JPS59213550A - アンチスキツド制御システムを備えた車両の車輪速演算装置 - Google Patents
アンチスキツド制御システムを備えた車両の車輪速演算装置Info
- Publication number
- JPS59213550A JPS59213550A JP8409783A JP8409783A JPS59213550A JP S59213550 A JPS59213550 A JP S59213550A JP 8409783 A JP8409783 A JP 8409783A JP 8409783 A JP8409783 A JP 8409783A JP S59213550 A JPS59213550 A JP S59213550A
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- Japan
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- wheel speed
- reference value
- wheel
- skid control
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスに
基づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に係り、
特にアンチスキッド制御システムと備えた車両の車輪速
演算装置に関する。
基づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に係り、
特にアンチスキッド制御システムと備えた車両の車輪速
演算装置に関する。
車輪速データに基づいて車両搭載装置の自動制御を行な
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速センサ！としては、一般に車輪速センサから
のセンサパルスに基ツイテマイクロコンピュータにより
その車輪速を高速演算するようにしたものが、演算速度
及び精度の点から有用である。
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速センサ！としては、一般に車輪速センサから
のセンサパルスに基ツイテマイクロコンピュータにより
その車輪速を高速演算するようにしたものが、演算速度
及び精度の点から有用である。
このようにマイクロコンピュータを利用して高速演算処
理を行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５６−１００３６３号 １に示すようなもの
が知られている。これは、マイクロコンピュータによっ
て車輪速センサから出力されるセンサパルスの周期を、
クロツクノイルス等で計測し、その逆数を求めることに
より車輪速Ｖｗｆ順次演算するようにしたものである。
理を行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５６−１００３６３号 １に示すようなもの
が知られている。これは、マイクロコンピュータによっ
て車輪速センサから出力されるセンサパルスの周期を、
クロツクノイルス等で計測し、その逆数を求めることに
より車輪速Ｖｗｆ順次演算するようにしたものである。
ところで、このような車輪速演算装置では、検出するセ
ンサパルス列にノイズが割り込んだり、センサパルスの
検出ミス、いオ〕ゆるノぐルス抜は等により、その演算
周期における車輪速が異常値に激変してしまうという問
題があった。
ンサパルス列にノイズが割り込んだり、センサパルスの
検出ミス、いオ〕ゆるノぐルス抜は等により、その演算
周期における車輪速が異常値に激変してしまうという問
題があった。
このように、ノイズ等の原因で演算される車輪速が異常
値に激変した場合に、できるだけ実際の車輪速に近い値
に補正できるようにするために、現時点の演算した車輪
速（Ｖｗ）ｎが前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｉから
基準値ΔＶ以上変化したときに車輪速（ＶＷ）ｎが異常
であると判別することが考えられるが車＠連異常の判断
基準となる上記基準値Δｖｔ実走行中で考えつる最大の
車輪速の変化、すなわち、この車輪速演算装置がアンチ
スキッド制御システムに適用される場合には、一般に車
輪速の変化が著しいブレーキング時のアンチスキッド制
御中に発生しつる最大の車輪加減速に基づいて固定的に
定めると、定常走行中には考えられない車輪速の変化と
検出しても、その比較基準値ΔＶが大きいため、その時
点で演算した車輪速を正常値と判断してしまう恐れがあ
る。
値に激変した場合に、できるだけ実際の車輪速に近い値
に補正できるようにするために、現時点の演算した車輪
速（Ｖｗ）ｎが前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｉから
基準値ΔＶ以上変化したときに車輪速（ＶＷ）ｎが異常
であると判別することが考えられるが車＠連異常の判断
基準となる上記基準値Δｖｔ実走行中で考えつる最大の
車輪速の変化、すなわち、この車輪速演算装置がアンチ
スキッド制御システムに適用される場合には、一般に車
輪速の変化が著しいブレーキング時のアンチスキッド制
御中に発生しつる最大の車輪加減速に基づいて固定的に
定めると、定常走行中には考えられない車輪速の変化と
検出しても、その比較基準値ΔＶが大きいため、その時
点で演算した車輪速を正常値と判断してしまう恐れがあ
る。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、車輪速センサか
ら出力されるセンサパルスに基づいて順次車輪速を演算
するアンチスキッド制御システムを備えた車両の車輪速
演算装置に於いて、より現実の車両走行に即応した車輪
速異常の検出ができるようにすることを目的とし、この
目的と達成するため、現時点で演算した車輪速と前回演
算した車輪速との差？演算し、防着が基準値以上の時に
現時点で演算した車輪速の異常を検出してその車輪速と
補正して出力するようにし、しかも予め第１の車輪速基
準値と第１の車輪速基準値より小さい値となる第２の車
輪速基準値とを定めておき、アンチスキッド制御中は第
１の車輪速基準値、アンチスキッド制御と行なっていな
い時は第２の車輪速基準値とそれ ・、Ｉぞれ車輪
速異常の判断基準値として設定するようにしたものであ
る。
ら出力されるセンサパルスに基づいて順次車輪速を演算
するアンチスキッド制御システムを備えた車両の車輪速
演算装置に於いて、より現実の車両走行に即応した車輪
速異常の検出ができるようにすることを目的とし、この
目的と達成するため、現時点で演算した車輪速と前回演
算した車輪速との差？演算し、防着が基準値以上の時に
現時点で演算した車輪速の異常を検出してその車輪速と
補正して出力するようにし、しかも予め第１の車輪速基
準値と第１の車輪速基準値より小さい値となる第２の車
輪速基準値とを定めておき、アンチスキッド制御中は第
１の車輪速基準値、アンチスキッド制御と行なっていな
い時は第２の車輪速基準値とそれ ・、Ｉぞれ車輪
速異常の判断基準値として設定するようにしたものであ
る。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
まず打１１晟を説明すると、車輪速パルスＰのパルス周
ＪＩｆ７ｉに基づき車輪速を演算する車輪速演算部３１
と、現時点の演算した車輪速（７ｗ）ｎを記憶する第１
の車輪速メモリ３４と、第１の車輪速メモリ３４での車
輪速の記憶と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記
憶してあった車輪速（ｖｗ）ｎ−１を記憶する第２の車
輪速メモリ３５と、第１の車輪速メモリ３４と第２の車
輪速メモリ３５に記憶した車輪’Ｌ （Ｖ” ）ｎ ＋
（Ｖｗ ）ｎ−１との差を演算し、防着が基準値ΔＶ
以−ヒの「３に異常信号を出力する車輪速異常検出部３
６＝１と、車輪速異常検出部３６ａからの異常信号によ
ってセット状態、リセット状態となる異常判別部３６ｂ
と、異常判別部３６ｂからのセット信号によって、現時
点の演算した車輪ｍ（Ｖｗ）ｎ ｋ出力する正常モード
（１）から前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−１を出力す
る異常モード＜ＩＩ）に切換わる補正用切換スイッチ３
７とはマイクロコンピュータ３内に構成されている。ま
た、東輪加速演算部３２も同様である。
ＪＩｆ７ｉに基づき車輪速を演算する車輪速演算部３１
と、現時点の演算した車輪速（７ｗ）ｎを記憶する第１
の車輪速メモリ３４と、第１の車輪速メモリ３４での車
輪速の記憶と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記
憶してあった車輪速（ｖｗ）ｎ−１を記憶する第２の車
輪速メモリ３５と、第１の車輪速メモリ３４と第２の車
輪速メモリ３５に記憶した車輪’Ｌ （Ｖ” ）ｎ ＋
（Ｖｗ ）ｎ−１との差を演算し、防着が基準値ΔＶ
以−ヒの「３に異常信号を出力する車輪速異常検出部３
６＝１と、車輪速異常検出部３６ａからの異常信号によ
ってセット状態、リセット状態となる異常判別部３６ｂ
と、異常判別部３６ｂからのセット信号によって、現時
点の演算した車輪ｍ（Ｖｗ）ｎ ｋ出力する正常モード
（１）から前回演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ−１を出力す
る異常モード＜ＩＩ）に切換わる補正用切換スイッチ３
７とはマイクロコンピュータ３内に構成されている。ま
た、東輪加速演算部３２も同様である。
３８は車輪速異常検出部３６ａで車輪速異常の判断基準
となる基準値Δ■を予め定めた第１の車輪速基準値Δｖ
Ｉ又はΔｖ１よりφさい第２の車輪速基準値Δｖ２に決
める基準値決定部であり、アンチスキッド制御と行なっ
ていない通常の場合はその基準値Δｖｆｒ−第２の車輪
速基準値ΔＶ、に決めている。そして、通常乗員がブレ
ーキをかけて車輪加減速が所定の減速度、例えば１Ｇと
なった時にアンチスキッド制御が開始するようになって
いるので、基準値決定部３８は車輪加減速演算部３２で
演算される車輪加減着工が１Ｇとなったときにアンチス
キッド制御開始を検出し、その後のアンチスキッド制御
実行中は当該基準値ΔＶと第２の車輪速基準値ΔＶ２よ
り大きい第１の車輪速基準値ΔＶ１に決めるようになっ
ている。
となる基準値Δ■を予め定めた第１の車輪速基準値Δｖ
Ｉ又はΔｖ１よりφさい第２の車輪速基準値Δｖ２に決
める基準値決定部であり、アンチスキッド制御と行なっ
ていない通常の場合はその基準値Δｖｆｒ−第２の車輪
速基準値ΔＶ、に決めている。そして、通常乗員がブレ
ーキをかけて車輪加減速が所定の減速度、例えば１Ｇと
なった時にアンチスキッド制御が開始するようになって
いるので、基準値決定部３８は車輪加減速演算部３２で
演算される車輪加減着工が１Ｇとなったときにアンチス
キッド制御開始を検出し、その後のアンチスキッド制御
実行中は当該基準値ΔＶと第２の車輪速基準値ΔＶ２よ
り大きい第１の車輪速基準値ΔＶ１に決めるようになっ
ている。
尚、基準値決定部３８において決定される第１の車輪速
基準値Δｖ１はアンチスキッド制御中に発生しつる最大
の車輪加減速、例えば２０Ｇに基づいて、その加減速に
対応する車輪速の変化量から定められるものであり、第
２の車輪速基準値Δｖ２はアンデスキッド制御が行なわ
れていない場合に発生しつる最大の車輪加減パ１、例え
ば１Ｇに基づいて、その加減速に対応する車輪速の変化
量から定められるものである。
基準値Δｖ１はアンチスキッド制御中に発生しつる最大
の車輪加減速、例えば２０Ｇに基づいて、その加減速に
対応する車輪速の変化量から定められるものであり、第
２の車輪速基準値Δｖ２はアンデスキッド制御が行なわ
れていない場合に発生しつる最大の車輪加減パ１、例え
ば１Ｇに基づいて、その加減速に対応する車輪速の変化
量から定められるものである。
次に第２図に示す作動フロー図に従って作動を説明する
。車輪速演算部３１が車輪速パルスΦ）を入力してその
パルス周期を測定すると共に、その周１１Ｊ］デー々か
ら車輪速（Ｖ、−）を順次演算する。
。車輪速演算部３１が車輪速パルスΦ）を入力してその
パルス周期を測定すると共に、その周１１Ｊ］デー々か
ら車輪速（Ｖ、−）を順次演算する。
ここで、車輪速演算部３１で演３″１ｆされた現時点の
車輪速（ｖＷ）ｎは第１の車輪速メモＩＪ ３４に記憶
され、それと同時に今まで＠ｉの車輪速メモリ３４に記
憶していた車輪速（ＶＷ ）ｎ−１が第２の車輪速メモ
リ３５に移行式れる。そして、車輪加減速演Ω部３２で
演算される車輪加減速か、アンチスキッド制御開始とな
る所定値に達していない場合は基準値決定部３８が車輪
速異常検出部３６ａで車輪速異常の判断基帖となる基準
値ΔＶを第２の車輪速基準値Δｖ２に決め、一方車輪加
減速演算部３２で演算される車輪加減速がアンチスキッ
ド制御開始となる所定値に達した場合は基準値決定部３
８がアンチスキッド制御実行開始分検出し、その後のア
ンチスキッド制御中において当該基準値ΔＶを第１の車
輪速基準値ΔＶ、に決める。
車輪速（ｖＷ）ｎは第１の車輪速メモＩＪ ３４に記憶
され、それと同時に今まで＠ｉの車輪速メモリ３４に記
憶していた車輪速（ＶＷ ）ｎ−１が第２の車輪速メモ
リ３５に移行式れる。そして、車輪加減速演Ω部３２で
演算される車輪加減速か、アンチスキッド制御開始とな
る所定値に達していない場合は基準値決定部３８が車輪
速異常検出部３６ａで車輪速異常の判断基帖となる基準
値ΔＶを第２の車輪速基準値Δｖ２に決め、一方車輪加
減速演算部３２で演算される車輪加減速がアンチスキッ
ド制御開始となる所定値に達した場合は基準値決定部３
８がアンチスキッド制御実行開始分検出し、その後のア
ンチスキッド制御中において当該基準値ΔＶを第１の車
輪速基準値ΔＶ、に決める。
このように車輪速異常検出部３６ａで車輪速異常の判断
基準となる基準値ΔＶが決まると、以後車輪速異常検出
部３６ａが第１の、車輪速メモリ３４と第２の車輪速メ
モリ３５にそれぞれ記憶された車輪速（ＶＷ）ｎ ＋
（Ｖｗ）ｎ １の差を演算し、防着が基準値決定部３８
で決めた基準値ΔＶより小さければ、正常モード（１）
となる補正用切換スイッチ３７を介して第１の車輪速メ
モリ３４に記憶した車輪速（’Ｖ’）ｎｔ出力し、防着
が当該基準値ΔＶより太きければ、異常判別部３６ｂが
セット状態となって異常モード（１１）に切換えられた
補正用切換スイッチ３７を介して第２の車輪速メモリ３
５に記憶した １車輪速（Ｖｗ）ｎ−１を出力
する。−１，た、車輪速異常検出部３６ａからの異常信
号によって異常判別部３６ｂがリセット状態となるすな
わち演算される車輪速が異常値から正常値に戻った時に
は現時点で演算した車輪速（ＶＷ）ｎが出力される。
基準となる基準値ΔＶが決まると、以後車輪速異常検出
部３６ａが第１の、車輪速メモリ３４と第２の車輪速メ
モリ３５にそれぞれ記憶された車輪速（ＶＷ）ｎ ＋
（Ｖｗ）ｎ １の差を演算し、防着が基準値決定部３８
で決めた基準値ΔＶより小さければ、正常モード（１）
となる補正用切換スイッチ３７を介して第１の車輪速メ
モリ３４に記憶した車輪速（’Ｖ’）ｎｔ出力し、防着
が当該基準値ΔＶより太きければ、異常判別部３６ｂが
セット状態となって異常モード（１１）に切換えられた
補正用切換スイッチ３７を介して第２の車輪速メモリ３
５に記憶した １車輪速（Ｖｗ）ｎ−１を出力
する。−１，た、車輪速異常検出部３６ａからの異常信
号によって異常判別部３６ｂがリセット状態となるすな
わち演算される車輪速が異常値から正常値に戻った時に
は現時点で演算した車輪速（ＶＷ）ｎが出力される。
」二記のように本実施例では、車輪速異常の判断基準と
なる基準値ΔＶと、ブレーキング時のアンチスキッド制
御中はその場合に発生しつる最大の車輪加湿；連２０Ｇ
に基づきその加減速に対応する車輪速の変化量から定め
た飴ΔＶ、とし、アンチスキッド制御を行なっていない
時はその場合に発律しつる最大の車輪加減速１Ｇに基づ
きその加すＩ？連にス・ｊ応する車輪速の変化量から定
めた値Δｖ２とするようにし７７ｖ ’に−め、アンチ
スキッド制御を行なっていない場合の車輪速の異常検出
がより適確にできるようになる。
なる基準値ΔＶと、ブレーキング時のアンチスキッド制
御中はその場合に発生しつる最大の車輪加湿；連２０Ｇ
に基づきその加減速に対応する車輪速の変化量から定め
た飴ΔＶ、とし、アンチスキッド制御を行なっていない
時はその場合に発律しつる最大の車輪加減速１Ｇに基づ
きその加すＩ？連にス・ｊ応する車輪速の変化量から定
めた値Δｖ２とするようにし７７ｖ ’に−め、アンチ
スキッド制御を行なっていない場合の車輪速の異常検出
がより適確にできるようになる。
尚、本実施例は補正値が１′１ｆ１回出力した車輪速と
なるような装置となっているが、本発明はそれに限られ
ることなく、例えば前回出力した車＠速とシステム中で
この車輪速と対応して演算される車輪加減速とに基づい
て現時点の補正値を新たに演算するようなアンチスキッ
ド制御システムにも適用できる。
なるような装置となっているが、本発明はそれに限られ
ることなく、例えば前回出力した車＠速とシステム中で
この車輪速と対応して演算される車輪加減速とに基づい
て現時点の補正値を新たに演算するようなアンチスキッ
ド制御システムにも適用できる。
以上説明してきたように本発明によれば、その構成を車
輪速センサから出力されるセンサパルスに基づいて順次
車輪速を演算する一方、現時点で演算しｔ車＠速と前回
演算した車＠速との差を演算し、防着が基準値以上の時
に現時点で演算した車輪速の異常を検出してその車輪速
を補正して出力するようにし、しかも予め第１の車輪速
基準値と第１の車輪速基準値より小さい値となる第２の
車輪速基準値とと定めておき、アンチスキッド制御中は
第１の車輪速基準値、として設定するようにしたため、
より現実の車両走行に即応した車＠速異常の検出ができ
るようになり、その結果アンチスキッド制御システムが
更に高精度で作動するという効果が得られる。
輪速センサから出力されるセンサパルスに基づいて順次
車輪速を演算する一方、現時点で演算しｔ車＠速と前回
演算した車＠速との差を演算し、防着が基準値以上の時
に現時点で演算した車輪速の異常を検出してその車輪速
を補正して出力するようにし、しかも予め第１の車輪速
基準値と第１の車輪速基準値より小さい値となる第２の
車輪速基準値とと定めておき、アンチスキッド制御中は
第１の車輪速基準値、として設定するようにしたため、
より現実の車両走行に即応した車＠速異常の検出ができ
るようになり、その結果アンチスキッド制御システムが
更に高精度で作動するという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
第１図に示す本発明の一実施例の作動状態を示すフロー
図である。 ３・・・マイクロコンピュータ ３１・・・車輪速メモリ ３２・・・車輪加減速演算
部３４・・・第１の車輪速メモリ ３５・・・第２の車
輪速メモリ３６ａ・・・屯輪速異常検出部 ３６１）・
・・異常判別部３７・・・補正用切換スイッチ
第１図に示す本発明の一実施例の作動状態を示すフロー
図である。 ３・・・マイクロコンピュータ ３１・・・車輪速メモリ ３２・・・車輪加減速演算
部３４・・・第１の車輪速メモリ ３５・・・第２の車
輪速メモリ３６ａ・・・屯輪速異常検出部 ３６１）・
・・異常判別部３７・・・補正用切換スイッチ
Claims (1)
- 車輪速センサから出力されるセンサパルスに基づいて順
次車輪速？演算するアンチスキッド制御システムを備え
た車両の車輪速演算装置において、現時点で演算した車
輪速と前回演算した車輪速との差を演算し、該差が基準
値以上の時に現時点で演算した車輪速の異常を検出して
その車輪速を補正して出力するようにし、しかも予め定
めた第１の車輪速基準値と第１の車輪速基準値より小さ
い値となる第２の車輪速基準値を有し、アンチスキッド
制御中は第１の車輪速基準値を、またアンチスキッド制
御を行なっていない時は第２の車輪速基準値をそれぞれ
車輪速異常の判断基準値として設定する基準値決定手段
を備えたことを特徴とするアンチスキッド制御システム
を備えた車両の車輪速演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8409783A JPS59213550A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御システムを備えた車両の車輪速演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8409783A JPS59213550A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御システムを備えた車両の車輪速演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59213550A true JPS59213550A (ja) | 1984-12-03 |
Family
ID=13821008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8409783A Pending JPS59213550A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | アンチスキツド制御システムを備えた車両の車輪速演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59213550A (ja) |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8409783A patent/JPS59213550A/ja active Pending
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