JPS5918825A - 整地機械における整地角検出方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、整地機械の整地角を検出する方法および装置
に関する。

整地機械たとえばモータグレーダは、第１図に概念的に
示すように、ドローバ１の先端部をフレーム２にボール
継手（図示せず）を介して支持させるとともに、該ドロ
ーバｌの基端部を一対のシリンダ３，３によって上記フ
レーム２に支持させ、さらにこのドローバ１の基端部下
方にサークル４を回転自在に配設するとともに、このサ
ークル４に排土板５（ブレード）を一体向に支持させた
構成をもつ。しかしてこのグレーダは、上記一対のシリ
ンダ３，３のうち一方を昇降作動させることにより排土
板５の傾斜角（チルト角）を設定し、かつ上記排土板５
に設けた傾斜計の出力（３号を用いて常に上記排土板５
が設定されたチルト角となるように制御している。

ところで上記排土板５は、グレーダの進行方向に対し直
角（＝位置されるばかりでなく、地面の状況等に応じて
たとえば第２図に破線で示す如く旋回される。この排土
板の旋回は上記サークル４を回動させることによって行
なわれるが、そのさい以下のような現象が生じる。

いま、同図に示すように、グレーダ進行方向Ａに対し直
角にＨト土板５を向けてチルト角θＢ（絶対水平面に対
する角度）で整地を行なっている場合において、上記方
向Ａについての排土板下縁５ａの絶対水平面に対する投
影角θＴ（整地角）は上記チルト角θＢと等しい。なお
、θは絶対水平面にヌ」する方向Ａについての仕上面６
０角度を示し、またθＣはサークル４の上記方向Ａにつ
いての絶対水平面に対する角度を示している。

つぎに上記サークル４を、たとえば排土板５が破線に示
す位置まで移動されるように旋回させると、上記サーク
ル４が絶対水平面に刻し傾斜していることから当然排土
板５のチルト角が変化する。

そこで変化したチルト角を示す前記傾斜計の出方信号を
用いて排土板５のチルト角が上記旋回前のチルト角θＢ
となるように補正されるが、このときこのチルト角θＢ
と上記投影角θ丁とが一致しなくなる。かかる現象は、
上記サークル４が絶対水平面に対し傾斜している場合に
おいて必ず発生する。

上記仕上面６を一様な角度で形成するためには、サーク
ル４をどのような角度に旋回きせた場合においても等し
い整地角ｙＴが得られるようにする必要があり、そのた
め従来からいわゆるサークル補正が行なわれている。

このサークル補正ｋｈ６単に行なうには、排土板５の旋
回眸における整地角θ丁を常時検出し、この整地角と旋
回前の整地角との差が無くなるように上記シリンダ３を
伸縮作動させればよい。しかるに従来は、上記排土板５
の旋回時における投影角を簡単かつ精度よく得る手段が
無かったため、サークル４０回動角、排土板５のチルト
角、ドローバの傾斜角等をパラメータとする複雑な演算
を行ない、その演クー結果を用いて上記シリンダ３を補
正作動させていた。つまり従来のサークル補正には、多
数のセンサと複雑な演算装置４を必要とした。

本発明はかかる点に鑑み、上記サークル補正に必要とす
る排土板旋回時の整地角をきわめて簡単な手段を用いて
精度よく得ることができる整地機械における整地角の検
出方法および装置を提供しようとするものである。

そのため不発明においては、排上板の下縁に治った縁部
に、整地機械の進行方向に回動軸をもつ面を常時当接き
せ、上記進行方向に直交する方向についての上記面の頷
きを検出することによって整地角を得るようにしている
。

以下、図示する実施例を参照しながら本発明金計眉旧二
祝明する。なお以下の睨明において、第１図に示した保
集と同一の要素には同一の７１号を付しである。

紀３図２よび第９図において、グノーダの進行方向Ａに
沿わせ−Ｃ配したアーム７は、基部７ａと該基部に回動
可能に嵌合させた回動軸部７ｂとがらなり、基部７ｂを
グレーダのフレーム２よシ垂下した支持ロッド８の下端
部にビン９によっテ回動１’Ｊ能に支承させ、がっその
回動軸部７ａにプレート１０を付設し、このプレートの
下面を上記基部７ａと支持ロッド８間に介装したバネ１
１によって前記排土板５の上縁５ｂに押圧当接させであ
る。

なお排土板５の下縁５ａと上縁５ｂとは平行している。

図示するようにアーム７によって支承されたプレート１
０は、上記グレーダ進行方向Ａに回ＦＪ）Ｊ＠をもち、
その上面には上記方向Ａに直交する方向に検出方向をも
つ傾斜計１２が設置されている。

いま上記排上板５がグレーダ進行方向Ａに直交している
とすると、排土板下縁５ａのＡ方向にっシ いて投影角つまり整地角θ丁は傾斜ｉｌ】２より得られ
る。

つぎに、力２図に破線で示したようにＪ、′ｒ土板５を
回動させると、前記したように上記整地角θＴが変化す
るが、そのはい上記プレート１０の下面が排土板５の上
縁５ｂに押圧当接さｉしていることから、該上ｃヨの傾
斜変化に対応して上記アーム７の軸部７ｂが回動する。

しかしで上記プレー）１０の上記入方向への投影角は旋
回した排土板５の下縁５ａがなす整地角θＴと同じであ
り、　したがってこの整地角〃Ｔを示す信号が＃１争１
計１２より出力される。

かくして排土板５がどのような角度旋回された場合（二
おいても、その下縁５ａのなす整地角θ丁が上記傾斜計
１２によって検出される。したがって整地角指令値と傾
斜計１２の検出値との偏差が無くなるよう）二上記シリ
ンダ３全伸縮作動させる制御系’５［成しておくことに
より、排土板５の下縁５ａ金富に所定の整地角に維持さ
せることができる。

なお、上記実施例では、プレート１０′ｆｆ：排土板５
の中央部に位置させであるが、上記アーム７を平行移動
してプレート１０を排土板上縁５ｂの一端部または他端
部側に位置させてもよい。また上記１１Ｊ４斜計１２は
、アーム７の回動軸７ｂｌ二固定設置させることもでき
る。

さらに、第６図（二示す如く、上記排土板５の適所よυ
排土板下縁５＆に沿うプレート接触片１３を突設し、こ
の片１３１ニブレート１０ヲ押圧当接させるよう（ニし
てもよい。この場合、上記バネ１１０作用を逆にしてプ
レート１０の上面を片１３の下面側より押圧させること
も可能であり、また上記片１３の面は必ずしも排土板下
縁５ａに平行させなくてもよい。ただし後者においては
、槓地角ｏ０の場合に傾斜計１２よりある角度信号が出
力されることになるので、電気的にこの角度イｇ号を補
正する必要がある。

さらにまた、上記傾斜計１２としてグレーダ進行方向Ａ
についての水平度を要求されるものを使用する場合には
、＠６図に示すように前記支持ロッド８に代えて油圧シ
リンダ１４等の伸縮可能なロッドでアーム基部７ａ’！
ｒ支持させるとともに、アーム７にその前後方向の角度
を検出する傾斜計１５を付設し、この傾斜１ｒｉｓの出
力信号を用いてアームが當に水平となるように上記シリ
ンダ１４を伸縮作動させるようにすればよい。

加えて、上記実施例では平板状のプレート川を使用して
いるが、このプレートに代えて第７図に示すように、コ
字状に形成した部Ｕ’　１６を適用することも可能であ
る。もちろんこの部伺１６は実質的には面を構成してい
るので、板とみなすことがで上記するように本発明によ
れば、きわめて簡ｒ手段を用いて排出板の膿地角を精夏
よく検出することができるので、従来のように複雑な演
ｊ！装置や多数の七ンサを用いることなくサークル補正
を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はモータグレー、ダの主要部を概念的に示した斜
視図、第２図は排上板による整地態様を例示した概念図
、第３図は本発明に係る装置のモータグレーダへの設置
態様を示した概念図、第４図は本発明に係る装置を拡大
して示した斜視図、第５図、第６図および第７図は本発
明の他の実施例を各々示した概念図である。 １・・・ドローバ、２・・・フレーム、３・・・シリン
ダ、４・・・サークル、５・・・排土板、７・・・アー
ム、８・・・支持ロッド、１０・・・プレート、１１・
・・バネ、１２　、１５・・・１頃斜計、１３・・・片
、１４・・・シリンダ。 １５ 第５図 第６図 第７図 ｈ １２９−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （リ　排上板の下縁に沿った縁部（二、整地機械の進行
   方向に沿った回転軸をもつ面を當時当接させ、上記進行
   方向に直交する方向についての上記面のＰ貝きを検出す
   ることによって整地角を得るようにした整地機械におけ
   る整地角検出方法。 （２）整地機械の進行方向に回転＠を有するプレートと
   、排土板の下縁に沿った縁部に上記プレートを抑圧接触
   させる手段と、上記進行方向に直交する方向についての
   上記プレートのＩＩきを検出する傾斜検出器とを備えて
   なる整地機械における整地角検出装置。