JPS59181123A - 医療器具の体腔内前進装置 - Google Patents
医療器具の体腔内前進装置Info
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- JPS59181123A JPS59181123A JP58056545A JP5654583A JPS59181123A JP S59181123 A JPS59181123 A JP S59181123A JP 58056545 A JP58056545 A JP 58056545A JP 5654583 A JP5654583 A JP 5654583A JP S59181123 A JPS59181123 A JP S59181123A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発５明は、内視鏡、カテーテル、ゾンデ等の医療器具
を被検者の複離に屈曲した体腔内に深く挿入するための
医療器具の前進装置に関する。
を被検者の複離に屈曲した体腔内に深く挿入するための
医療器具の前進装置に関する。
従来、内祝傭等の可撓管を含む医療器具をより深く挿入
する方法は、例えば、腸の虫憚動運動を利用して送る方
法が多く採用されていた。しかし、所要時間がきわめて
長くなシ被検者の忍耐、苦痛が大きく、また内視鏡のよ
うな医療器具では深部に進むにつれて体腔壁との間の摩
擦による抵抗力が増大し、先端にゆくにしたがって推進
力が残らない状態と々シ、この状態になると前記体外で
の推進力を増しても単に可撓管が蛇行するばかりで、そ
れ以上挿入できなかった。このため、可撓管の先端部あ
るいは全長にわたって推進力を持たせ、可撓管の基部を
体外で押して推進力を与えることなく体腔内の深部まで
容易に挿入することができる医療器具の前進装置が提案
されている。例えば、実公昭５６−９４６６号に開示さ
れている。この従来技術に係る前進装置は、第１．第２
膨張体訃よびＪＩＩ進休の体つの膨張体をそれぞ７７−
ｖｌｆｉ体輸送管を介して可撓管操作部に連通し、選択
的に膨張および収縮せしめて推進力を付与するようにし
ている。。
する方法は、例えば、腸の虫憚動運動を利用して送る方
法が多く採用されていた。しかし、所要時間がきわめて
長くなシ被検者の忍耐、苦痛が大きく、また内視鏡のよ
うな医療器具では深部に進むにつれて体腔壁との間の摩
擦による抵抗力が増大し、先端にゆくにしたがって推進
力が残らない状態と々シ、この状態になると前記体外で
の推進力を増しても単に可撓管が蛇行するばかりで、そ
れ以上挿入できなかった。このため、可撓管の先端部あ
るいは全長にわたって推進力を持たせ、可撓管の基部を
体外で押して推進力を与えることなく体腔内の深部まで
容易に挿入することができる医療器具の前進装置が提案
されている。例えば、実公昭５６−９４６６号に開示さ
れている。この従来技術に係る前進装置は、第１．第２
膨張体訃よびＪＩＩ進休の体つの膨張体をそれぞ７７−
ｖｌｆｉ体輸送管を介して可撓管操作部に連通し、選択
的に膨張および収縮せしめて推進力を付与するようにし
ている。。
この従来技術は独自の推進力を持たせることができる点
きわめてすぐれているが、３つの膨張体を交互に膨張お
よび収縮することにより推進するため１サイクルするま
でに多くの操作過程を要し、又複雑な制御を必要として
いた。
きわめてすぐれているが、３つの膨張体を交互に膨張お
よび収縮することにより推進するため１サイクルするま
でに多くの操作過程を要し、又複雑な制御を必要として
いた。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、内視鏡等の
医療器具を複雑に屈曲した体腔内に深く挿入するさいに
、可撓管の先端部あるいは全長にわたって推進力を持た
せ、可撓管の基部を体外で押して推進力を与えることな
く体腔内の深部まで簡単々操作で迅速かつ確実に挿入す
ることができる医療器具の体腔内前進装置を提供するこ
とを目的としている。
医療器具を複雑に屈曲した体腔内に深く挿入するさいに
、可撓管の先端部あるいは全長にわたって推進力を持た
せ、可撓管の基部を体外で押して推進力を与えることな
く体腔内の深部まで簡単々操作で迅速かつ確実に挿入す
ることができる医療器具の体腔内前進装置を提供するこ
とを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明は、可撓管の外周に
操作部側からの流体送入および吸引操作によシはぼ半径
方向に選択的に膨張および収縮可能な第１および第２膨
張体を設置し、前記第１および第２膨張体をそれぞれ流
体輸送管を介して可撓管操作部側に延設し、前記第１ｂ
よび第２膨張体の少なくとも一方の膨張体の操作部側外
周上に足を突設するように構成している。
操作部側からの流体送入および吸引操作によシはぼ半径
方向に選択的に膨張および収縮可能な第１および第２膨
張体を設置し、前記第１および第２膨張体をそれぞれ流
体輸送管を介して可撓管操作部側に延設し、前記第１ｂ
よび第２膨張体の少なくとも一方の膨張体の操作部側外
周上に足を突設するように構成している。
以下、図面を参照して本発明を具体的に説明する。
第１図乃至第４図は本発明の第一実施例に係り、第１図
は本装置の要部縦断面図を示し、第２図は第１図の第１
膨張体の斜視図を示し、第３図（ａ）及び（ｂ）は足の
形状を示す斜視図を示し、第４図（ａ）。
は本装置の要部縦断面図を示し、第２図は第１図の第１
膨張体の斜視図を示し、第３図（ａ）及び（ｂ）は足の
形状を示す斜視図を示し、第４図（ａ）。
（ｂ） 、 （Ｃ） 、 （ｄ）は動作を説明するため
の概略的断面図である。
の概略的断面図である。
これらの図において符号１は内視鏡等の医療器具を構成
する可撓管で、第１図において左方が先端側、右方が操
作部側である。この可撓管１の先端側の外周壁にゴム等
の弾性材料で成形され／こほぼ円筒状チューブからなる
第１ ｔｌｉｉ？張体２と、この第１膨張体２と所定の
間隔を設けて操作部側の外周壁に同じくほぼ円筒状チュ
ーブからなる第２膨張休３とが設置されている。そして
、これら第１゜第２膨張体２，３の両端縁は前記外周壁
に流体密に固着されている。前記第１膨張体２の操作部
側には、外側に突出した足４が数箇所形成されている。
する可撓管で、第１図において左方が先端側、右方が操
作部側である。この可撓管１の先端側の外周壁にゴム等
の弾性材料で成形され／こほぼ円筒状チューブからなる
第１ ｔｌｉｉ？張体２と、この第１膨張体２と所定の
間隔を設けて操作部側の外周壁に同じくほぼ円筒状チュ
ーブからなる第２膨張休３とが設置されている。そして
、これら第１゜第２膨張体２，３の両端縁は前記外周壁
に流体密に固着されている。前記第１膨張体２の操作部
側には、外側に突出した足４が数箇所形成されている。
この足４は、第３図（ａ）に示すように底面が略円形で
、先端部が丸くなった円錐体状又は同図（ｂ）に示すよ
うに底面が略４角形で、先端部が丸（々つた角錐体状を
している。又、前記第１膨張体２の操作部側の肉厚は先
端側から操作部側へ行くにしたがってｌ１ｌｆｆ１次厚
く形成されてあり、厚肉部６となっている。さらに、こ
れら第１．第２膨張体２゜３には可撓管１の内部を通っ
て操作部（図示しない。）と連通ずる流体輸送ｇ７，８
が接続されて丸・す、操作部における操作によって流体
送入および吸引操作を行えば、半径方向に選択的に膨張
お゛よび収縮できるようになっている。又、第１膨張休
２はそり幅が両端固着幅よりも大であシ、かっ操作部側
が厚肉部６と々っているため、先端側で折り返されてい
る。
、先端部が丸くなった円錐体状又は同図（ｂ）に示すよ
うに底面が略４角形で、先端部が丸（々つた角錐体状を
している。又、前記第１膨張体２の操作部側の肉厚は先
端側から操作部側へ行くにしたがってｌ１ｌｆｆ１次厚
く形成されてあり、厚肉部６となっている。さらに、こ
れら第１．第２膨張体２゜３には可撓管１の内部を通っ
て操作部（図示しない。）と連通ずる流体輸送ｇ７，８
が接続されて丸・す、操作部における操作によって流体
送入および吸引操作を行えば、半径方向に選択的に膨張
お゛よび収縮できるようになっている。又、第１膨張休
２はそり幅が両端固着幅よりも大であシ、かっ操作部側
が厚肉部６と々っているため、先端側で折り返されてい
る。
このように、第１．第２膨張体２，３を１セツトとして
可撓管１の外周壁に複数セット設置し、それぞれ第１．
第２膨張体２，３毎に独立して流体輸送管が接続されて
操作部と連通ずるように々っている。
可撓管１の外周壁に複数セット設置し、それぞれ第１．
第２膨張体２，３毎に独立して流体輸送管が接続されて
操作部と連通ずるように々っている。
このように構成された上記第一実施例の動作を第４図を
参照し々から説明する。
参照し々から説明する。
まず、第４図（ａ）に示す状態では、体腔内に可撓管１
が挿入されていて、第１．第２膨張休２，３には流体を
送入されていない。従って、体腔内壁に第１膨張体２０
足４の先端部が当接している。
が挿入されていて、第１．第２膨張休２，３には流体を
送入されていない。従って、体腔内壁に第１膨張体２０
足４の先端部が当接している。
ここで、第１膨張体２に流体を送入すると第４図（ｂ）
に示す状態となるが、この状態では、第１膨張体２が膨
張するに従い足４の先端部が膨張前の状態よりも操作部
側に移動する。従って、体腔内壁と足４の先端部との間
の摩擦力により、可撓管１が先端方向に１ストロークＳ
だけ体腔深部へ進む。
に示す状態となるが、この状態では、第１膨張体２が膨
張するに従い足４の先端部が膨張前の状態よりも操作部
側に移動する。従って、体腔内壁と足４の先端部との間
の摩擦力により、可撓管１が先端方向に１ストロークＳ
だけ体腔深部へ進む。
ここで、第２膨張体３に流体を送入すると第４図（Ｃ）
に示す状態となるが、この状態では、第２膨張体３が体
腔内壁を押し広げて、前記足４の先端部が体腔内壁から
離れる。ここで、第１膨張休２の流体を排出すると第４
図（ｄ）に示す状態となるが、この状態では第１膨張体
２のみが収縮して元に戻る。ｉ’ｌｌち、第１膨張体２
の操作ｆ１１＜側が厚肉部６となっているため、ゴム等
の弾性による復元力が働いて最初の収縮した状態となる
。次に、第２膨張休３の流体を排出すると第４図（ａ）
に・示す状態となって、１サイクルが終了する。以上説
明したように第４図（ａ）から（ｄ）までの１サイクル
で可撓管１が１ストロークＳだけ体腔深部へ進んだこと
になる。
に示す状態となるが、この状態では、第２膨張体３が体
腔内壁を押し広げて、前記足４の先端部が体腔内壁から
離れる。ここで、第１膨張休２の流体を排出すると第４
図（ｄ）に示す状態となるが、この状態では第１膨張体
２のみが収縮して元に戻る。ｉ’ｌｌち、第１膨張体２
の操作ｆ１１＜側が厚肉部６となっているため、ゴム等
の弾性による復元力が働いて最初の収縮した状態となる
。次に、第２膨張休３の流体を排出すると第４図（ａ）
に・示す状態となって、１サイクルが終了する。以上説
明したように第４図（ａ）から（ｄ）までの１サイクル
で可撓管１が１ストロークＳだけ体腔深部へ進んだこと
になる。
従って、このサイクルを繰り返せば可撓管１は順次体腔
深部へ進んでいく。又、体腔内よυ引抜くときは、第４
図（ａ）の状態にして引く。
深部へ進んでいく。又、体腔内よυ引抜くときは、第４
図（ａ）の状態にして引く。
このように、体腔内挿入においては装置の推進力が可撓
管の先端部あるいは可撓管の全長にわたって与えられる
ので、体腔外の可撓管の根元でのみ与えられた推進力が
可撓管と体腔内壁との間の摩擦力により順次相殺されて
ゆき、先端まで伝わら々いということがない。又、第１
．第２膨張休２．３を交互に膨張、収縮を繰り返すだけ
で操作が簡単で、迅速かつ確実如挿入できる。
管の先端部あるいは可撓管の全長にわたって与えられる
ので、体腔外の可撓管の根元でのみ与えられた推進力が
可撓管と体腔内壁との間の摩擦力により順次相殺されて
ゆき、先端まで伝わら々いということがない。又、第１
．第２膨張休２．３を交互に膨張、収縮を繰り返すだけ
で操作が簡単で、迅速かつ確実如挿入できる。
第５図は本発明の第二実施例に係り、本装置の要部縦断
面図である。
面図である。
この第二実施例においては、可撓管１の外周壁に第一実
施例と同様の構成からなる第１膨張体が所定の間隔を設
けて設置されており、先端側の膨張体が第１膨張体９で
、操作側の膨張体が第２膨張体１０の役割をはたす。そ
して、これら第１゜第２膨張体９，１０には可撓管１の
内部を通って操作部（図示し々い。）と連通ずる流体輸
送管１１゜１２が接続されておシ、操作部における操作
によって流体送入および吸引操作を行えば、半径方向に
選択的に膨張および収縮できるようになっている。尚、
第一実施例に対応する部分は同符号で示しである。
施例と同様の構成からなる第１膨張体が所定の間隔を設
けて設置されており、先端側の膨張体が第１膨張体９で
、操作側の膨張体が第２膨張体１０の役割をはたす。そ
して、これら第１゜第２膨張体９，１０には可撓管１の
内部を通って操作部（図示し々い。）と連通ずる流体輸
送管１１゜１２が接続されておシ、操作部における操作
によって流体送入および吸引操作を行えば、半径方向に
選択的に膨張および収縮できるようになっている。尚、
第一実施例に対応する部分は同符号で示しである。
このように構成された上記第二実施例の動作は、第一実
施例と同様であり、第１膨張体９が体腔深部へ進める役
割をはたす。
施例と同様であり、第１膨張体９が体腔深部へ進める役
割をはたす。
第６図は本発明の第三実施例に係り、第６図（ａ＞は内
部に付勢体が配設された膨張体が収縮している状態の断
面図を示し、第６図（ｂ）は膨張している状態の断面図
である。
部に付勢体が配設された膨張体が収縮している状態の断
面図を示し、第６図（ｂ）は膨張している状態の断面図
である。
この実施例は膨張体１３の内部の操作部側に曲折された
付勢手段１４、例えば、針金状のばね又は板ばね等が配
設され可撓管１に固定されている。
付勢手段１４、例えば、針金状のばね又は板ばね等が配
設され可撓管１に固定されている。
そして付勢手段１４は膨張体１３が収縮する方向に付勢
するようになっている。
するようになっている。
このよう彦構成の膨張体１３が第−及び第二実施例と同
様に配設されて使用されると、第１膨張体が収縮すると
きに、付勢手段１４の付勢力が復元力として働き確実に
初期の状態に戻すことができる。
様に配設されて使用されると、第１膨張体が収縮すると
きに、付勢手段１４の付勢力が復元力として働き確実に
初期の状態に戻すことができる。
第７図は本発明の第四実施例に係シ、補助膨張体を配設
した第１膨態体の断面図である。
した第１膨態体の断面図である。
この実施例は膨張体１５に近接して操作部側に小さい補
助膨張体１６が配置され、この補助膨張体１６には可撓
管１の内部を通って操作部（図示しない。）と連通する
流体輸送管１７が接続されており、操作部の操作によっ
て膨張および収縮できるようになっている。
助膨張体１６が配置され、この補助膨張体１６には可撓
管１の内部を通って操作部（図示しない。）と連通する
流体輸送管１７が接続されており、操作部の操作によっ
て膨張および収縮できるようになっている。
このような構成の膨張体１５等が、第−及び第二実施例
と同様に配設されて使用されると、第１膨張体七して膨
張体１５が収縮するときに、補助膨張体１６を膨張する
ようにすると、補助膨張体１６が膨張体１５の足４を押
して、初期の状態に戻すことができる。
と同様に配設されて使用されると、第１膨張体七して膨
張体１５が収縮するときに、補助膨張体１６を膨張する
ようにすると、補助膨張体１６が膨張体１５の足４を押
して、初期の状態に戻すことができる。
尚、前記実施例において、第１．第２膨張体を各１個を
１セツトとして構成するよ）にしているがミ第１膨張体
を敷部、第２膨張体を１箇配設するようにしてもよい。
１セツトとして構成するよ）にしているがミ第１膨張体
を敷部、第２膨張体を１箇配設するようにしてもよい。
又、必要により、先端部側のみ配設してもよく、全長に
わたって配設するようにしてもよい。
わたって配設するようにしてもよい。
さらに、第１．第２膨張体の膨張の程度を変えるように
して操作することもできる。特に第二実施例における第
２膨張体を第１膨張体より大きく膨張せしめて操作する
と第一実施例とほぼ同様の動作となる。
して操作することもできる。特に第二実施例における第
２膨張体を第１膨張体より大きく膨張せしめて操作する
と第一実施例とほぼ同様の動作となる。
又、第一実施例において第１膨張体の操作部側の肉厚を
厚く形成しているが、これは収縮したときに元の状態に
価実に戻るようにしたもので、肉厚を厚くし々くとも足
の形状等によ［有］戻るようにできる。第三実施例にお
ける付勢手段、第四実施例における補助膨張体も同様に
省略してもよい。
厚く形成しているが、これは収縮したときに元の状態に
価実に戻るようにしたもので、肉厚を厚くし々くとも足
の形状等によ［有］戻るようにできる。第三実施例にお
ける付勢手段、第四実施例における補助膨張体も同様に
省略してもよい。
又、足の形状は、円周方向に細長く突設するようにして
もよ〈実施例に限定されない。
もよ〈実施例に限定されない。
以上述べたように本発明によれば、可撓管の先端部ある
いけ全長にわたって第１及び第２膨張体を配置して推進
力を持たせるようにしているので、複雑に屈曲した体腔
内に深く挿入するさいに、可撓管の基部を体外で押して
推進力を与えることなく体腔内の深部まで迅速かつ確実
に挿入することができ、又、第１及び第２膨張体を交互
に膨張。
いけ全長にわたって第１及び第２膨張体を配置して推進
力を持たせるようにしているので、複雑に屈曲した体腔
内に深く挿入するさいに、可撓管の基部を体外で押して
推進力を与えることなく体腔内の深部まで迅速かつ確実
に挿入することができ、又、第１及び第２膨張体を交互
に膨張。
収縮を繰り返す動作のため、その操作部も簡単なものに
することができ、低コストで実現できる。
することができ、低コストで実現できる。
第１図乃至第３図は本発明の第一実施例に係）、第１図
は本装置の要部縦断面図、第２図は第１図の第１膨張゛
体の斜７Ｉ図、第３図（ａ）及び（ｂ）は足の形状を示
す斜視図、第４図（ａ） 、 （ｂ） 、 （Ｃ） 、
（ｄ）は動作を説明するための概略的断面図、第５図
は本発明の第二実施例に係り、本装置の要部縦断面図、
第６図は本発明の第三実施例に係シ、第６図（ａ）は内
部に付勢体が配設された膨張体が収縮している状態の断
面図、第６図の）は膨張している状態の断面図、第７図
は本発明の第四実施例に係勺、補助膨張体を配設した第
１膨張体の断面図である。 １・・・可撓管、 ２，９・−・第１膨張体、 ３，１
゜・・・第２膨張体、 ４・・・足、 ７，８，１１，
１２．１７・・・流体輸送管、 １３．１５・・・膨張
体、 １６・・・補助膨張体。 第１図 第２図 第３□ 第４図 第５図 第６図 （ａ） （ｂ） 第７図 第１頁の続き ０発 明 者 中村開明 東京都渋谷区幡ケ谷二丁目４３番 ２号才リンパス光学工業株式会 社内 ０発 明 者 石川明文 東京都渋谷区幡ケ谷二丁目４３番 ２号才リンパス光学工業株式会 社内
は本装置の要部縦断面図、第２図は第１図の第１膨張゛
体の斜７Ｉ図、第３図（ａ）及び（ｂ）は足の形状を示
す斜視図、第４図（ａ） 、 （ｂ） 、 （Ｃ） 、
（ｄ）は動作を説明するための概略的断面図、第５図
は本発明の第二実施例に係り、本装置の要部縦断面図、
第６図は本発明の第三実施例に係シ、第６図（ａ）は内
部に付勢体が配設された膨張体が収縮している状態の断
面図、第６図の）は膨張している状態の断面図、第７図
は本発明の第四実施例に係勺、補助膨張体を配設した第
１膨張体の断面図である。 １・・・可撓管、 ２，９・−・第１膨張体、 ３，１
゜・・・第２膨張体、 ４・・・足、 ７，８，１１，
１２．１７・・・流体輸送管、 １３．１５・・・膨張
体、 １６・・・補助膨張体。 第１図 第２図 第３□ 第４図 第５図 第６図 （ａ） （ｂ） 第７図 第１頁の続き ０発 明 者 中村開明 東京都渋谷区幡ケ谷二丁目４３番 ２号才リンパス光学工業株式会 社内 ０発 明 者 石川明文 東京都渋谷区幡ケ谷二丁目４３番 ２号才リンパス光学工業株式会 社内
Claims (3)
- （１） 可撓管の外周に操作部側からの流体送入およ
び吸引操作によシはぼ半径方向に選択的に膨張および収
ね可能な第１および第２膨張体を設置し、前記第１およ
び第２膨張体をそれぞれ流体輸送管を介して可撓管操作
部伯に延設し、前記第１および第２膨張体の少々くとも
一方の膨張体の操作部側外周上に足を突設したことを特
徴とする医療器具の体腔内前進装置。 - （２）第１．ｌ、−よび第２膨張体は、少なくとも足が
突設されている膨張体の内部に収縮するよう付勢手段を
具備したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
医療器具の体腔内前進装置。 - （３）足は、先端部が丸く形成された錐体状であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の医４ｇ Ｒｓ
具の体腔内前進装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056545A JPS59181123A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 医療器具の体腔内前進装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58056545A JPS59181123A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 医療器具の体腔内前進装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59181123A true JPS59181123A (ja) | 1984-10-15 |
| JPH0372292B2 JPH0372292B2 (ja) | 1991-11-18 |
Family
ID=13030058
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58056545A Granted JPS59181123A (ja) | 1983-03-31 | 1983-03-31 | 医療器具の体腔内前進装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59181123A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006061650A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Toshifumi Hayakawa | 大腸内視鏡挿入用側壁伸展式移動シース |
| JP2010155035A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Fujifilm Corp | 管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡 |
| JP2010155033A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Fujifilm Corp | 管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡 |
Citations (3)
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| JPS5188091U (ja) * | 1975-01-10 | 1976-07-14 | ||
| JPS569466U (ja) * | 1979-07-02 | 1981-01-27 |
-
1983
- 1983-03-31 JP JP58056545A patent/JPS59181123A/ja active Granted
Patent Citations (3)
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| JPS569466U (ja) * | 1979-07-02 | 1981-01-27 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006061650A (ja) * | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Toshifumi Hayakawa | 大腸内視鏡挿入用側壁伸展式移動シース |
| JP2010155035A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Fujifilm Corp | 管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡 |
| JP2010155033A (ja) * | 2008-12-02 | 2010-07-15 | Fujifilm Corp | 管内移動体用アクチュエータおよびその制御方法、内視鏡 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0372292B2 (ja) | 1991-11-18 |
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