JPS59214584A - 産業用ロボツトの制御装置 - Google Patents
産業用ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS59214584A JPS59214584A JP8698183A JP8698183A JPS59214584A JP S59214584 A JPS59214584 A JP S59214584A JP 8698183 A JP8698183 A JP 8698183A JP 8698183 A JP8698183 A JP 8698183A JP S59214584 A JPS59214584 A JP S59214584A
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- JP
- Japan
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- movable body
- distance
- brake
- condition
- motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は産業用ロボットの制御装置に関するものであ
シ、ロボットの上下軸または腕等の可動体を緊急時に機
械的に制動するブレーキのブレーキトルクの試験をする
ことができるようにしたものである。
シ、ロボットの上下軸または腕等の可動体を緊急時に機
械的に制動するブレーキのブレーキトルクの試験をする
ことができるようにしたものである。
一般に、この種の栄業用ロボットでは、その上下軸また
は腕等の可動体を制動する機械式のブレーキが設けられ
ている。このブレーキは上記可動体を停止位置に保持す
る他、緊急時には移動中の可動体を停止させるだめのも
のである。
は腕等の可動体を制動する機械式のブレーキが設けられ
ている。このブレーキは上記可動体を停止位置に保持す
る他、緊急時には移動中の可動体を停止させるだめのも
のである。
ところで、従来上記のブレーキが緊急時の停止に８袂な
ブレーキトルクをＭしているか否かを判断することがで
きなかった。従って、このトルクが不足する場合には、
ロボットの周辺装置の事故によシ、可動体の移動を停止
させる８袂があっても、該可動体は短時間（所定距離内
で）に停止されず、可動体または周辺装置を破損すると
いう欠点があった。
ブレーキトルクをＭしているか否かを判断することがで
きなかった。従って、このトルクが不足する場合には、
ロボットの周辺装置の事故によシ、可動体の移動を停止
させる８袂があっても、該可動体は短時間（所定距離内
で）に停止されず、可動体または周辺装置を破損すると
いう欠点があった。
この発明は上記した従来の欠点を除去し、産業用ロボッ
トを自動運転するに際して、ブレーキトルレノが充分で
あるか否かを試、験することかできるようにした産業用
ロボットの制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
トを自動運転するに際して、ブレーキトルレノが充分で
あるか否かを試、験することかできるようにした産業用
ロボットの制御装置を提供することを目的とするもので
ある。
第１図はこの発明の構成を示す、所謂クレーム対応図で
あ如、この図によシ構戚を説明する。産業用ロボツ）１
００は上下軸重たは腕等の可動体１０１を有し、該可動
体１０１はモータ１０２によシ駆動され、またブレーキ
１０６によシ機械的に制動される。この可動体１０１の
移動により パルス発生手段１０４からパルスが発生さ
れ、該パルスによシ可動体１０１の移動速度が演算手段
１０５で算出されまた移動距離が演算手段１０６で算出
される。算出された移動速度は設定器１０７による定格
速度と検出手段１０８で比較され、これが定格速度にな
ると第１の条件を満たすことになる。カウンタなどの計
測手段１０９で別に検出された可動体の移動可能な距離
と、設定器１１０のブレーキ作動時に可動体が停止する
に要する予め定められた最大停止距離とが検出手段１１
１で比較され、移動可能な距離が最大停止距離よシも長
ければ第２の条件を満たすことになる。これらの第１の
条件と第２の条件とを満たしたときには、制御手段１１
２によシモータ１０２への供給電源が遮断され、かつブ
レーキ１０６が作動するように指令される。この指令に
よシ、それまで定格速度で移動していた可動体１０１は
制動されることになシ、この指令から上記可動体１０１
の停止するまでの可動体１０１の移動距離が演算手段１
０６で前記パルスから算出される。
あ如、この図によシ構戚を説明する。産業用ロボツ）１
００は上下軸重たは腕等の可動体１０１を有し、該可動
体１０１はモータ１０２によシ駆動され、またブレーキ
１０６によシ機械的に制動される。この可動体１０１の
移動により パルス発生手段１０４からパルスが発生さ
れ、該パルスによシ可動体１０１の移動速度が演算手段
１０５で算出されまた移動距離が演算手段１０６で算出
される。算出された移動速度は設定器１０７による定格
速度と検出手段１０８で比較され、これが定格速度にな
ると第１の条件を満たすことになる。カウンタなどの計
測手段１０９で別に検出された可動体の移動可能な距離
と、設定器１１０のブレーキ作動時に可動体が停止する
に要する予め定められた最大停止距離とが検出手段１１
１で比較され、移動可能な距離が最大停止距離よシも長
ければ第２の条件を満たすことになる。これらの第１の
条件と第２の条件とを満たしたときには、制御手段１１
２によシモータ１０２への供給電源が遮断され、かつブ
レーキ１０６が作動するように指令される。この指令に
よシ、それまで定格速度で移動していた可動体１０１は
制動されることになシ、この指令から上記可動体１０１
の停止するまでの可動体１０１の移動距離が演算手段１
０６で前記パルスから算出される。
この算出された移動距離は比較手段１１６で前記最大停
止距離と比較され、上記移動距離の方が長いときには運
転制御系１１４ヘロボツトの自動運転を可とする信号を
出し、短いときにはその旨の表示をして、ブレーキ１０
６のトルクの再調整ができるように構成されている。
止距離と比較され、上記移動距離の方が長いときには運
転制御系１１４ヘロボツトの自動運転を可とする信号を
出し、短いときにはその旨の表示をして、ブレーキ１０
６のトルクの再調整ができるように構成されている。
次に、この発明の一実施例を説明すると、第２図は産業
用ロボットの構成を示すもので、１はロボット本体であ
シ、該本体は上下軸２、該上下軸に接続された′＃Ｊ１
腕６、該第１腕に接続された第２腕４等によシ構成され
ている。５は上下軸２を、駆動するモータ、６は該モー
タの回転に比例したパルスを発生するパルス発生器であ
る。このモータ５の軸には機械式のブレーキ７及び歯車
８が結合され、モータ５のトルクは歯車８と９を介して
ボールネジ１０へ伝達され、該ボールネジ１０（７）回
転によシ上記上下軸２が移動されるように構成されてい
る。上記モータ５の回転方向により、上下軸２はリニア
ウェイ１１に沿って上方制限スイッチ１２と下方制限ス
イッチ１６との間で、上方または下方へ移動される。１
４は第１腕６を駆動するモータ、１５は該モータの回転
数に比例したパルスを発生するパルス発生器である。こ
のモータ１４の軸には機械式のブレーキ１Ａが結合され
、また図示していない歯車を介してモータ１４の回転力
は第１腕６に伝達されるように構成されている。この構
成によシ、モータ１４の回転方向によって、図示してい
ない左方制限スイッチと右方制限スイッチとの間で第１
腕６は左または石に回動される。第２腕４についても、
第１腕と同様に、図示していないが、モータ、パルス発
生器、機械式ブレーキ及び歯車等が結合され、図示して
いない制限スイッチと右制限スイッチとの間で左または
右方向に回動されるように構成されている。
用ロボットの構成を示すもので、１はロボット本体であ
シ、該本体は上下軸２、該上下軸に接続された′＃Ｊ１
腕６、該第１腕に接続された第２腕４等によシ構成され
ている。５は上下軸２を、駆動するモータ、６は該モー
タの回転に比例したパルスを発生するパルス発生器であ
る。このモータ５の軸には機械式のブレーキ７及び歯車
８が結合され、モータ５のトルクは歯車８と９を介して
ボールネジ１０へ伝達され、該ボールネジ１０（７）回
転によシ上記上下軸２が移動されるように構成されてい
る。上記モータ５の回転方向により、上下軸２はリニア
ウェイ１１に沿って上方制限スイッチ１２と下方制限ス
イッチ１６との間で、上方または下方へ移動される。１
４は第１腕６を駆動するモータ、１５は該モータの回転
数に比例したパルスを発生するパルス発生器である。こ
のモータ１４の軸には機械式のブレーキ１Ａが結合され
、また図示していない歯車を介してモータ１４の回転力
は第１腕６に伝達されるように構成されている。この構
成によシ、モータ１４の回転方向によって、図示してい
ない左方制限スイッチと右方制限スイッチとの間で第１
腕６は左または石に回動される。第２腕４についても、
第１腕と同様に、図示していないが、モータ、パルス発
生器、機械式ブレーキ及び歯車等が結合され、図示して
いない制限スイッチと右制限スイッチとの間で左または
右方向に回動されるように構成されている。
上記したモータ５．１４等の制御は上記ロボットの本体
１に接続されたケーブル１７を介した制御盤１８によシ
行なわれる。
１に接続されたケーブル１７を介した制御盤１８によシ
行なわれる。
この制御盤１８の構成及び動作を第２図及び第６図を参
照しながら説明する。この説明は上下軸２についてめも
のであるが、第１腕６及び第２腕４の動作も略々同様で
あるので、第１腕６及び第２腕４についての動作の説明
は省略する。６１はＣＰＵであｐ１該ＣＰＵから例えば
上下軸２の上昇走行が指令されると、この指令信号はア
ンプ３２により垢幅され、後述する接点Ａ１を介してモ
ータ５に電源電流が供給されこのモータ５の回転によυ
上下軸２は上方へ走行（移動）する。この上下軸２の走
行速度は第６図に示す波形のようになる。即ち、出発点
を詔１、目標点を！４とすると、−ｅｌの位置から加速
を始め、沼、の位置で定格速度になシ、２３の位置で減
速を始め、石の位置で停止するように制御される。
照しながら説明する。この説明は上下軸２についてめも
のであるが、第１腕６及び第２腕４の動作も略々同様で
あるので、第１腕６及び第２腕４についての動作の説明
は省略する。６１はＣＰＵであｐ１該ＣＰＵから例えば
上下軸２の上昇走行が指令されると、この指令信号はア
ンプ３２により垢幅され、後述する接点Ａ１を介してモ
ータ５に電源電流が供給されこのモータ５の回転によυ
上下軸２は上方へ走行（移動）する。この上下軸２の走
行速度は第６図に示す波形のようになる。即ち、出発点
を詔１、目標点を！４とすると、−ｅｌの位置から加速
を始め、沼、の位置で定格速度になシ、２３の位置で減
速を始め、石の位置で停止するように制御される。
上下軸２の移動を急に停止させたいときには、ＣＰＵ３
１からの指令または緊急停止釦６６の抑圧によシ、リレ
ー駆動回路６４を介してリレー６５がドロップアウトさ
れ、そのメイク接点ＡＩ、Ａ２が開放される。この接点
Ａ１の開放によシモータ５への供給電機電流が遮断され
、また接点Ａ２の開放により機械式ブレーキ７による制
動を解放していたソレノイドへの電源電流が遮断される
。これによシ上下軸２は、モータ５によっては駆動され
ない状態で、ブレーキ７によシ機械的に制動され、前記
した通常の減速距離！、〜！４よシも短い距離石〜！６
で停止される。
１からの指令または緊急停止釦６６の抑圧によシ、リレ
ー駆動回路６４を介してリレー６５がドロップアウトさ
れ、そのメイク接点ＡＩ、Ａ２が開放される。この接点
Ａ１の開放によシモータ５への供給電機電流が遮断され
、また接点Ａ２の開放により機械式ブレーキ７による制
動を解放していたソレノイドへの電源電流が遮断される
。これによシ上下軸２は、モータ５によっては駆動され
ない状態で、ブレーキ７によシ機械的に制動され、前記
した通常の減速距離！、〜！４よシも短い距離石〜！６
で停止される。
トコ口で、機械式のブレーキのトルクが、上下軸２の慣
性力と重量に打勝つトルりに満たない、ときは、上記の
ように短い距離で停止させること〃二できず、上下軸２
または周辺機器を破損する虞れがあった。これは、上下
軸２に限ったことではなく、第１腕ろ及び第２腕４につ
いても同様のことがいえる。
性力と重量に打勝つトルりに満たない、ときは、上記の
ように短い距離で停止させること〃二できず、上下軸２
または周辺機器を破損する虞れがあった。これは、上下
軸２に限ったことではなく、第１腕ろ及び第２腕４につ
いても同様のことがいえる。
このため上記機械式のブレーキ７．１６等（’）７’レ
ーキトルク力を常時規定値以上に設定しておく必要があ
るが、第２図に示す装置では、第４図のようにしてブレ
ーキトルク力が規定値以上であることをチェックするこ
とができるように構成されている。第４図のフローチャ
ートではブレーキ７についてのみ示されているが、他の
ブレーキについても同様に、動作する。先ず、ＣＰＵ６
１により機械式ブレーキ）／レフ試験モードが選定され
ると、下方に上下軸２が移動し、・＜ルス発生器６から
σ〕パルスがパルス逓倍回路６０を弁してＣＰＵ３１
・に入力され、このノ２ルス数から上下軸２の
移動速度Ｖが算出される。この移動速度シ力工男Ｉ Ｋ
ｉ己誹されている定格速度ｖ８と比較され、 これら
力；等しくなったことによシ第１の条件を満す。また、
下方制限スイッチ１６までの距離、即ち上下軸２の移動
可能な距離、８ｐが別に検出され、 この距ｌｉ“ｐと
、ブレーキ作動時に停止に要する予め定められた最大停
止距離Ａｓとが比較され、距離２ｐ力Ｓ充分に長いとき
に第２の条件を満す。これらσ〕第１の条件及び第２の
条件が共に満されたときに、ＣＰＵ６１からリレー駆動
回路ろ４を介して１ル−３５がドロップアウトされ、該
リレーの接点Ａｉ、Ａ２が共に開放される。これにより
前記した緊急、停止と同様の如く、モータ５の供給電源
が遮断され、またブレーキ７が作動状態となる。上ｉ己
のＣＰＵ６１からのリレー６５のドロップアウト指令力
上出てから、上下軸２が停止するまでの期間中、ノシル
ス発生器６からのノくルス逓倍回路６０を介して入力さ
れたパルス数からＣＰＵ３１は上ｉ己期ＩＳ！］中にお
ける上下軸２の移動距離、８０を算出し、この移動距離
乃。が前記の最大停止距離１ｓと比較され、該距離！。
ーキトルク力を常時規定値以上に設定しておく必要があ
るが、第２図に示す装置では、第４図のようにしてブレ
ーキトルク力が規定値以上であることをチェックするこ
とができるように構成されている。第４図のフローチャ
ートではブレーキ７についてのみ示されているが、他の
ブレーキについても同様に、動作する。先ず、ＣＰＵ６
１により機械式ブレーキ）／レフ試験モードが選定され
ると、下方に上下軸２が移動し、・＜ルス発生器６から
σ〕パルスがパルス逓倍回路６０を弁してＣＰＵ３１
・に入力され、このノ２ルス数から上下軸２の
移動速度Ｖが算出される。この移動速度シ力工男Ｉ Ｋ
ｉ己誹されている定格速度ｖ８と比較され、 これら
力；等しくなったことによシ第１の条件を満す。また、
下方制限スイッチ１６までの距離、即ち上下軸２の移動
可能な距離、８ｐが別に検出され、 この距ｌｉ“ｐと
、ブレーキ作動時に停止に要する予め定められた最大停
止距離Ａｓとが比較され、距離２ｐ力Ｓ充分に長いとき
に第２の条件を満す。これらσ〕第１の条件及び第２の
条件が共に満されたときに、ＣＰＵ６１からリレー駆動
回路ろ４を介して１ル−３５がドロップアウトされ、該
リレーの接点Ａｉ、Ａ２が共に開放される。これにより
前記した緊急、停止と同様の如く、モータ５の供給電源
が遮断され、またブレーキ７が作動状態となる。上ｉ己
のＣＰＵ６１からのリレー６５のドロップアウト指令力
上出てから、上下軸２が停止するまでの期間中、ノシル
ス発生器６からのノくルス逓倍回路６０を介して入力さ
れたパルス数からＣＰＵ３１は上ｉ己期ＩＳ！］中にお
ける上下軸２の移動距離、８０を算出し、この移動距離
乃。が前記の最大停止距離１ｓと比較され、該距離！。
が短いときには、ロボットの制御装置力；自動運転モー
ドに切換えられる。この移動距肉匝！。〃工最太停止距
離、８Ｓ３も長いときには、運転不能となし、その旨は
制御盤１８の表示器によシ表示される。これにより、機
械式ブレーキ７のトルクを再調整することができる。
ドに切換えられる。この移動距肉匝！。〃工最太停止距
離、８Ｓ３も長いときには、運転不能となし、その旨は
制御盤１８の表示器によシ表示される。これにより、機
械式ブレーキ７のトルクを再調整することができる。
尚、上下軸２の移動速度・ｐが最大停止距離４１３ｍ以
上のところで、定格速度Ｖｓにならないときには、再度
機械式ブレーキトルク試験モードに戻る。
上のところで、定格速度Ｖｓにならないときには、再度
機械式ブレーキトルク試験モードに戻る。
上記説明は上下軸２についてのものである〃工、＄１腕
６及び第２腕４についても同様である。
６及び第２腕４についても同様である。
この発明は上記したように、上下軸または腕等の可動体
を停止させる機械式フ゛レーキのブレーキトルクをチェ
ックすることができるので、可動体の緊急停止によシ、
該可動体を確実に停止させることができるものである。
を停止させる機械式フ゛レーキのブレーキトルクをチェ
ックすることができるので、可動体の緊急停止によシ、
該可動体を確実に停止させることができるものである。
第１図は本発明の基本構成を示ナブロツク図、第２図乃
至第５図はこの発明の一実施９１１を示すものであり、
第２図紘全体構成図、第６図拡狭部のブロック図、第４
図は動作を示すグラフ、第５図は動作を説明するフロー
チャートである。 １：ロボットの本体、２：上下軸、６，４：腕、５：モ
ータ、６：パルス発生器、７：ブレーキ、１４：モータ
、１５：パルス発生器、１６：ブレーキ、３１ ：ＣＰ
Ｕ、３５： ！ｊＬ’−０代理人 大岩増雄 第３図 ３゜ 第４図 １’ｌ ｉ’２ Ｊ！３ −
Ｐ４ノｓｌｅ 第５図 手続補正書（自発） ５９６１１ 昭和 年 月 口 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５８−８６９８１号２、
発明の名称 産業用ロボットの制御装置 ３、補正をする者 ５、補正の対象 明細書の１発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第１４行〜第１５行の「第２図及び
第６図」を「第３図及び第４図」と補正する。 以上 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ５８−８６９８１号２、
発明の名称 産業用ロボットの制御装置 ３、補正をする者 代表者片由仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第８頁第１０行の「第２図に示す装置では
、第４図の」ヲ「第５図に示す装置では、第５図の」と
補正する。 （２１明細書第８頁第１６行の「第４図」を「第５図」
と補正する。 以上
至第５図はこの発明の一実施９１１を示すものであり、
第２図紘全体構成図、第６図拡狭部のブロック図、第４
図は動作を示すグラフ、第５図は動作を説明するフロー
チャートである。 １：ロボットの本体、２：上下軸、６，４：腕、５：モ
ータ、６：パルス発生器、７：ブレーキ、１４：モータ
、１５：パルス発生器、１６：ブレーキ、３１ ：ＣＰ
Ｕ、３５： ！ｊＬ’−０代理人 大岩増雄 第３図 ３゜ 第４図 １’ｌ ｉ’２ Ｊ！３ −
Ｐ４ノｓｌｅ 第５図 手続補正書（自発） ５９６１１ 昭和 年 月 口 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭 ５８−８６９８１号２、
発明の名称 産業用ロボットの制御装置 ３、補正をする者 ５、補正の対象 明細書の１発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第６頁第１４行〜第１５行の「第２図及び
第６図」を「第３図及び第４図」と補正する。 以上 手続補正書（自発） １、事件の表示 特願昭 ５８−８６９８１号２、
発明の名称 産業用ロボットの制御装置 ３、補正をする者 代表者片由仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、補正の内容 （１）明細書第８頁第１０行の「第２図に示す装置では
、第４図の」ヲ「第５図に示す装置では、第５図の」と
補正する。 （２１明細書第８頁第１６行の「第４図」を「第５図」
と補正する。 以上
Claims (1)
- 産業用ロボットの制御装置において、ロボットの上下軸
または腕等の可動体を移動せしめるモータと、該可動体
を機械的に制動するブレーキと、該可動体の移動に伴う
パルスを発、生するパルス発生手段と、該パルス発生手
段からのパルスにより上記可動体の移動速度を算出する
手段と、この算出された移動速度が定格速度になってい
ること（第１の条件）を検出する第１の条件検出手段と
、上記可動体の移動可能な距離が設定されたブレーキト
ルクでのブレーキ作動による最大停止距離よりも大であ
ること（第２の条件）を検出する第２の条件検出手段と
、上記第１の条件と第２の条件とが満たされているとき
に上記モータへの供給電源を遮断すると共に上記ブレー
キを作動せしめる指令を出す制御手段と、該指令を出し
た時から可動体の停止するまでの、上記パルス発生手段
からのパルス数によシ可動体の移動距離を算出する手段
と、該手段によシ算出された移動距離と前記や最大停止
距離とを比較する比較手段とを備え、該手段によシ上記
の移動距離が最大停止距離よシも短いことが検出された
ときのみ自動運転モードへ切換えられるようにしたこと
を特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698183A JPS59214584A (ja) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8698183A JPS59214584A (ja) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59214584A true JPS59214584A (ja) | 1984-12-04 |
Family
ID=13902043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8698183A Pending JPS59214584A (ja) | 1983-05-18 | 1983-05-18 | 産業用ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59214584A (ja) |
-
1983
- 1983-05-18 JP JP8698183A patent/JPS59214584A/ja active Pending
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