JPS59169780A

JPS59169780A - センサ付板状部品グリツパ

Info

Publication number: JPS59169780A
Application number: JP4066683A
Authority: JP
Inventors: 佐々木　泰輔; 梅島　孝夫
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-03-14
Filing date: 1983-03-14
Publication date: 1984-09-25
Also published as: JPS6246318B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、板状の部材を把持して搬送し、そ・の板状部
材を所定の保持具に受渡しするための・位置判別機能を
備えたグリッパに関するもので１ある。

〔従来技術〕

例えばプリント基板のような板状の部材を、。

溝付ラックの溝に嵌め合わせて収納する作業は、従来一
般に手作業で行なわれており、これを自１、勧化するこ
とが困難であった。

上記の作業を自動機械で行ない難い理由は、。

主としてラックの溝位置の精度が良くないため、。

板状部材を溝に合わせにくい事に因る。

ラックの溝位置を高精度で構成し、かつ該ラーックの本
体を高精度で位置ぎめすることは技術。

的に不可能ではないが、ラック本体および位置。

ぎめ装置が高価になって経済的に不利となる。。

特に、被搬送物である板状部材の寸法が一定で・ない場
合はこれをラックの所定の溝に嵌め合わ１゜せようとす
ると複雑な機構を設けねばならない・ので非常に高価に
なって実用性が無い。

〔発明の目的〕

本発明は上述の事情に鑑みて為され、被搬送。

物である板状部材を把持し、かつ、上記板状部１、材を
嵌め合わせるべき溝位置を探して、該把持。

装置を支承しているロボットアームを誘導スる。

機能を有し、しかも板状部材の寸法が変更され。

た場合、容易に順応し得る、センサ付のグリノ。

パを提供しようとするものである。　　　　　　、１、
〔発明の概要〕上記の目的を達成するため、本発明の部品グ。

リッパは、被搬送物である板状の部材を嵌め合。

わせ面に対して所定の角度で把持する手段と、。

嵌め合わせ面に対して垂直方向に移動可能なセーンサ棒
を有する位置検出器とを設け、かつ、上゛記位置検出器
を前記の所定の角度と平行な方向゛に案内する手段を設
けたことを特徴とする。　“〔発明の実施例〕次に、本発明の一実施例を第１図について説・）明する
。

１はロボットアームで、ロボット機構（図示せず）によ
り駆動される。２は上記のロボット。

アーム１に固定したベースブロックである。　。

上記のベースブロック１に対して傾斜ブロン、。

り３を回動・固定自在に軸着する。

上記の傾斜ブロック６にグリッパ爪７を設け、。

被搬送物である板状部材６を自在に把持・解放。

し得るように構成する。

前記の傾斜ブロック３の回動姿勢を調節して、（１６・把持された板状部材６が水平線に対して為す角。

θを所定の値に１−ておく。以下、説明の便宜上、。

水平線に対して角θをなす方向、（即ち板状部材。

６に平行な方向）を所定の方向と言う。

Ａは、次記のように構成した位置検出器であ５る。この
位置検出器Ａは、垂直方向に摺動自在・に支承したセン
サ棒２０と、このセンサ棒２０の上。

下摺動を検出してロボット機構（図示せず）に・制御信
号を送るセンサ２５とを備えている。

１５はＬ形ブラケットで、位置検出器Ａのベート）ス部
材である。

上記のＬ形ブラケット１５の水平部１５ａにシリ。

ンダブロソク１７をナツト１８で固定する。上記の。

シリンダブロックは段付透孔１９を穿っである。。

一方、前記のセンサ棒２０は段付円柱状に形成、。

してあり、その小径部を段付透孔１９の小径部に、。

その大径部を段付透孔１９の大径部に、それぞれ。

摺動自在に嵌合してエアシリンダとして作動す。

るように構成しである。即ち、センサ棒２０の小。

径部はエアシリンダのピストンロンドとして作。、１、
４　。

用し、該センサ棒２０の大径部はエアシリンダの゛ピス
トンとして作用する。２３はエア連通孔、２４゜はエア
ーホースである。上記のシリンダブロン゛り１７に設け
た段付透孔１９の上方にフタ２２を取付゛げ、このフタ
２２とセンサ棒２０大径部との間にバーネ２１を圧縮介
装して該センサ棒２０を下方に付勢・する。エアホース
２４からエアを送入するとセン・す棒２０が押し上げら
れるように構成する。　　・上述の位置検出器Ａのベー
ス部材であるＬ形・ブラケット１５を、次のようにして
所定の方向に１・）案内する。

傾斜ブロック３に、短ストロークシリンダ５゜を介して
案内軸４を所定の方向に支承する。こ。

れにより案内軸４は所定の方向に支持され、か。

つ、所定の方向に自在に駆動される。　　　　１−。

上記の案内軸４で摺動ブロック１４を所定の方。

向に摺動自在に案内し、この摺動ブロック１４に。

前記のＬ形ブラケット１５を固着して位置検出器。

Ａを支承する。

更に、次記の如く位置検出器Ａの駆動手段を、１１構成
する。

上記の案内軸４の上端にブラケット８を固着。

し、このブラケット８に長シリンダ９のピスト。

ンロッド１０の先端を固着して該長シリンダ９を。

所定の方向に支承する。

上記の長シリンダ９にブラケット１２を固着し、。

このブラケット１２に短シリンダ１１のピストン口。

ラド１３の先端を固着して該短シリンダ１１を所定・の
方向に支承する。そして前記の摺動ブロック・１４を上
記の短シリンダ１１に固定する。　　　　１（）これに
より、長シリンダ９、若しくは短シリ。

ンダ１１が伸縮作動すると、位置検出器Ａは所定。

の方向に平行移動せしめられる。

既述の如く、板状部材６は所定方向に支承さ。

れているので、上記の位置検出器Ａを所定方向、。

に平行移動せしめたとき、センサ棒２０の先端と。

板状部材６の下端６ａとの間の距離りは不変であ。

る。

２６は板状部材６を収納すべき溝付収納ラック、２９は
溝、２７はランドである。

前記のＬ寸法は、収納ラック２６の溝のピッチ“Ｐに等
しく設定する。これにより、センサ棒２０゛の下端と板
状部材６の下端６ａとは、隣接する溝゛２９、又は隣接
するランド２７の対応位置に対向す。

る。２８はグリッパ爪７の駆動部である。

以上のように構成したグリッパを使用する際、。

センサ２５がセンサ棒２０の上昇を検知した信号を。

ロボット機構（図示せず）に送ると、該ロボッ。

ト機構は下降を停止するように構成する。そし・て又、
上記の検知信号が送られない場合、ロボ・）ット機構の
下降動は板状部材６の下端６ａが溝２９・の溝底のレベ
ルよりも若干上方に達した時に停・止するように構成す
る。

上述のように準備を整え、グリッパ爪７で板。

状部材６を把持してロボットアーム１を下降さｌ−。

せる。

板状部材乙の下端６ａが偶然に溝２９に合致した。

ときは、下端６ａが溝底の少し手前に達したとこ。

ろでロボットアーム１が停止して挿入操作が完。

成する。

板状部材６の下端６ａがランド２７の上に降りて。

きたときは、センサ棒２０も隣接ランドに対向す゛る位
置にあり、該センサ棒２ｏの下端がランド２７゜に当接
して押し上げられる。

センサ棒２０の上昇（センサ２５に対する相対的５な上
昇）がセンサ２５によって検知されると、口。

ボットアーム１の下降が停止して第１図に示し。

た状態となる。

第１図の状態でロボットアーム１が下降を停止すると、
該ロボットアーム１を矢印Ｂのごと１・）く水平方向に
移動させる。

上記の水平方向移動によって、第２図に示し。

たよりに板状部材乙の先端６ａがラックの溝２９に。

正対する位置に来ると、センサ棒２０がバネ２１に。

付勢されて溝の中に入りこむ。これによりセン１１ザ２
５がセンサ棒２０を検知しなくなり、ロボット。

アーム１が下降を再開する。

上記のごとくロボットアーム１が下降する際、。

エアホース２４に圧力空気を送入してセンサ棒２０゜を
上昇させ、該センサ棒２０をシリンダブロック、１１１
７の中に引っこませる。

これにより、センサ棒２０がラック２６からの反。

力を受けなくなるので、条内軸４に対して曲げ。

モーメントが掛からなくなる。このため、ロボ。

ット機構（図示せず）による板状部材６の把持位置が狂
わされる虞れが無い。

被搬送物として、異なった寸法の板状部材な。

取扱うには、長シリンダ９、短シリンダ１１、又゛は灼
ストロークシリンダ５を作動させて位置換・用益Ａを所
定の方向に平行移動させ、センサ棒・）２０の下端と板
状部材乙の下端６ａとの高さを揃え・る。この操作の際
、第１図について説明したように寸法りが不変であるた
め、板状部材の寸法・変更に順応するための調整が極め
て容易である。

〔発明の効果〕

以上説明した如く、本発明の装置は、被搬送。

物である板状部材を把持し、かつ、上記板状部。

材を嵌め合わせるべき溝位置を探して、該把持。

装置を支承しているロボット機構を訪導する機。

能を有し、しかも板状部材の寸法変更に対する１゜順応
性が優れているという優れた実用的効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のセンサ付部品グリッパの−。実施例の一部断面正面図、第２図及び第６図は５それぞ
れ上記実施例の作動説明図である。　　。１・・・ロボットアーム、　　２・・・ベースブロック
、。３・・・傾斜ブロック、　　４・・・案内軸、５・・・
短ストローリシリンダ、６・・・被搬送物である板状部材、　　　　　　　　　
　１０７・・・グリッパ爪、　　　９・・・長シリンダ
、　　　　・１１・・・短シリンダ、　　１４・・・摺
動ブロック、　　　・１５・・・Ｌ形ブラケット、　１
５ａ・・・同水平部、　　　　・１７・・・シリンダブ
ロック、１９・・・段付透孔、２０・・・センサ棒、２
１・・・バネ、＋５２２・・・シリンダのフタ、２４・
・・エアホース、２５・・・センサ、２６・・・溝付収
納ラック、　　。２７・・・同ランド、　　　２８・・・駆動部、２９・
・・ラックの溝、　　Ａ・・・位置検出器。

Claims

【特許請求の範囲】被搬送物である板状の部材を嵌め合わせ面に。対して所定の角度で把持する手段と、前記嵌め合わせ面
に対して垂直方向に移動可能なセンサ。棒を有する位置検出器とを設け、かつ、上記位。置検出器を前記の所定角度と平行な方向に案内。する手段を設けたことを特徴とするセンサ付板゛状部品
グリッパ。　　　　　　　　　　　　　・・）