JPS59201773A

JPS59201773A - 組立システム

Info

Publication number: JPS59201773A
Application number: JP7451283A
Authority: JP
Inventors: 隆野口; 生田　英一; 勉鈴木; 進橋本; 英一山岸
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-04-27
Filing date: 1983-04-27
Publication date: 1984-11-15

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、組立口ぎット装置を使用して組立てを行なう
組立システムに関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来、この柾のシステムは、例えば、被組立対象物を搬
送する搬送コンベアの脇に１台もしくは複数台のロボッ
ト装置を固定的に設置して、これらのロボット装置を集
中的に制御することにより所望の組立てを行なうものと
なっている。

このため、例えば新たな組立てラインを設値する場合や
ラインの一部を変更する場合に、を送コンベア、組立口
がット装置および部品の併給装置等を別六に用意して設
置したり、一部分の変更であるにも拘らずライン全体の
制御内容を変更する必要があυ、新設や変更を容易に行
なえないという欠点があった。寸だ、全ラインを集中制
御しているため、例えば１台のロボット装置に異常が発
生すると、ライン全体が停止することになｐｌこれを正
常に復帰させるまではライン全体を停止させなければな
らず、生産能力の低下を招いていた。

〔発明の目的〕

本発明廻コ、必要に応じてユニットを増減することによ
り組立ラインの新設および変更を容易に行なえ、かつ異
常発生時等においてライン全体を停止させることなく対
拠し得るようにし１、取扱いが簡単で生産性の向上をは
かり得る組立システｌ、を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、上記目的を達成するだめに、少なくとも部品
供給装置、組立ロボット装置、被組立対象物搬送装置お
よびこれらの装置を動作制御する制御装置により１つの
組立ユニットを構成し、この組立ユニットを複数台直列
に配置し、これらのユニットに組立対象物を順に移送し
て各ユニットでそれぞれ独立して異なる作業を行なうこ
とによシ、所望の組立てを行々うようにしたものである
。

〔発明の実施例〕

第１図は、本発明の一実施例における組立システムを構
成する組立ユニットの機構部分の構成を示すものである
。

この組立ユニットは、搬送装置１と、組立ロボット装置
２と、組立部品供給装置３と、図示しない制御装置とか
ら構成されでいる。搬送装置１は、組立ロボット装置２
と共用の架台１ノを有しており、この架台１１の上部内
（１１１面に形成した支持部１２ａ、１２ｂにはコンペ
ア′被五１３が設置されている。このコンベア装Ｒ，１
，１は、基台１４に搬送ローラ等からなるコンベア機構
１５を設置し、このコンベア機構１５をＨへ動モータ１
６により駆動してコンベア機’Ｉ’ｔ￥１５上に載置さ
れた被組立対象物としての印刷配線板４を移送するもの
である。また上記コンベア機構１５の下方には、支持台
１７に支持されてクリンチ装置１８が設置されている。

このクリンチ装置１８は、ＸＹテーブル１９−七にクリ
ンチ機構２０を載置したものである。そして、上方に印
刷配線板４が搬入され、これに部品のリードが挿入され
たときに、この部品装着位１１ソ帽・・ζクリンチ機構
２０を位置合わぜしたのち庫にｊＪシて、これによ逆挿
入部品のリードをクリンチする。なお、１ｚＩ中２１ａ
、２１ｂｉｌ−ｊ：ＸＹテーブル１９の駆動モータ、２
２はクリンチ機構２ｏを上下動させるだめのシリンダ機
構である。

一方、部品供給装置３は、架台３１に部品フィード機構
３２、部品整列機構３３および位置決め矯正機構３４を
それぞれ設置したものである。そして、部品フィード機
構３２がら送り出した部品を整列機構３３で整列させて
位置決め矯正＋Ｕｔ１３４へ送っている。なお、この位
置決め矯正機構３４は、部品のリード形状を矯正したの
ち後述するロボット装置２が把持し易いように位置決め
を行なうものであ°る。

才だ、組立ロボット装置２は、支持柱２３に支持アーム
２４を介してチｊツク機構２５を取着しだもので、支持
柱２３および支持アーム２４の回動によジチアツク機構
２５を前記部品供給装置３へ移動させて部品５を把持す
るとともに、把持した部品５ａを印刷配線板４に装着す
るものとなっている。

一方第２図は、制御装置の構成を示すブロック図で、こ
の制御装置６は組立ロボット装置２を駆動制御するロピ
ット制御回路６）と、クリンチ機構１８を駆動制御する
だめのクリング制御回路６２と、これらの制御回路６１
．６２に指示を与えるとともに部品供給装置３、搬送装
置１を動作制御する主制御回路６３とから構成されてい
る。この主制御回路６３は、例えばマイクロプロセッサ
を制御部として有するものである。

さて、本実施例では、以上の如く構成された組立ユニッ
トを、第３図に示すようにＮ台直列に配設して組立シス
テムを構成している。

部品の供給動作を開始させる。そして、ロボット装置２
を駆動して部品供給装置３から部品を受は取し、組立ス
テーション上で待機させる。

この状態で例えば第１のユニットピノの搬送装置１に第
４図に示す如く印刷配線板を■のように栽ｆｉ”１′す
ると、このことが１ヘラ送装置１に設けられた検出器（
図示せず）で検出されて主制御回路６３に伝えられ、こ
の結果主制御回路６３は先ずコンベア機構１３を駆動し
て印刷配線板を組立ステーション＠のように搬入する。

そして、上記印刷配線板の位置決めを終了すると、前記
ロボット装置２を駆動して、接待している部品を上記印
刷配線板の所定の位置に装着する。そうして装着を行な
うと、主制御回路６３はクリンチ装置１８のＸＹテーブ
ル１９を駆動制御してクリンチ機構２０を印刷配線板の
上記部品装着位置へ移動させ、続いてクリンチ機構２０
を動作させて、印刷配線板の裏面側へ突出している部品
のリードをクリンチする。々お、このとき部品の１．１
−ドが印刷配線板の裏面側へ突出していないと、そのこ
とが図示しない検出器により検出されて主制御回路６３
へ伝えられる。この結果主制御回路６３は、部品の装着
異常と見做して異常用の制御を行なう。例えば、先ず異
常が発生しプζ旨を表示器で表示してオペレータに報知
し、オペレータの指示を待つ。そしてこの状態でオ被レ
ークの指示、例えば再動作あるいは統行等の指示がある
と、それに従って所定の手順でロボット装置２を動作さ
せ、部品の装着を行なわしめる。

そうして、１個の部品の装着動作を終了すると、主制御
回路６３は予め設定された作業制御手順に従って、上記
１個目の部品装着動作と同様に、第２、第３の各部品を
それぞれ装着させる。そして予め定められた所定数の部
品装着を終了すると、搬送装置１を駆動制御して印刷配
線板を下流側の組立ユニットＵ２へθのように移送し、
自ユニットの一連の組立作業を終了する。

上記印刷配線板が到来した組立ユニットＵ２は、上記ユ
ニツ）Ｕｌと同様に検出器によってその旨を検出し、以
後自己に定められた部品装着動作を行なったのち、下流
側のユニッ）　Ｕ　、？へ印刷配線板を移送する。以下
同様に、ユニットＵ３．・・・、ＵＮも、印刷配線板が
送られている毎に自己に定められた部品の装着をそれぞ
れ独立して行ない、装着後下流側へ移送する。かくして
、１つの印刷配線板に対する全部品の装着がなされる。

このように本実施例であれば、複数のユニットＵ１．〜
．ＵＮを直列に配設し、それぞれ独立して所定の組立作
業を行なわせるようにしたので、システムを構成する場
合には組立工程の分割数に応じてユニットを配設すれば
よく、まだ組立工程に変更があった場合にはその変更が
あった工程に該当するユニットの制御内容のみを変更す
ればよいので、極めて簡単にシステムの新設および変更
を行なうことができる。さらに、システムがユニット単
位で独立動作するので、仮に１台のユニットで異常が発
生しても、基本的に全システムを停止させることなく、
異常が発生したユニットを一時停止させるだけで、正常
運転状態に復帰させることができる。したがって、シス
テムを高能率で稼働し得て生産性の向上をはかることが
できる。

なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。

例えば、前記実施例ではユニットを固定設置形としたが
、架台にキャスタを取着してこれにより容易に移動でき
るようにしてもよい。また、ロボット装置のチャック機
構は１個以外に多数のチャックを設けたものを適用して
もよい。その他、各ユニットの構成要素や制御内容、ロ
ボット装置、クリンチ装置、部品供給装置および搬送装
置の構成についても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実７ｉ′：′！ｉできる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明は組立ユニットを構成し、
このユニットを複数台直列に配設置〜てこれらのユニッ
トを独立動作させるようにしだものである。

したがって本発明によれば、必要に応じてユニットを増
減することにより組立ラインの新設および変更を容易に
なし得、かつ異常発生時等においてライン全体を停止さ
せることなく復旧させることができ、取扱いが簡単で生
産性の向上をはかり得る組立システムを提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は組立ユニ
ットの機構部分の構成を示す部分断面図、第２図は組立
ユニットの制御装置の構成を示す回路ブロック図、第３
図は組立システムの構成を模式的に示したン１、第４図
は同システムの一部を拡大して示した図である。１・・・搬送装置、２・・・組立ロボット装置、３・・
・部品供給装置、４・・・印刷配線板、５・・・部品、
１１．３１・・・架台、１３・・・コンベア機構、１８
・・・クリンチ装置、１９・・・ＸＹテーブル、２０・
・・クリンチ装置構、２５・・・チャック機構、３２・
・・部品フィード機構、３３・・・部品整列機構、３４
・・・位置決め矯正機構。出願人代理人　弁理士　鈴　江　武　彦第１図？ ’　Ｘ第２図１

Claims

【特許請求の範囲】

少なくとも、組立用部品を供給する部品供給装置と、こ
の部品供給装置から供給された組立用部品を杷持して組
立対象物に装着する組立ロボット装置と、この組立ロボ
ット装置の組立ステーションへ組立対象物を搬入すると
ともに組立終了後の組立対象物を搬送する搬送装置と、
これらの各装置を所定の手順で制御する制御装置とから
１つの組立ユニットを構成し、この組立ユニットを複数
台直列に配設し、これらの組立ユニットに組立対象物を
順に移送してそれぞ′する組立システム。