JPS59195713A - 物品の位置決めシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はロボット等を用いる自動化システムに係わり、
特に与えられた動作を繰り返すだけのプレイバックロボ
ット、マテハン装置等による任意形状部品部の高精度な
組み付け、パレタイズ等の作業を可能とするだめの物品
の位置決めシステムに関する。

〔発明の背景〕

プレイバックロボット、マテハン装置等は手先位置を高
精度に再現するだけであシ、把持している部品と手とが
教示時の状態とずれた場合（指の開閉方向と垂直なずれ
、回転方向のずれ等）部品の高精度な組み付け、パレタ
イズ等ができなくなる。把持部品と手とのずれを防止す
る、すなわち、部品を精度良く把持するにはロボット、
マテハン装置等が部品を把持する時点で既に部品の位置
精度が出ていることが必要となる。

部品の高精度位置決めの方法として画像を用いる方法が
ある。たとえば、後記の文献１は、あらかじめ記憶して
おいた特徴パターンと撮像装置からの画像との一致部分
を捜し出し部品位置を計算し部品の位置を修正して作業
を行うトランジスタ組立システムである。ここで、この
ような画像を用いる位置決めでは、位置精度を上げるた
めに高倍率の画面を使用する必要があるが、これに伴い
画面視野が狭くなる。このため、この狭い視野内に部品
の位置決めパターン部位（位置決め画像として記憶した
画像パターンに対応する部品部位）が入るように部品を
供給してやる必要が生ずる（位置決めパターン部位が画
面視野内に存在しなければ位置決めは行えない）。これ
に対し従来、例えば文献１のように、位置決め対象が限
られており大きさ、形状が一定であれば単一の機械的機
構を用いるだけで前記部品供給を行うことができた。し
かし、大きさ、形状ともかなりバラツキのある多種類の
部品を位置決め対象とする場合、単一の機械的機構のみ
で、これら部品の異なる位置決め部位を高倍率の画面視
野内に納めるように部品を供給することは困難である。

このため、従来取り扱う部品ごとにそれぞれ専用の部品
供給機構を開発せねばならないという問題があり、任意
形状部品を位置決め対象とすることは事実上不可能であ
った。

一方、位置決めされるべき対象が位置決めされたときの
２次元画像を予め教えていない方法の場合は、位置決め
中での計算機画像処理の内容が複雑高度になる。本発明
は、この点をも解決しようとするものである。

（文献１）江尻正員：知能ロボット技術の工業応用、ロ
ボット・白井良明編（共立出版＞、ｐｐ。

６７〜７５　　（１９７６） 〔発明・の目的〕 本発明の目的は、物品ごとに専用の物品供給機構を開発
することなく、任意形状物品の高精度位置決めを行える
物品の位置決めシステムを提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明の特徴は、撮像装置からの現画像とあらかじめ記
憶しておいた位置決め画像とに基づきＸ−Ｙ−θ方向に
移動する位置決めテーブルを移動させる等の手段によ杉
部品の位置決めを行うものである。この場合の位置決め
は、現画像が位置決め画像に重なるように位置決めテー
ブルを移動させることによって行う。また、位置決めテ
ーブル上への部品の供給は、任意形状部品でも手軽に扱
える、部品を押し出し位置決めテーブル上へ移動させる
だけの装置（例えばプッシャー機構）によって行う。こ
こで、単なるプッシャー機構だけでは位置決めテーブル
上に供給された部品の位置決めパターン部位（位置決め
画像として記憶した画像パターンに対応する部品部位）
が高精度位置決めのための高倍率画面視野内に入ること
はほとんどなく、このままでは位置決めは行うことが出
来ない（どの方向に位置決めテーブルを動かせば、現画
像が位置決め画像に重なるのか判断できない）。

本発明は、これに加えて低倍率（視野が広い）の粗位置
決め用画面を用いることでこの問題を解決するものであ
る。この低倍率画面によシ、部品位置の大きなズレをあ
らかじめ修正しく視野が広いのでどの方向に動かせば良
いのか判断がつく）、高倍率画面内に位置決めパターン
部位をもってくることが可能となる。以上のように、低
倍率の画像と高倍率の画像を組み合せることによって何
ら専用の機構を開発することなく、部品供給に簡単な装
置（例えばプッシャー機構）を用いるだけで任意形状部
品の高精度位置決めシステムが実現される。

〔発明の実施例〕

以下、図面を参照して本発明の内容を詳細に説明する。

第１図は、本発明の一実施例のシステム構成図である。

本実施例は、１１パルス送シコンベア、１２コンベア、
１３近接スイツチ、１４プツシヤー、１５案内板、１６
撮像装置、１７Ｘ−Ｙ−θ位置決めテーブル、１８０ボ
ツ）、１９作業台、１１１キーボード、１１２Ｘ−Ｙ−
θジョイスティック、１１３画像モニタ、１１４制御装
置から成る。パルス送シコンベア１１は、種類ごとに部
品をストックしておき、制御装置１１４からの指令によ
り１つずつ部品を送り出す。コンベア１２は、送り出さ
れた部品をプッシャー１４の方へ送る。プッシャー１４
は、送られてきた部品を押し出しＸ−Ｙ−θ位置決めテ
ーブル１７上に載せる。

なお、近接スイッチ１３は、ブツシャ−１４位置まで部
品が送られて来たことを検出するためのものである。ま
た、案内板１５は、プッシャー１４によシ押し出された
部品がスムースにＸ−Ｙ−θ位置決めテーブル１７上に
移動するように設けである。撮像装置１６は、位置決め
のための画像情報を与えるもので位置決め画像の登録及
び供給された部品の現画像の検出に用いる。なお、撮像
装置１６は、低倍率画面、高倍率画面に切り換え可能ま
たは倍率の異なる複数の撮像装置で、それぞれの画面は
、部品の粗位置決め、高精度位置決めに利用される。Ｘ
−Ｙ−θ位置決めテーブル１７は、Ｘ−Ｙ−θ方向に移
動し部品の位置決めを行う。ロボット１８は、位置決め
された部品をつかみ、作業台１９上で組立、ノクレタイ
ズ等の作業を行う。キーボード１１１、Ｘ−Ｙ−θジョ
イスティック１１２、画像モニタ１１３は、位置決め用
画像の登録の際に用いる（詳細は後述）。制御装置１１
４は以上全体の制御を行う。

第２図に、制御装置１１４内部のブロック図を示す。制
御装置１１４は、２１位置決め情報記憶部、２２部品供
給情報記憶部、２３画像ワークメモリ、２４制御部から
成る。位置決め情報記憶部２１は、位置決めに用いる画
像パターンをあらかじめ記憶しておく部分である。部品
供給情報記憶部２２は、どのパルス送シコンベア１１の
部品をいつ供給するかといった情報を記憶しておく部分
である。画像ワークメモリ２３は、撮像装置１６から読
み込んだ画像及び位置決め情報記憶部２１から読み出し
た画像を重ね合せ位置決めを行うだめのワークメモリで
ある。制御部２４は、位置決め画像の登録、部品の供給
、位置決めといったシステム全体の制御を行うものであ
る。

第３図に、位置決め情報記憶部２１の詳細を示す。なお
、本図には記憶画像と実際の部品部位との対応を示す例
も同時に記述しである。位置決め情報記憶部２１は、３
１画画像ファイルディレクトリび複数の３２画１＠フア
イルから成る。画像ファイル３２は、それぞれの部品ご
とに位置決めのだめの情報を格納するもので、粗位置決
め用の低倍率画像を格納する低倍率画像エリア３３、高
精度位置決め用の高倍率画像を格納する高倍率画像エリ
ア３４、高精度位置決めにおける部品の特徴パターン位
置を表わす（粗位置決めされた状態からＸ−￥−〇方向
にどれだけ移動すれば高倍率画像エリアに特徴パターン
が入るかを示す）位置決めパターン位置エリア３５から
成っている。画像ファイルディレクトリ３１は、画像フ
ァイル３２のエン）　ＩＪ情報を格納するもので、各部
品の載っているパルス送りコンベア１１の番号を格納す
るコンベア屋部及びそのパルス送りコンベアに乗ってい
る部品の画像ファイルのエントリアドレスを格納する画
像ファイルエントリ部から成る。

第４図に部品供給情報記憶部２２の詳細を示す。

部品供給情報記憶部２２は、４１作業指定テーブル及び
複数の４２部部品供給順序テーブルら成る。

本実施例では、キーボード１１１から実施すべき（９） 作業の名前を入力するとその作業に必要な一連の部品を
自動的に供給する。部品供給順序テーブル４２は、各作
業ごとに供給すべき一連の部品の順序を指定するもので
、その部品が載っているパルス送シコンベアの番号を順
に格納しておく。一連の部品の終了は、″ＥＮＤ’によ
って表わす。作業指定テーブル４１は、部品供給順序テ
ーブル４２のエントリ情報を格納するもので、実施すべ
き作業の名前を格納する作業基部、その作業に対応する
部品供給順序テーブルの先頭アドレスを格納する部品供
給順序テーブルアドレス部及びその作業において次に供
給すべき部品を指し示す供給部品エントリ部から成る。

第５図に、制御部２４内部の機能ブロック図を示す。制
御部２４は、５１キ一ボード入力部、５２Ｘ−Ｙ−θジ
ョイスティック変位入力部、５３モニタ出力部、５４Ｘ
−Ｙ−θ方向移動制御部、５５画像読み込み部、５６Ｘ
−Ｙ−θ変位登録部、５７画像登録部、５８位置決めパ
ターン位置読み出し部、５９記憶画像読み出し部、５１
１（１０） 位置決め情報登録部、５１２部品供給部、５１３位置決
め部から成る。

ここで、制御部２４の動作の説明に先立ちユーザがあら
かじめ位置決め情報記憶部２１に位置決め用画像を登録
する際の手順を説明しておく。ユーザは、位置決めした
い部品をＸ−Ｙ−θ位置決めテーブル１７上の位置決め
したい位置に置き、キーボード１１１からその部品をス
トックしておくパルス送りコンベア１１の番号を指定し
た画像登録開始コマンドを入力する。その後、Ｘ−Ｙ−
θ位置決めテーブル１７上に置いた部品の低倍率画像が
画像モニタ１１３に映し出される。ユーザは、この画像
を確認し登録コマンドをキーボード１１１から入力する
。次に、Ｘ−Ｙ−θジョイスティック１１２を用い、画
像モニタ１１３を見ながら部品の高精度位置決め用パタ
ーン部位が高倍率画面の視野内に入るように部品位置を
移動する。

高精度位置決め用パターン部位が高倍率画面の視野内に
入ったことを確認したら、キーボード１１１から登録コ
マンドを入力して終る。

（１１） 以下、制御部２４の動作を説明する。本実施例では、通
常、キーボード１１１の入力待ち状態となっており、キ
ーボード１１１からコマンドが入力されるとキーボード
入力部５１がそのコマンドを解析し、入力されたコマン
ドの内容に従い、他の機能ブロックに解析した結果を渡
すと共にその機能ブロックを起動する。すなわち、パル
ス送りコンベア番号を指定した画像登録開始コマンドが
入力されると、そのパルコ送りコンベア番号を位置決め
情報登録部５１１に渡し位置決め情報登録部５１１を起
動する。位置決め情報登録部５１１では、ユーザが部品
の位置決め用画像を登録する際の制御を行う。また、作
業名を指定した部品供給開始コマンドが入力されると、
その作業名を部品供給部５１２に渡し部品供給部５１２
を起動する。部品供給部５１２は、部品を１つずつＸ−
Ｙ−θ位置決めテーブル１７上に供給し、位置決め部５
１３を起動して部品の位置決めを行う。

第６図に位置決め情報登録部５１１の動作フローを示す
。以下、本フローに従い、部品の位置決（１２） め画像を登録する動作を説明する。位置決め情報登録部
５１１が起動されると、まず、画像ファイルディレクト
リ３１のコンベア黒部から渡されたパルス送りコンベア
番号（以下単に、コンベア番号と呼ぶ）を捜し出しその
番号に対応する画像ファイルエントリに指定しである画
像ファイルを見つけ出しその画像ファイル全体をクリア
ーする（ボックス６１）。なお、コンベア番号が見つか
らない場合は、コンベア屋部に新しくそのコンベア番号
を付は加え、新たに画像ファイルを１つ生成し付は加え
たコンベア番号に対応する画像ファイルエントリ部にそ
のエントリアドレスを格納する（ボックス６１）。次に
、低倍率画面を指定する情報を画像読み込み部５５に渡
し、画像読み込み部５５を起動する。画像読み込み部５
５は、撮像装置１６の画面を低倍率に切り換え、画像信
号を画像イメージに変換し画像ワークメモリ２３に書き
込む（ボックス６２）。ついで、位置決め情報登録部５
１１は、モニタ出力部５３を起動する。

モニタ出力部５３は、画像ワークメモリ２３の内（１３
） 容を画像モニタ１１３に出力する（ボックス６３）。

次に、位置決め情報登録部５１１は、キーボード入力部
５１を起動し、キーボード１１１がらの入力を待つ（ボ
ックス６４）。キーボード１１１から登録コマンドが入
力されると、位置決め情報登録部５１１は次の処理に進
み、コンベア番号及び低倍率画像登録を指定する情報を
画像登録部５７に渡し画像登録部５７を起動する。画像
登録部５５７は、渡されたコンベア番号を画像ファイル
ディレクトリ３１から捜し出し、そのコンベア番号に対
応する画像ファイルエントリに指定しである画像ファイ
ルの低倍率画像エリア３３に画像ワークメモリ２３の内
容を格納する（ボックス６６）。

次に、位置決め情報登録部５１１は高精度位置決め用の
高倍率画像の登録処理に入る。まず、Ｘ−Ｙ−〇ジョイ
スティック変位入力部５２を起動する。Ｘ二Ｙ−θジョ
イスティック変位入力部５２は、Ｘ−Ｙ−θジョイステ
ィック１１２からの信号をＸ−Ｙ−θ方向の変位量に変
換する（ボックス６７）。ついで、位置決め情報登録部
５１１は（１４） 検出したＸ−Ｙ−θ方向変位量を、Ｘ−Ｙ−θ方向移動
制御部５４に渡しＸ−Ｙ−θ方向移動制御部５４を起動
する。Ｘ−Ｙ−θ方向移動制御部５４は、与えられたＸ
−Ｙ−θ方向変位量に従い、Ｘ−Ｙ−〇位置決めテーブ
ル１７を移動させる（ボックス６８）。次に、位置決め
情報登録部５１１は、高倍率画面を指定する情報を画像
読み込み部５５に渡し画像読み込み部５５を起動する。

画像読み込み部５５は、撮像装置１６の画面を高倍率に
切シ換え、画像信号を画像イメージに変換し画像ワーク
メモリ２３に書き込む（ボックス６９）。その後位置決
め情報登録部５１１は、モニタ出力部５３を起動し、モ
ニタ出力部５３により画像ワークメモリ２３の内容を画
像モニタ１１３に出力しくボックス６１１　）、キーボ
ード入力部５１を起動して、キーボード１１１からの入
力待ちとなる。ここでキーボード１１１から何も入力さ
れなければ、再び、ｘ−Ｙ−θ方向変位検出（ボックス
６７）からくり返す。キーボード１１１から登録コマン
ドが入力された場合は、コンベア（１５） 番号及びＸ−Ｙ−θジョイスティック変位検出部により
検出されたＸ−Ｙ−θ方向変位量をＸ−Ｙ−θ変位登録
部５６に渡しＸ−Ｙ−θ変位登録部５６を起動する。Ｘ
−Ｙ−θ変位登録部５６は、画像ファイルディレクトリ
３１から指定されたコンベア番号を按し出しその画像フ
ァイルエントリに指定しである画像ファイルの位置決め
パターン位置エリア３５に与えられたＸ−Ｙ−θ方向変
位量を登録する（ボックス６１４）。次に、位置決め情
報登録部５１１は、コンベア番号及び高倍率画像の登録
を指定する情報を画像登録部５７に渡し画像登録部５７
を起動する。画像登録部５７は、与えられたコンベア番
号を画像ファイルディレクトリ３１から捜し出し、その
コンベア番号に対応する画像ファイルとエントリに指定
しである画像ファイルの高倍率画像エリア３４に画像ワ
ークメモリ２３の内容を登録する（ボックス６１５）。

第７図に部品供給部５１２の動作７０−を示す。

以下、本フローに従い、部品を１つずつ供給し位置決め
する動作を説明する。部品供給部５１２が（１６） 起動されると、部品供給部５１２は、まず、渡された作
業名を作業指定テーブル４１の作業基部から捜し出しそ
の作業名に対応する部品供給順序テーブル４２を作業指
定テーブル４１の部品供給順序テーブルアドレス部の値
から見つけ出す。更に、作業指定テーブル４１の対応す
る供給部品エントリ部（以下、単に供給部品エン）　Ｉ
Ｊと呼ぶ）を、つけ出した作業指定テーブル４１の内容
に従って処理を行う。部品供給部５１２は、供給部品エ
ントリのさすパルス送りコンベア番号を求め（ボックス
７２）、ＥＮＤ”であれば終了する（ボックス７３）。

そうでなければ、求めたパルス送りコンベア番号のパル
ス送りコンベアに起動パルスを送信しくボックス７４）
、部品が１つコンベア１２上に送り出されるのを待つ（
ボックス７５）。

次に、コンベア１２に起動信号を送信しくボックス７６
）リミットスイッチ１３の信号検出を待つ（ボックス７
７）。信号が検出されるとブツシャ（１７） −１４の位置までコンベア１２により部品が去られて来
たと判断しコンベア１２に停止信号を公信しコンベア１
２を停止させる（ボックス７８）。

次に、プッシャー１４に対に起動信号を送信し・（ボッ
クス７９）部品がＸ−Ｙ−θ位置決めテーブル１７上に
押し出されるのを待つ（ボックス７１１）。ついで、今
部品を送シ出したパルス送シコンベアの番号を指定し位
置決め部５１３を起動し部品の位置決めを行う（ボック
ス７１２１．詳細は後述）。位置決めが完了すると、ロ
ボット１８に起動信号を送信しくボックス７１３）作業
を行なわせロボット１３からの作業完了信号を待つ（ボ
ックス７１４）。ロボット１３から作業完了信号が送ら
れて来ると、供給部品エントリを１増加して再び以上の
処理をくシ返す（ボックス７１５）。

第８図に位置決め部５１３の動作フローを示す。

本図には、位置決め処理時の画像ワークメモリ２３の内
ｇの例を同時に示しである。以下、本図に従って低、高
倍率画像を用いる位置決め方法を（１８） 説明する。位置決め部５１３が起動されると、まず、低
倍率画面を指定する情報を画像読み込み部５５に渡し画
像読み込み部５５を起動する。：ｉ像読み込み部５５は
、撮像装置１６を低倍率に切り換えＸ−Ｙ−〇位置決め
テーブル１７上に供給された部品の低倍率現画像を画像
ワークメモリ２３に書き込む（ボックス８１）。次に、
位置決め部５１３は、部品供給部５１２から渡されたパ
ルス送りコンベア番号（以下、単にコンベア番号と呼ぶ
）及び低倍率画隊の読み出しを指定する情報を記憶画像
読み出し部５９に嫂し記憶画像読み出し部５９を起動す
る。記憶画像読み出し部５９は、渡されたコンベア番号
を画像ファイルディレクトリ３１から捜し出し、そのコ
ンベア番号に対応する画像ファイルエントリに指定しで
ある画像ファイル内の低倍率画像エリア３３に記憶しで
ある位置決め用画像を更に画像ワークメモリ２３に書き
加える（ボックス８２）。ついで、位置決め部５１３は
、画像ワークメモリ２３の部品現画像を画像ワークメモ
リ２３上で山登り法によりＸ−Ｙ（１９） 一〇方向に動かし位置決め画像との重なりが峡も大きく
なるまでのＸ−Ｙ−θ方向の移動量を求め（ボックス８
３）求めた移動量をＸ−Ｙ−θ方向移動制御部５４に渡
しＸ−Ｙ−θ方向移動制御部５４を起動する。Ｘ−Ｙ−
θ方向移動制御部５４は、与えられた移動量に従いＸ−
Ｙ−θ位置決めテーブル１７を移動し粗位置決めを行う
（ボックス８４）。次に高精度位置決めを行う。まず、
位置決め部５１３は、位置決めパターン位置読み出し部
５８にコンベア番号を渡し位置決めパターン位置読み出
し部５８を起動する。位置決めパターン位置読み出し部
５８は、渡されたコンベア番号を画像ファイルディレク
トリ３１から捜し出し、そのコンベア番号に対応する画
像ファイルエントリに指定しである画像ファイルの位置
決めパターン位置エリア３５から、Ｘ−Ｙ−θ方向移動
量を読み出す。ついで、位置決め部５１３は、読み出し
た移動量をＸ−Ｙ−θ方向移動制御部５４に渡し、Ｘ−
Ｙ−θ方向移動制御部５４を起動し、高精度位置決め用
部品パターン部位が高倍率現画像（２０） 骨内に入るようにＸ−Ｙ−〇位置決めテーブル１７を移
動する（ボックス８６）。次に、位・置決め部５１３は
、高倍率画面を指定する情報を画像読み込み部５５に渡
し、画像読み込み部５５を起動する。画像読み込み部５
５は、画像装置１６の画面を高倍率に切り換えＸ−Ｙ−
θ位置決めテーブル１７上の部品の高倍率画像を画像ワ
ークメモリ２３に書き込む（ボックス８７）。更に、位
置決め部５１３は、コンベア番号及び高倍率画像の読み
出しを指定する情報を記憶画＋１読み出し部５９に渡し
、記憶画像読み出し部５９を起動する。

記憶画像読み出し部５９は、渡されたコンベア番号を画
像ファイルディレクトリ３１から捜し出し、そのコンベ
ア番号に対応する画像ファイルエントリに指定しである
画像ファイルの高倍率画像エリア３３に記憶しである位
置決め用画像を更に画像ワークメモリ２３に書き加える
（ボックス８８）。

ついで、位置決め部５１３は、画像ワークメモリ２３上
の部品現画像及び位置決め用画像の一致を判定しくボッ
クス８９）一致した場合、以前、位（２１） ■４央めパターン位置読み出し部５８によシ読み出した
Ｘ−Ｙ−θ方向移＠量と反対方向の移動量をＸ−Ｙ−θ
方向移動制御部５４に渡し、Ｘ−Ｙ−θ方向移動制御部
５４を起動し、ｘ−ｙ−θ方向移動制御部５４によ、？
Ｘ−Ｙ−θＸ−法めテーブル１７をもとの位置に戻し位
置決めを終る（ボックス８１１）。一致しない場合は、
画像ワークメモリ２３の部品現画像をＸ−Ｙ−θ方向に
１面素分動かしてみて、現画像と位置決め用画像の一散
する部分が最も増加する方向を求め（ボックス８１２）
、その方向に１画像分移動するだけのＸ−Ｙ−θ方向移
動量をＸ−Ｙ−θ方向移動制御部５４に渡し、Ｘ−Ｙ−
θ方向移動制御部５４を起動する。Ｘ−Ｙ−θ方向移動
制御部５４は、与えられた移動量に従いＸ−Ｙ−θ位置
決めテーブル１７を移動する（ボックス８１３）。その
後、位置決め部は再び高倍率現画像の読み込み（ボック
ス８７）から繰り返す。

つぎに、キーボード１１１から作業者を入力する代りに
、ロボット１８が部品供給部５１２に直（２２） 接作業名を渡し起動をかける方式とすることにより、人
間の刃厚なしに必要時点で自動的に部品が供給されるシ
ステムを実現することができる。また、部品供給部５１
２の魁埋において、作業指定テーブル４１の供給部品エ
ン）　ＩＪを部品供給順序テーブルの先頭にセットする
処理を、部品供給順序テーブル内の“ＥＮＤ”を検出し
た除に行うように変更することにより、ある作業名の作
業実行中割込みによりその作業を中断し能の作業を実行
し、再ひもとの作業に戻るような制御を行った場合中断
していた作業の続きの部品から自動的に供給されるシス
テムを実現できる。また、本実施例の撮像装置の代りに
、ズームレンズ方式の撮像装置を用いても良い。

また、ロボット１８が自ら部品パレット等にストックさ
れている部品を取りに行き、Ｘ−Ｙ−θ位置決めテーブ
ル１７上に置き位置決めした後に組立等の作業を行う方
式とすることにより、部品供給のだめの機構を別に必要
としないシステム構成とすることもできる。

（２３） また、前記において、ロボット１８が自ら部品を取りに
行く代りに、部品をＸ−Ｙ７θ位置決めテーブル１２上
に供給するための、ロボット、マテハン装置等をロボッ
ト１８とは別に設けるシステム構成とすることもできる
。

〔発明の効果〕

以上述べたように本実施例によれば、従来のように高倍
率画面下に部品の位置決めパターン部位を入れるために
対象部品ごとに専用の部品供給機構を開発する必要がな
くなり、任意形状部品の高精度位置決めが可能な位置決
めシステムが実現される。また、作業追加、変更等に伴
なう部品位置決め位置の登録、変更及び部品供給順序の
変更（部品供給情報記憶部の内容を書き換えなどによる
。）が非常に容易なため、段取シ時間を削減できる効果
がある。

また、任意形状の部品を任意位置に高精度に位置決めし
供給することが可能となる。このことから、プレイバッ
クロボット、マテハン装置等と組み合せることによシ、
多様な部品を扱うことかで（２４） き、高精度な作業を行える自動化システムを短時間で構
築でき、多品種少量生産への対処が容易となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は本発明制
御装置の実施例のブロック図、第３図は本発明位置決め
情報記憶部の実施例の詳細図、第４図は本発明部品供給
情報記憶部の実施例の詳細図、第５図は本発明制御部の
実施例の機能ブロック図、第６図は本発明位置決め情報
登録部実施例の動作フロー図、第７図は本発明部品供給
部の実施例の動作フロー図、第８図は本発明位置決め部
の実施例の動作フロー図である。 １１・・・パルス送りコンベア、１２・・・コンベア、
１３・・・近接スイッチ、１４・・・プッシャー、１５
・・・案内板、１６・・・撮像装置、１７・・・Ｘ−Ｙ
−θ位置決めテーブル、１１１・・・キーボード、１１
２・・・Ｘ−Ｙ−θジョイスティック、１１３・・・画
像モニタ、１１４・・・制御装置、２１・・・位置決め
情報記憶部、２２・・・部品供給情報記憶部、２３・・
・画像ワークメ（２５） モリ、２４・・・制御部。 代理人　弁理士　高橋月央 χ　　１　　図 制ＨＰ４ｕ４ ×　Ｚ　　口 第　３（２１ さ野 ７８− 第　４　図 まテＰ嘉シコイ子（ｅ囃≧”Ｍ′〕−−７′アレ第　５
　図 一情Ｗ（の５素、才し σ　　　口　　　　Ｒコ 第　６　　図 襠γ　　　　　Ｑ　　　　　　　ｒが 刀　　１　　ビ」 尤　　２５　　　　口 手続補正書（方式） 特許庁長官殿 事件の表示 昭和　５８年特許願第　６９９６９　　号発明の名称 物品の位置決めシステム 補正をする者 事件とのｌＳ！ｌ係　特許出願人 名　　称　　　（５１０）株式会計　　日　　立　製作
折代　　　理　　　人 居　　所　　　〒ｔｏｏ東京都千代田区丸の内−丁目５
番１号株式会社日立製作所内　ｉ話　東市２１２−１１
１１　（大代表）補正の対象 図面 補正の内容 図面の第１図、第２図、第３図、第４図及び第８図を別
紙のとおり補正する。 垢　　１　　語 ／２ ＼ ／／４ 棗　　２　　目 多 ／／／ 拓　３　頂 稟　４　目 謁　８　目

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数倍率の撮像機能をそなえた撮像手段、あらかじ
   め物品を置いた状態のパターンを複数の異なる倍率で記
   憶する記憶装置を有し、該記憶された複数倍率のパター
   ンのうち低倍率のパターンと上記撮像装置からの低倍率
   の現パターンに基づき該物品を移動する第１の移動手段
   と前記記憶された複数倍率のパターンのうち、より高倍
   率のパターンと撮像装置からのより高倍率の現パターン
   に基づき該物品を移動する第２の移動手段を有すること
   を特徴とする物品の位置決めシステム。 ２、前記第１および第２の移動手段が物品を載せる可動
   テーブルであり、該テーブル上に物品を供給する手段と
   、該物品の種別を区別して位置決め処理をする手段を有
   する第１項記載の物品の位置決めシステム。