JPS59178996A - モ−タの駆動方法 - Google Patents
モ−タの駆動方法Info
- Publication number
- JPS59178996A JPS59178996A JP58053395A JP5339583A JPS59178996A JP S59178996 A JPS59178996 A JP S59178996A JP 58053395 A JP58053395 A JP 58053395A JP 5339583 A JP5339583 A JP 5339583A JP S59178996 A JPS59178996 A JP S59178996A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- torque
- driven
- torques
- motors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000008094 contradictory effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/68—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors controlling two or more dc dynamo-electric motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はモータにより駆動される全ての構造物に適用
し得るモータの駆動方法に関するものである。
し得るモータの駆動方法に関するものである。
以下図について説明する。第１図は通常のモータ駆動の
構成図で、（１ａＸ１ｂ）はそ第１ぞれモータ、（２）
はモータ（ｌａ）（ｌｂ）のスピードを落としトルクを
上げる複数枚のギアの組合せで構成された減速機、（３
）はそのトルクを伝える小歯車、（４月よ軸（５）によ
り、駆動される構造物と連結される大歯車である。この
構成では、構造物は軸（５）のＸ軸方向を中心としてθ
方向に回転する。又モータによる回転運動から直線運動
を得ようとする場合には、第２図に示すように、例えば
、小歯車（３）をラック（６）と係合させ、そのラック
（６）を駆動しようとする構造物にボルト等でとりつけ
れば、モータの回転運動からＹ方向への平行移動のｉ動
を得ることができる。このようにモータを用いた駆動方
法は種々行われている。
構成図で、（１ａＸ１ｂ）はそ第１ぞれモータ、（２）
はモータ（ｌａ）（ｌｂ）のスピードを落としトルクを
上げる複数枚のギアの組合せで構成された減速機、（３
）はそのトルクを伝える小歯車、（４月よ軸（５）によ
り、駆動される構造物と連結される大歯車である。この
構成では、構造物は軸（５）のＸ軸方向を中心としてθ
方向に回転する。又モータによる回転運動から直線運動
を得ようとする場合には、第２図に示すように、例えば
、小歯車（３）をラック（６）と係合させ、そのラック
（６）を駆動しようとする構造物にボルト等でとりつけ
れば、モータの回転運動からＹ方向への平行移動のｉ動
を得ることができる。このようにモータを用いた駆動方
法は種々行われている。
従来この種の駆動装置において、特に複数のモータを使
用して、精度良く駆動するためには、第３図に示すよう
に各モータのトルクが制御されていた。すなわち、図に
おいて、縦軸のＴ軸はモータの回転トルクを表わし、横
軸のｔは時間を表わす軸である。この第３図では時点［
１から駆動が始まり時点ｔ２において駆動が終り静止す
ることを表わしている。駆動の前にモータ（１ａ）は′
Ｙ１のトルクを、モータ（ｌｂ）は−Ｔ１のトルりをか
け、十と−のトルクがつり合っているため駆動され無い
が、このトルクの差分２Ｔ、により減速機（２）から大
歯車（４）までの間に存在するギア系のバッラソシュ及
びガタを消している。時点ｔ１から駆動をさせるときも
各モータのトルクの差２Ｔ１は変らず、常にガタを消し
た状態で動かし、時点ｔ２において駆動を終了する。
用して、精度良く駆動するためには、第３図に示すよう
に各モータのトルクが制御されていた。すなわち、図に
おいて、縦軸のＴ軸はモータの回転トルクを表わし、横
軸のｔは時間を表わす軸である。この第３図では時点［
１から駆動が始まり時点ｔ２において駆動が終り静止す
ることを表わしている。駆動の前にモータ（１ａ）は′
Ｙ１のトルクを、モータ（ｌｂ）は−Ｔ１のトルりをか
け、十と−のトルクがつり合っているため駆動され無い
が、このトルクの差分２Ｔ、により減速機（２）から大
歯車（４）までの間に存在するギア系のバッラソシュ及
びガタを消している。時点ｔ１から駆動をさせるときも
各モータのトルクの差２Ｔ１は変らず、常にガタを消し
た状態で動かし、時点ｔ２において駆動を終了する。
この従来の駆動方法は以上のように構成されていたので
、片側のモータ（１ａ）は常にモータ（ｌｂ）を引っば
って動かす状態になり常に多くのパワーを出さねばなら
なかった。又モータ（ｌａ）、 （Ｉｂ）は通常同じモ
ータを使用するので片側（上述の第３図の例ではモータ
（ｌａ） ）はフルパワーで他方は十分余裕のある状態
で使用するという不経済な使われ方であった。
、片側のモータ（１ａ）は常にモータ（ｌｂ）を引っば
って動かす状態になり常に多くのパワーを出さねばなら
なかった。又モータ（ｌａ）、 （Ｉｂ）は通常同じモ
ータを使用するので片側（上述の第３図の例ではモータ
（ｌａ） ）はフルパワーで他方は十分余裕のある状態
で使用するという不経済な使われ方であった。
この発明は上記のものの欠点を除去するために行なわれ
たもので、より経済的で理にかなったモータの＃８ＡＡ
動方法を提供することを目的としている。
たもので、より経済的で理にかなったモータの＃８ＡＡ
動方法を提供することを目的としている。
以下この発明の一実施例を図について説明する。
第４図において使用している記号は第８図と同じである
。図において駆動開始前（［１以前）と駆動終了後（１
２以後）の状態は第３図と全く同じであるので、従来の
方法と同じく、ギア系のガタ、バツクラツシ等を完全に
打ち消し、精度の良い静止状態を維持している。駆動が
開始されると、肖初Ｔ１のトルクだったモータ（１ａ）
と−Ｔ１のトルクだった（ｌｂ）は共に瞬時に同じトル
クＴ。まで立ち上がり互いに協力し合って描造物を駆動
し・、所定の位置まで動かした後ガタを消すため互いに
相反するトルクＴ、 、−Ｔ１をかけた状態で静止する
駆動方法である。すなわち、被駆動物を静止状態にする
場合には、複数個のモータのそれぞれのトルクの和が零
になるように制御し、被駆動物を駆動状態にする場合に
はそれぞれのトルクがほぼ同じになるように制御したも
のである。この駆動方式によると（１）高速で駆動して
いる、いイつゆる精度のあまり必要としていない際中に
、片側のモータが残りのモータを引きするという無駄は
パワーのロスが無いため同じ時間内で駆動するならより
小さなモータで済むため安価ですむ。
。図において駆動開始前（［１以前）と駆動終了後（１
２以後）の状態は第３図と全く同じであるので、従来の
方法と同じく、ギア系のガタ、バツクラツシ等を完全に
打ち消し、精度の良い静止状態を維持している。駆動が
開始されると、肖初Ｔ１のトルクだったモータ（１ａ）
と−Ｔ１のトルクだった（ｌｂ）は共に瞬時に同じトル
クＴ。まで立ち上がり互いに協力し合って描造物を駆動
し・、所定の位置まで動かした後ガタを消すため互いに
相反するトルクＴ、 、−Ｔ１をかけた状態で静止する
駆動方法である。すなわち、被駆動物を静止状態にする
場合には、複数個のモータのそれぞれのトルクの和が零
になるように制御し、被駆動物を駆動状態にする場合に
はそれぞれのトルクがほぼ同じになるように制御したも
のである。この駆動方式によると（１）高速で駆動して
いる、いイつゆる精度のあまり必要としていない際中に
、片側のモータが残りのモータを引きするという無駄は
パワーのロスが無いため同じ時間内で駆動するならより
小さなモータで済むため安価ですむ。
（２）従来のモータと同しモータを使用するならば上記
のロスが無いため駆動に要する時間を大巾に短縮できる
。
のロスが無いため駆動に要する時間を大巾に短縮できる
。
（３）静止状態における精度は、従来と全く同じ高精度
に維持できる。
に維持できる。
等の効果を奏する。
なお上記実施例では、２ケのモータを使用する場合を述
べたが、より多いモータの駆動の場合にも全く同じ効果
を奏する。
べたが、より多いモータの駆動の場合にも全く同じ効果
を奏する。
第１図および第２図はモータにより駆動されるルｉり動
部の概略的な構成図、第８図は従来のモータの駆動方法
によるトルクと時間の関係を示す図、第４図は本発明の
モータの駆動方法によるトルクと時間の関係を示す図で
ある。 図において、（Ｉａ）（ｌｂ）はモータ、（２）は減速
機、（３ン（４）は歯車、（５）は軸、（６）はラック
歯車である。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 第４図 ”１
部の概略的な構成図、第８図は従来のモータの駆動方法
によるトルクと時間の関係を示す図、第４図は本発明の
モータの駆動方法によるトルクと時間の関係を示す図で
ある。 図において、（Ｉａ）（ｌｂ）はモータ、（２）は減速
機、（３ン（４）は歯車、（５）は軸、（６）はラック
歯車である。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 第４図 ”１
Claims (1)
- 被駆動物を静止状態にする場合は、複数個のモータのそ
れぞれのトルクの和が零になるように制御し、上記被駆
動物を駆動状態にする場合は、上記複数個のモータのそ
れぞれのトルクがほぼ同じになるように制御するように
したモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58053395A JPS59178996A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | モ−タの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58053395A JPS59178996A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | モ−タの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59178996A true JPS59178996A (ja) | 1984-10-11 |
Family
ID=12941632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58053395A Pending JPS59178996A (ja) | 1983-03-28 | 1983-03-28 | モ−タの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59178996A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291289A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Kawasaki Steel Corp | 電動機の性能向上方法 |
-
1983
- 1983-03-28 JP JP58053395A patent/JPS59178996A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002291289A (ja) * | 2001-03-27 | 2002-10-04 | Kawasaki Steel Corp | 電動機の性能向上方法 |
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