JPS5920427B2 - ロボツト溶接用位置決め治具 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボット溶接作業時に於ける被溶接材料の位置
決め治具に関し、特に異種寸法の多いアングル部材に対
するパット材の取付けや同じくパイプ部材に対するフラ
ンジ溶接を効率良く実施せんとするものである。

一般に船舶関係の内装部材として使用されるアングル部
材に対するパット材の溶接や、パイプ部材に対するフラ
ンジ部材の溶接には各種寸法のものが多用されるのであ
わ、これらのロボット溶接にさいし同一寸法のものでは
繰返えしのボタン操作のみで良いが、寸法が異なる場合
にはその度び毎にロボットに対するテイーチングを頻繁
にやわ直す必要があつて操作が面倒となる。

本発明は新かる場合に便利に使用される位置決め治具を
提供し、被溶接材料を該治具に当接するだけでテイーチ
ングも同様に自動完了して作業効率の増進に寄与せしめ
んとするものである。

以下、本発明実施の−伊１を添附図面にもとづいて説明
する。第１図はアングル部材に対する位置決め治具のＪ
全体斜視図、第２図及び第３図はその作用説明図であ
る。

本図面に於いて１は作業テーブル台、２は該テーブル台
上に止着される逆Ｌ字状の支柱であつて、その逆Ｌ字状
先端Ｐには水平状態となしてＬ字状、の磁性材料などか
らなる規制板３をテーブル台上の一定高さ位置に取付け
るようになす。

しかして該規制板３は溶接時被溶接材料のアングル部材
４を、その直角な隅角部ｋを規準として当接するように
なすのであるが、隅角部ｋから一定距離隔てた片壁面Ｔ
には長さ方向に沿つて複数箇のオン・オフ釦（各釦は壁
面の凹内から弾撥的に保持されている。）５ａ，５ｂ，
５ｃ・・・・・・が設けてある。ここに該オン・オフ釦
５ａ，５ｂ，５ｃ・・・・・・は隅角部ｋからの距離Ｆ
ｌ，ｆ２・・・・・・がアングル部材巾の規格寸法Ｈ１
即ち４０龍、５０詣、６５ｍｍ、７５ｍｍ１９０ｍ』１
００ｍ『・・・・などと対応する位置に設けてあり、今
アングル部材巾が４０龍の場合はオン・オフ釦５ａを押
圧するようになすのであ穴これに対し５０詣巾の材料が
当接される場合にはオン・オフ釦５ａと５ｂとが同時に
押圧されるようになるのであシ、また他の寸法の場合も
以下同様にして当接されるアングル部材の寸法に応じて
各釦が押圧されるようになるのであつて、回路６を介し
制御器ｒに指令電流が流れて夫々れ４０朋或は５０ｍｍ
・・・・・・に対応する溶接テイーチングが自動的にセ
ツトされるのである。なお、８はテーブル台１上に取付
けた受け板であつて対合溶接させるためのパツト材９を
一定位置に規制するためのものである。以上の如く構成
される位置決め治具はロボツト１０を挟んで一定角度の
左右対称となるテーブル台上の２箇所位置Ａ．Ｂに設け
られるのであり、当初受け板８にパツト材９を当接し、
これに対しアングル部材４を矢印イ方向から規制板３に
向つて当接させ、隅角部ｋを規準として押圧しながら図
示しない把持手段を介し一時的に把持されるようにする
。

しかして、該治具に対するセツト完了５の釦を押すので
あり１これによりオン回路とされる釦５ａ，５ｂ・・・
・・・によつてアングル部材巾Ｈの寸法が自動的に記憶
され溶接のためのテイーチングが同時にセツトされるの
である。図示例では溶接作業を一台のロボットでテーブ
３ル台上の２箇所Ａ，．Ｂ位置で交互に行うものであ
つて、１箇所での溶接作業が終了するとロボットのブー
ムカ稍動的に回動して来て上記セツトされたアングル部
材に対しテイーチングにもとづく溶接作業を遂行するの
である。

このとき、他の箇所 ４に於ける位置決め治具に対して
は前記同様にして別のアングル部材４５の取付けが行わ
れるのであり１取付けが終了するとセツト完了の釦を押
しておくのであシ、断くして反覆作業が連続されるので
ある。なお図面でＴｌ，ｔ２はロボツトのブームが自由
に前後進する範囲を、またθはその旋回角度を示す。本
発明では左右の位置決め治具で取付けられる］ アング
ル部材の規格寸法が種々異なつていても、その度び毎に
テイーチングをやｖ直す必要のないものであね、各種雑
多な規格寸法の溶接作業に対し作業性能の飛躍的な向上
の図れるものである。

第４図ぱパイプにフランジを溶接する他の例を］ 示す
ものである。本例で１５はテーブル台１上に固定される
規制板であつて、中央内部にはフランジを当接可能とす
るＶ字状の切欠Ｓが穿設されてなる。１６は該切欠の一
定距離前方位置に固定した流体シリンダーであつて、そ
のピストンロツド１ｒ先端には前記切欠Ｓと対称となる
同様字状の切欠ｄの穿設された挟持板１８が取付けられ
てなる。

なお、本例に於いて挟持板１８の片側面には押圧子１９
が突出状態に設けられると共に、テーブル台１上の前記
規制板１５を規準として流体シリンダー１６の側に向う
直線上には複数箇のオン・オフ釦２０ａ，２０ｂ，２０
ｃ・・・・・・がフランジ２１の各種直径に対応する状
態となして設けてある。本例に於いて溶接作業を行うに
は、当初フランジ２１を規制板１５に当接し、あとシリ
ンダー１６の作動で挟持板１８を押し出させ、両板の溝
内にフランジ２１を挟持するようになすのである。

このさい挟持板１８の押圧子１９は順次オン・オフ釦と
接触し、最終的には挟持したフランジ径に対応するオン
・オフ釦を押圧して停止するのである。一方、フランジ
２１上にはパイプ２２を図示しない把持手段で当接させ
、セツト完了の釦を押すようになす。

これにより制御器７に対し指令電流が流れ、フランジ径
に対するテイーチングカ粕動的に行われることは前例の
場合と同様であ勺、従つてテーブル土の二箇所に同様設
備し交互に各種寸法のフランジ径に対応して連続的な溶
接作業を可能となすのである。

【図面の簡単な説明】

添附図面は本発明装置実施の→ｌを示すもので第１図は
アングル部材用位置決め治具の全体斜視図、第２図及び
第３図はその作用説明図、第４図及び第５図は他の例を
示すもので、第４図は平面図、第５図は側面図である。 １・・・・・・作業テーブル台、３・・・・・・規制板
、４，４′・・・・・・アングル部材、５ａ，５ｂ，５
ｃ・・・・・・オン・オフ釦、７・・・・・・制御器、
１０・・・・・・ロボット、９・・・・・・パット材、
１５・・・・・・規制板、１６・・・・・・流体シリン
ダー、２０ａ，２０ｂ，２０ｅ・・・・・・オン・オフ
釦、２１・・・・・・フランジ、２２・・・・・・パイ
プ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ Ｌ型の規制板をテーブル台上の一定高さ位置に設け
   しめ、該規制板の内面隅角部から各種アングル部材巾の
   寸法と対応する一定距離隔てた位置に複数箇のオン・オ
   フ釦を設け、アングル部材を上記隅角部を規準に当接さ
   せることによりオン・オフ釦が押圧されて指令電流が制
   御器に流れ、制御器を介し該アングル部材巾に対応する
   溶接テイーチングが自動的に行われるようになされてい
   ることを特徴としたロボット溶接用位置決め治具。 ２ ロボットのブームを挾んでロボット溶接用位置決め
   治具が左右対称の一定角度位置に設けてあることを特徴
   とした特許請求の範囲第１項記載のロボット溶接用位置
   決め治具。 ３ Ｖ字状の切欠を有する規制板をテーブル台上に固定
   すると共に、該切欠の一定距離前方位置に流体シリンダ
   ーを設けしめ、且つそのピストンロッド先端には前記切
   欠と対称となる同様Ｖ字状の切欠の穿設された挾持板を
   取付けせしめ、また該挾持板の片側面には押圧子を突出
   状態に設けしめると共に、テーブル台上の前記規制板を
   規準として流体シリンダーの側に向う直線上には複数の
   オン・オフ釦を設け、フランジ部材を規制板のＶ字状切
   欠との間に挾持するべく流体シリンダーのピストンロッ
   ドが移動したとき、挾持板の押圧子がオン・オフ釦を押
   圧して指令電流が制御器に流れ、制御器を介しフランジ
   径に対応する溶接テイーチングが自動的に行われるよう
   になされていることを特徴としたロボット溶接用位置決
   め治具。 ４ ロボットのブームを挾んでロボット溶接用位置決め
   治具が左右対称の一定角度位置に設けてあることを特徴
   とした特許請求の範囲第３項記載のロボット溶接用位置
   決め治具。