出する弁開度検出手段２２と、こ
れら再検出手段２１．２２からの信号に基づいてゴンド
ラの移動を減速するため、前記電磁比例制御弁１０ｃの
弁開度信号をそのソレノイド通電回路に出力する弁開度
演算指令手段２０とを具備している。なお、弁開度演算
指令手段２０はマイクロコンピュータであって、ブーム
変位量検出手段２１からの信号に基づいてゴンドラの水
平移動量を演算する移動量演算部３１と、この水平移動
量と予め記憶されている水平許容距離に基づきゴンドラ
の水平移動率を演算する移動率演算部３３と、この移動
率と記憶されている減速開始移動率に基づきゴンドラ移
動の減速要否を判定する減速要否判定部３４と、前記移
動率と記憶されている減速関数および起伏シリンダに供
給し得る最大送油量からゴンドラの減速に必要な送油量
を演算する送油量演算部３７と、この送油量に基づき前
記電磁比例制御弁の開度を演算する弁開度演算部３Ｂと
を有している。

（ｅ）実施例 以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説明する。

第６図は、起伏シリンダおよび伸縮シリンダへの作動油
の供給を調整するゴンドラ自動停止制御装置例で、操作
レバー６ｂ、６Ｃの傾動方向に基づいて、図示しない伸
縮シリンダおよび起伏シリンダに作動油を給排する電磁
比例制御弁１０ｂ、１０ｃのそれぞれのソレノイド通電
回路１１ｂ、ｌｉｅを切換えるスイッチ１２ｂ、１２ｃ
が設けられている。一方、操作レバー６ｂ、６Ｃの細動
角αｂ、αＣに基づいて電磁比例制御弁１０ｂ、ＩＯＣ
のソレノイド１０ｄ、１０ｕＸ　１０ｅ、１０ｖの励磁
電流を決定する可変抵抗器１３ｂ、１３．０が設けられ
ている。これらの可変抵抗器は操作レバー６ｂ、６ｃの
傾動角αｂ、αＣを検出し、ｔｉ述するマイクロコンピ
ュータである弁開度演算指令手段２０に検出信号を入力
する機能をも有している。なお、図示の例では、操作レ
バーはジョイスティックレバーであり、これが中立位置
にあるとき、可変抵抗器１３ｂ、１３Ｃの抵抗値が基準
のＲｏとなり、傾動角αｂ、−αＣを採るとその抵抗値
がＲｏ＋Ｉ？ｂ、Ｒｏ　−Ｒｃとなり、それぞれがＲＯ
より大きければ前記スイッチ１２ｂ、１２ＣがＤ側、小
さければＵ側に接続され、ＲＯなら中立となる。

もちろん、このレバーは従来技術のところで説明したよ
うな操作レバーであっても何ら差し支えない、２０は弁
開度演算指令手段でその詳細は後述するが、第３図に示
した例えば公知のロープ巻き取り型の起伏角センサー１
６と伸長量センサー１７からなるブーム変位量検出手段
２１および弁開度検出手段２２である上記可変抵抗器１
３ｂ、１゛２　　　　　　　３・からの信号を受けて、
所定の演算をした後電磁比例制御弁１０ｂ、１０ｃに弁
開度信号を出力する。なお、２３〜２６はＡ／Ｄ変換器
、２７．２８はＤ／Ａ変換器、２９．３０は出力信号を
ソレノイド励磁電流に変換するだめの電気コントローラ
である。

ところで、前記弁開度演算指令手段２０は、第５図のよ
うな構成となっている。なお、図の複雑になるのを避け
るため、起伏シリンダ５Ｃ用の電磁比例制御弁１０ｃの
みを制御するものについて説明する。ゴンドラ３の水平
移動量を演算する移動量演算部３１、許容水平距離・減
速開始移動率・減速関数・定容量型ポンプの吐出量など
が予め記憶されている設定値記憶部３２、ゴンドラの水
平移動率を演算する移動率演算部３３、ゴンドラ移動の
減速要否を判定する減速要否判定部３４が設けられてい
る。加えて、電磁比例制御弁１０ｃにおける作動油の吐
出量を演算する吐出量演算部３５、起伏シリンダ５Ｃへ
の送油可能量を演算する最大送油量演算部３６があり、
さらに、ゴンドラの減速に必要な送油量を演算する送油
量演算部３７、電磁比例制御弁１０ｃの開度を演算する
弁開度演算部３８とを有していて、その弁開度信号を電
磁比例制御弁１０Ｃのソレノイド通電回路１１Ｃに出力
することができるようになっている。

このような実施例によれば、次のように作動させること
ができる。なお、第７図に示すフローチャートをも参照
しつ＼説明する。

第１図に示す高所作業車ｌに設けられたブーム２がホー
ムポジション３．９に位置する状態で、作業者が第３図
に示すアウトリガ４を張り出しさらに下方向に伸長して
車体を固定する。ゴンドラ３に作業者が乗り込んだ後操
作パネル６Ａまたは７Ａの操作レバー６ａ、６ｂ、６ｃ
などを適宜操作すると、第８図に示す油圧回路４０に介
在された電磁制御弁１０ａ、電磁比例制御弁１０ｂ、１
０Ｃが中立位置より、それぞれの給排方向に応じて所定
量開口し、油圧ポンプ４１からの作動油が油圧作動機器
５である旋回モータ５ａ、伸縮シリンダ５ｂ、起伏シリ
ンダ５Ｃに供給される。その結果、ブーム２が変位し、
ゴンドラ３が所望の位置に移動する。なお、図示の油圧
回路４０は、旋回モータ５ａの作動において速度調整を
必要としない場合の例であるので、作動油の給排方向の
切換えのみを行なう電磁制御弁１０ａが採用されている
。

操作レバー６ａなどが操作されてゴンドラ３が移動して
いるとき、逐次、ブーム変位量検出手段２１の起伏角セ
ンサー１６、伸長量センサー１７によりブーム２の変位
量である起伏角θおよび伸長量りが検出される（フロー
チャートのステップ１および２、以下、８１などと記す
）。これらの変位量がＡ／Ｄ変換器２３．２４を経て弁
開度演算指令手段２０の移動量演算部３１に入力され、
ゴンドラ３の水平移動量Ｌｎ＝　Ｌｃｏｓθが演算され
る（Ｓ３）。これが移動率演算部３３に入力されると共
に、設定値記憶部３２から水平許容距離Ｌｉも入力され
、水平移動率Ａｎ＝　（Ｌｎ／Ｌｉ）　ｘ　　１００［
％コが演算される（Ｓ４）。なお、ブーム２の旋回角に
よってはアウトリガ４による車体の安定固定領域が異な
るので、図示のフローチャートでは旋同角センザーによ
り旋回角ψｉが検出される（Ｓ５）と、それに応じた水
平許容距離Ｌｉが選択され、これが移動率演算部３３に
出力されるようになっている（Ｓ６）。このようにして
演算された水平移動率篩と共に設定値記憶部３２から減
速開始移動率ｒｉが減速要否判定部３４に入力され、ゴ
ンドラ３の移動速度を減速する必要があるか否かが判定
される（Ｓ７）。なお、減速開始移動率Ｉ’ｉは一定の
値であってもよいが、本例では、上記水平許容距離Ｌｉ
と同様、検出された旋回角ψｉに応じた値例えば８０％
が採用される。いま、水平移動率Ａｎが減速開始移動率
の８０％よりも小さければ、ゴンドラ３の移動を減速す
る必要がないので、操作レバー６Ｃが傾動角αＣで保持
されている間は、それに応じて電磁比例制御弁１０ｃの
開口度が保持され、第９図に示すように移動率が８０％
になるまで、現状の送油量Ｑｃが維持される。一方、水
平移動率Ａｎが８０％よりも大きく、例えば９０％にな
る、　　　　　　　と、ゴンドラ３の移動速度を減速す
る必要があるので、その旨の信号が送油量演算部３７に
入力される。このとき、前記設定値記憶部３２からは、
第９図に示す減速関数Ｐｉ　（Ａ　、Ｑ、　　「）と、
最大送油量演算部３６からそのときの状態における起伏
シリンダ６ｃへの最大送油量Ｑｍａｘとが入力される。

なお、減速関数Ｆｉ（＾、ｑ、ｒ）は第９図に示すよう
に直線であっても第１０図に示すような折れ線や曲線で
あってもよく、また、一種類でも本例で示すように幾種
類もの減速関数Ｆｉ　（Ａ　、口、ｒ）の中からそのと
きの旋回モータ５ａの旋回角ψｉに応じたものが選択採
用されるようになっていてもよい。いま、入力された減
速関数Ｐｉ　（Ａ　、Ｑ、　　ｒ）が、第９図に示す直
線、すなわち、 Ｆｉ　（Ａ　、Ｑ、　　Ｉ”）　　−（１００−Ａ　）
　　ＸＱ／　（１００−ｒ’）であるとすると、そのと
きの許容送油量Ｏｎは、０ｎ＝Ｆｉ　（Ａｎ、Ｑｍａｘ
　＋　ｒｉ）＝　（１００−＾ｎ）　ｘ　Ｑｍａｘ／　
（１００−ｒｉ　）−（１００９０）　ＸＱｍａｘ／　
（１００−８０）＝　０．５０（１ｍａｘ と演算される（Ｓ８）。なお、［Ｊｍａｘはそのときの
状態で起伏シリンダ５Ｃに供給できる最大送油量である
ので、油圧作動機器５として起伏シリンダ５Ｃのみが搭
載されているならば、定容量型油圧ポンプ４１の吐出量
となるし、油圧ポンプが可変容量型油圧ポンプであれば
、そのときの全吐出量となる。本フローチャートの例で
は、定容量型油圧ポンプであると共に他の油圧作動機器
５の何れかが同時に作動しているとしているので、それ
ぞれの操作レバー６ａ、６ｂ１６Ｃの傾動角αａ１αｂ
、αＣから（Ｓ９．５ＩＯ１Ｓｌｌ）、開口している電
磁比例制御弁１０ｂ、ＩＯＣなどの開度を検出する弁開
度検出手段２２である可変抵抗器１３ｂ、１３Ｃなどに
よって、それぞれの弁開度φａ、φｂ、φＣが検出され
（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ　１４）、それぞれの油圧作動機
器５の吐出量を演算する吐出量演算部３５に入力される
。それぞれの吐出量口ａ、Ｑｂ、口Ｃが演算されて（Ｓ
１５、Ｓ１６．５１７）、前者の２つが最大送油量演算
部３６に出力される。

そこで、設定値記憶部３２からの定容量型油圧ポンプの
吐出量Ｏｏとから、起伏シリンダ５Ｃへの最大送油量口
ｍａｘが、 Ｑｍａｘ＝　Ｇｏ　＝（Ｑａ＋　Ｑｂ）で求められ（３
１Ｂ）、これが送油量演算部３７に出力される。そして
、上述したように口ｎが演算され（３８）、この（Ｉｎ
が前記吐出量演算部３５で演算された起伏シリンダ５Ｃ
へのそのときの吐出量口Ｃと対比される。第９図に誇張
して示すようにＡｎ＝９０％におけるＱｎが実線で示す
現吐出量ＯＣよりも小さければ（Ｓ１９）、起伏シリン
ダ５Ｃへの送油量が多過ぎることになるので、ゴンドラ
３の移動速度を小さくすべく電磁比例制御弁１０Ｃを介
して給排される作動油量を少なくする指令送油量Ｑ。

ｕｔを許容送油量Ｑｎとする（Ｓ２０）信号が弁開度演
算部３８に出力される。そこで、そのＱｎに対応する指
令弁開度φｃａが演算され（Ｓ２１）、これが第５図に
示すＤ／Ａ変換器２８および電気コントローラ３０を介
して調整された電流値が第６図Ｇこ示す電磁比例制御弁
１０Ｃのソレノイド通電回路１１ｄに供給される。した
がって、電磁比例制御弁１０Ｃのソレノイド１０ｅはそ
の電流に応じた励磁となり、弁開度が減少され、操作し
）＜−５ｃが１頃動角αＣで保持されていても、起伏シ
リンダ５Ｃに供給される作動油量が減少し、起伏シリン
ダの縮小速度が低下するので、ゴンドラ３の移動速度は
減速される。一方、Ａｎ＝　９０％におけるＱｎが第９
図の破線で示ずＱｃよりも大きければ、現吐出量Ｑｃが
許容送油量Ｏｎを越える移動率である９３％になるまで
はそのま＼の吐出量Ｑｃが採用され（Ｓ　２２）、そし
て、これが弁開度演算部３８に出力されると、指令弁開
度ψｃａとして現状の弁開度φＣが演算され、電磁比例
制御弁１０ｃのソレノイド１０ｅでは現状の励磁が維持
され、ゴンドラ３の移動速度は保持される。これは、現
吐出量Ｏｃによるゴンドラの速度が高くないということ
から移動率９３％以降で上述した指令送油量Ｑｏｕ　を
−許容送油量口ｎとする（　Ｓ　２０）制御をしても、
ゴンドラ内の作業者に大した衝撃が加わらないというこ
とに基づいている。

このような演算および指令は、ブーム変位量検、ｉ　　
　　　　　　山手段２１で起伏角と伸長量が逐次検出さ
れるごとに行なわれるので、結局、起伏シリンダ５ｃへ
の送油量は第９図の太線で示すように変化し、ゴンドラ
３の移動速度は漸次低下する。なお、弁開度演算部３８
からの弁開度φｃａが零になれば（Ｓ２３）、ゴンドラ
３が停止することはいうまでもない。

以上の作動は作業者がゴンドラから転落する可能性の最
も高い起伏シリンダによるゴンドラの下降移動について
述べたが、起伏シリンダが伸長する場合や第６図に示す
ように伸縮シリンダについても同様の制御がなされるよ
うになっていれば、それが伸縮する場合、および、図示
しないが旋回モータが回転する場合の自動停止制御にも
適用することもできる。

（ｆ）発明の効果 本発明は、以上の実施例の説明から判るように、ゴンド
ラが水平許容距離にある程度近接すると、自動的にその
移動速度が漸次減速されかつ停止するので、ゴンドラが
停止する際作業者が衝撃を感じたりゴンドラから転落す
るといったことを回避することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はゴンドラの装着された旋回、伸縮、起伏自在の
ブームを有する高所作業車の立面図、第２図は従来の高
所作業車のゴンドラ自動停止制御装置の模式図、第３図
はゴンドラの移動状態図、第４図はゴンドラを水平許容
距離で停止させる場合の送油量の変化図、第５図は本発
明の高所作業車のゴンドラ自動停止制御装置のブロック
図、第６図はそのゴンドラ自動停止制御装置の模式図、
第７図は作動手順を示すフローチャート、第８図はゴン
ドラを移動させるための油圧作動機器の油圧回路図、第
９図はゴンドラの水平移動率に対する送油量の変化図、
第１０図は異なる減速関数を用いたゴンドラの水平移動
率に対する送油量の変化図である。 １−一高所作業車、２−ブーム、３−・−ゴンドラ、５
−油圧作動機器、５ａ−旋回モータ、５ｂ−伸縮シリン
ダ、５ｃ−起伏シリンダ、１０　Ｃ−電磁比例制御弁、
１ＩＣ−・−ソレノイド通電回路、２〇−弁開度演算指
令手段、２ニ一ブーム変位検出手段、２２−弁開度検出
手段、３１−移動量演算部、３３−・−移動率演算部と
、３４−減速要否判定部、３７−送油量演算部、３８−
弁開度演算部、Ｌｏ・−水平許容距離、θ−起伏角、Ｌ
−伸長量特許出願人　　極東開発工業株式会社 代理人　弁理士　吉村勝俊（ばか１名）第４図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ブームの先端に装着されたゴンドラを移動させ
   る旋回モータ、伸縮シリンダおよび起伏シリンダなどの
   油圧作動機器が設けられていると共に、車体の横転を防
   止するためゴンドラが水平許容距離を逸脱する前に、前
   記油圧作動機器の作動を停止させる自動停止制御装置が
   設けられている高所作業車において、 前記ブームの起伏角およびその伸長量を検出するブーム
   変位検出手段と、 前記各油圧作動機器のうち少なくとも起伏シリンダに作
   動油を給排する電磁比例制御弁の開度を検出する弁開度
   検出手段と、 前記ブーム変位検出手段からの信号に基づいてゴンドラ
   の水平移動量を演算する移動量演算部と、この水平移動
   量と予め記憶されている水平許容距離に基づきゴンドラ
   の水平移動率を演算する移動率演算部と、この移動率と
   記憶されている減速開始移動率に基づきゴンドラ移動の
   減速要否を判定する減速要否判定部と、前記移動率と記
   憶されている減速関数および前記起伏シリンダに供給し
   得る最大送油量からゴンドラの減速に必要な送油量を演
   算する送油量演算部と、この送油量に基づき前記電磁比
   例制御弁の開度を演算する弁開度演算部とを有し、その
   弁開度信号を前記電磁比例制御弁のソレノイド通電回路
   に出力する弁開度演算指令手段と、を具備し、 ゴンドラが水平許容距離に近接すると、起伏シリンダの
   縮小作動速度が前記減速関数にしたがって漸次減速され
   、かつ、ゴンドラを水平許容距離位置で停止させること
   ができることを特徴とする高所作業車のゴンドラ自動停
   止制御装置。