JPS5920948Y2 - マニブレ−タ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はマニプレータに関し、特に爪取替の簡素化と取
幅調整、芯出しの簡素化及び爪の横移動の防止を図った
ことを特長とするマニプレータを提案したものである。

鍛造工場で製造されるクランク軸は、適宜間隔離隔して
平行し前方へ延出している２本の下部爪とこの下部爪の
間に位置し、前方へ延出している１本の上部爪とからな
るマニプレータを用い、その上、下部爪を相互に接近さ
せるように回動させることによって挟持されて後段の処
理工程に移送される。

ところでクランク軸は周知の如くコ字状に屈曲させた複
数のクランク部を有していて挾持し得る部分が限定され
ている。

従ってマニプレータはその上、下部爪の相対的位置をク
ランプ軸仕様に応じて変更調節し得るようにしである。

而して従来は、下部爪の後端部に取付ボスを設け、この
取付ボスを、下部爪を取付けるべき位置に適長ピッチで
形成した取付孔のうちの所要のものを選択して係入させ
ることにより２本の下部爪の取幅調整、芯出し等を行な
い、これをセットボルトとナラＩ・で固定して横移動を
防止するようにしている。

ところが、取付孔のピッチはある程度以下には短くでき
ず、場合によっては挟持するクランク軸の適切な位置に
対応させ難い場合があり、また長寸の下部爪を取付ける
ために、その後部に設けた取付ボスを取付孔に係入する
作業及びセットボルト、ナツトの緊緩作業に手間取って
作業性が悪く、更にセットボルトは、挟持した高温度の
クランク軸からの熱伝達によって焼付きが発生し易い等
、種々の問題があった。

本考案は前述したマニプレータの問題点に鑑み、爪及び
、そのブラケットの夫々に多数の歯溝を形成して、両歯
溝を噛合させる構造とすることにより爪の取付位置の選
択精度を高めると共にロックカム等のクランプ手段を用
いる構造として取幅調整作業の簡素化及び焼付きトラブ
ルの撲滅を図ったマニプレータを提供したものである。

以下本考案のマニプレータをその実施例を示した図面に
基いて詳しく説明する。

第１図は本考案に係るマニプレータの略示平面図、第２
図はその一部を省略して示す左側面図、第３図は本考案
の要部である爪支持ブラケットの部分断面左側面図、第
４図は第３図における■■−■Ｖ線断面図、第５図は第
３図における■−Ｖ線断面図である。

第２図において、１は前後方向に進退させ得る基体、２
は基体１の前端部に前方に延出させて取付けた上部爪用
ブラケット、３はブラケット２の前端部に設けた支軸４
に回動自在に支持させた所定の厚さを有する上部爪であ
る。

この上部爪３の基端部には前記基体１側に設けた図示し
ていない油圧クランプのロッド５に連結された上部爪駆
動アーム６前端部を連結ボス７により回動自在に取付け
ている。

そして前記油圧シリンダの駆動によりロッド５を進出（
又は退入）させたときには、上部爪駆動アーム６を介し
て上部爪３が駆動され、上部爪３は支軸４を支点として
第２図で反時計（又は時計）方向に回動し、その前端部
が下動（又は上動）するようになっている。

８は下部爪用ブラケットであって、ブラケット２からそ
の左右両側方に等長寸法延出させた２本の支持軸９，９
に上部を支持させて各１個取付けられている。

１０はブラケット８に基端部を係入させて先端部を上部
爪３の先端位置まで延在させである下部風である。

左右の下部風１０．１０をクランプするための油圧シリ
ンダ１６は上部爪３のブラケット２の下側にｌ・ラニオ
ン構造で取付けられている。

左右のブラケット８の上前端部には上下爪部の延出方向
と直交する方向のロックレバ−軸１１が回転自在に設け
られており、左右のロックレバ−軸１１の内側（他方の
ブラケット８側）の端部には側面視で略り字状のロック
レバ−１２の筒状基端部を固定ピン１３により取付けて
両側のロックレバ−軸１１を連結しており、後向きとし
た先端部には油圧シリンダ１６のロッド１７の前端部を
枢支連結されている。

そして、左右のロックレバ−軸１１の夫々には該ロック
レバ−軸１１と連動回動するロックカム１８が嵌着され
ている。

従って、油圧シリンダ１６を駆動して矢符で示すように
ロッド１７を進出させたときには、クランプレバ−１２
の先端部が前方に押出されて、これに取付けられたロッ
クレバ−軸１１．ロックカム１８か゛第２図で時計方向
に回動させられて、その外周面の大径部分が前方側に位
置し、下部風１０の上端縁から離反し、逆にロッド１７
を退入させたときにはロックカム１８が逆回転しその大
径部分が下方側に位置してブラケット８へ係入されてい
る下部風１０の露出前端面を押圧するようになっている
。

その他Ｓは２本の下部風１０と両下部爪１０の中間上方
に位置させた上部爪３とで挟持させているクランク軸で
ある。

而して、本考案の要部の構造を第３図乃至第５図によっ
て説明する。

ブラケット８は前面を開口させた横長直方体状の函体か
らなるホルダ部８ａと該ホルダ部８ａの左右側の端部に
おいて上側から後側へかけて形成したハンガ部８ｂ、８
ｂとからなっている。

ハンガ部８ｂの夫々の上部には前述した支持軸９，９を
挿通させるための取付孔８Ｃ５８Ｃが設けられており、
またハンガ部８ｂの夫々の前部には前述したロックレバ
−軸１１を挿通させてその両端部を回動自在に支持する
ための軸受部８ｄが設けられている。

そして、この軸受部８ｄの内周側にはすべり軸受８ｄ’
が嵌着されてロックレバ−軸１１を支承している。

前記ホルダ部８ａの底面には、前後方向に延びる断面正
三角形状の等ピッチの平行の歯溝１９を形成した歯溝板
２０をホルダ部８ａの底面幅一杯に敷設しである。

またホルダ部８ａの内奥部の上方隅部には、下面が後方
に向って下降する傾斜面を設けた側面視で直角三角形状
の三角柱からなる爪基端部固定部材２１を、ホルダ部り
ａ内の左右全幅に亘るようにその直角部を上方隅部に接
合させてホルダ部８ａに固定しである。

下部風１０の基端部側は厚肉の平板状であって、該基端
部の下面には前記歯溝板２０に形成した歯溝１９と噛合
する歯溝１０ ａがその長手方向に延びるように形成さ
れている。

この基端部の高さ寸法はこれをホルダ８内に係入した場
合に僅かに隙間ができる程度にホルダ部８ａの高さ寸法
より稍々短く定めである。

そして下部風１０の基端部の上端縁は、この下部風１０
の基端部をホルダ部りａ内に係入してその端面をホルダ
部８ａの内奥部に衝き当てたときに前記爪基端部固定部
材２１の傾斜面と対接させるべく傾斜させである。

またホルダ部８ａへ係入させる基端部より前方の部分の
上面は前方に向ってテーパか゛とられている。

以上の如き構造としたことにより下部風１０の取付けに
際しては下部風１０の歯溝１０ ａの後端部を歯溝板２
０の歯溝１９の前端部と噛合させた後に下部風１０を後
方に押込むことにより、下部風１０をホルダ部８ａの歯
溝１９に案内させてホルダ部８ａ内に係入させることが
できる。

両歯溝は噛合しているから係入は円滑に行なえ、また係
入すべく選択した位置が変化することがない。

そして下部爪１０．１０間の間隔調整のため下部爪１０
の取付位置を変更する場合には、下部爪１０をホルダ部
８ａから一旦抜出した後に、歯溝１９の異なる位置に再
び噛合させることにより簡単に対応できる。

つまり、２本の下部爪間隔の調整は歯溝１９の１ピッチ
単位の最小寸法から微細に行なうことができるようにな
っている。

一方、下部爪支持ブラケット８の前部に設けた軸受部８
ｄ、８ｄのすべり軸受８ｄ’、 ８ｄ’間に跨って長寸
のロックレバ−軸１１が回転自在に支持されている。

このロックレバ−軸１１のクランプレバ−１２側端部は
同側の軸受部８ｄより突出しており、突出した端部には
前述したクランプレバ−１２を取付けるためのピン１３
を挿通せしめるピン孔１１ ａを設けている。

またロックレバ−軸１１には軸孔１８ａが偏心した長寸
の筒状のロックカム１８が外嵌されている。

ロックレバ−軸１１の外周面には軸心線と平行する２条
のキー溝１１ ｂ、 １１ｂが形成されており、ロック
カム１８の内面にキー溝１１ ｂ、 １１ ｂと位置合
せをして形威しである保合溝との間にキー２２を嵌入し
て両者の一体回動を確実にしている。

そしてロックカム１８は、油圧シリンダ１６のロッド１
７がその退入極限の相手前となる位置でその大径部分が
下方に位置する状態となる様にクランプレバ−１２とロ
ックレバ−軸１１及びロックレバ−軸１１とロックカム
１２の取付状態が夫々決定されている。

第３図に示すように、油圧シリンダ１６のロッド１７を
退入させ大径部分が下方に回動してくるようにロックカ
ム１８を回動させ、この部分で下部爪１０の傾斜上端面
をホルダ部８ａの内奥部下方へ向けて押圧し、このカム
の外周面と爪基端部固定部材２１と歯溝板２０とで下部
爪１０を固定するようにクランプすることになる。

逆に油圧シリンダ１６のロッド１７を進出させればカム
の大径部は前方部へ退避して下部爪１０に対する押圧を
解いて下部爪１０のホルダ部８ａからの抜き出しを可能
とする。

以上詳述した如く本考案に係るマニプレータによれば、
下部爪１０の相互の間隔の調整のための位置出しは下部
爪１０の下面側に形成した歯溝１０ ａを下部爪ブラケ
ツＩ・の底面側に設けた歯溝１９と噛合させることによ
り極めて容易にしかも微小ピッチで精細に行なうことが
できる。

また下部服用のブラケット８に係入させた下部爪１０の
上端縁に対してロックカム１８の外周面を当接又は離反
させることにより、下部爪１０を固定し、又はブラケッ
ト８から取外し得る状態とすることができ、クランク軸
の仕様に応じて迅速且つ確実に下部爪の取付、位置変更
を行なえ、マニプレータによる作業能率を著しく向上さ
せることができる。

しかも爪のクランプ状態は極めて強固であるから、使用
中に爪が横移動することもない。

そして従前の如き、セットボルト、ナツトを使用しない
ので焼付の虞れもない等、本考案は優れた効果を奏する
。

なお本実施例ではホルダ部８ａの内側底面に歯溝１９を
有する歯溝板２０を配設したが、ホルダ部８ａの内側底
面に直接歯溝１９を設けることとしてもよいことは勿論
である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すものであって、第１図はそ
の略示平面図、第２図はその一部を省略して示す左側面
図、第３図は下部爪支持用ブラケツ１〜の部分断面左側
面図、第４図、第５図は第３図におけるＩＶ−ＩＶ線、
■−■線による断面図である。 ８・・・・・・・下部爪支持用ブラケツｌ−１１０・・
・・・・下部爪、１０ ａ・・・・・・歯溝、１１・・
・・・・ロックレバ−軸、１２・・・・・・クランプレ
バ−１１８・・・・・・ロックカム、１９・・・・・・
歯溝、２０・・・・・・歯溝板。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 上下夫々に、前方へ延出する１又は複数の爪を配し、上
   下の爪の接近により物体を挟持するようにしたマニプレ
   ータにおいて、前記爪の基端部下面には前後方向に平行
   な歯溝を形成してあり、この爪の基端部を所望の幅方向
   位置に挿入させ得るように、前面が開口しており、且つ
   爪の基端部よりも広幅の内部空間を有し、内底面には通
   帳に亘って、前記歯溝と噛合する、前後方向に平行な歯
   溝を形成してなる爪支持ブラケットを備え、更に前記爪
   をブラケットの底面側又は後面側へ押圧するクランプ手
   段を備えたことを特徴とするマニプレータ。