JPS59169747A - 自動加工装置 - Google Patents
自動加工装置Info
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- JPS59169747A JPS59169747A JP58041659A JP4165983A JPS59169747A JP S59169747 A JPS59169747 A JP S59169747A JP 58041659 A JP58041659 A JP 58041659A JP 4165983 A JP4165983 A JP 4165983A JP S59169747 A JPS59169747 A JP S59169747A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- machining
- workpiece
- processing
- machine tool
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、異なった形状を有する多種の対象物を自動的
に加工する自動加工装置に関するものである。
に加工する自動加工装置に関するものである。
自動加工装置としては、従来、ＮＣ制御装置およびＮＣ
工作機が用いられており、一連の加工データをパンチテ
ープへ置換のうえ、ＮＣ制御装置へ与えれば、これの制
御にしたがってＮＣ工作機が対象物の加工を自動的かつ
連続的に行なうものとなっているが、対象物が種々の形
状を有する場合には、あらかじめ定められた加工スケジ
ューへにしたがって各対象物を配列のうえＮＣ工作機へ
供給するものとなっており、若し、誤った順序により各
対象物が配列され、加工スケジュール上予定されていな
い対象物がＮＣ工作機へ供給されると、ＮＣ工作機の作
動状況と対象物の形状とが不一致となシ、対象物の予期
しない突出部へバイトが押当する等の現象を生じ、対象
物ま穴はＮＣ工作機側に破損を来す欠点を生じていた。
工作機が用いられており、一連の加工データをパンチテ
ープへ置換のうえ、ＮＣ制御装置へ与えれば、これの制
御にしたがってＮＣ工作機が対象物の加工を自動的かつ
連続的に行なうものとなっているが、対象物が種々の形
状を有する場合には、あらかじめ定められた加工スケジ
ューへにしたがって各対象物を配列のうえＮＣ工作機へ
供給するものとなっており、若し、誤った順序により各
対象物が配列され、加工スケジュール上予定されていな
い対象物がＮＣ工作機へ供給されると、ＮＣ工作機の作
動状況と対象物の形状とが不一致となシ、対象物の予期
しない突出部へバイトが押当する等の現象を生じ、対象
物ま穴はＮＣ工作機側に破損を来す欠点を生じていた。
本発明は、従来のか＼る欠点を根本的に排除する目的を
有し、対象物の加工データおよび形状デ−タを記憶手段
により記憶のうえ、形状検出手段により得た対象物の計
測データと加工スケジュールにしたがって読み出した形
状データとの一致を一致判断手段によシ判断し、両デー
タが一致したときにのみ供給手段を作動させ、対象物を
加工手段へ供給すると共に、両データの一致を前提とし
て加工スケジュールにしたがって読み出した加工データ
を加工手段へ送出し、加工スケジュールにしたがった対
象物のみを順次に連続加工するものとした極めて効果的
な、自動加工装置を提供するものである。
有し、対象物の加工データおよび形状デ−タを記憶手段
により記憶のうえ、形状検出手段により得た対象物の計
測データと加工スケジュールにしたがって読み出した形
状データとの一致を一致判断手段によシ判断し、両デー
タが一致したときにのみ供給手段を作動させ、対象物を
加工手段へ供給すると共に、両データの一致を前提とし
て加工スケジュールにしたがって読み出した加工データ
を加工手段へ送出し、加工スケジュールにしたがった対
象物のみを順次に連続加工するものとした極めて効果的
な、自動加工装置を提供するものである。
以下、実施例を示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、全体の構成図であり、複数のパンツ）ＰＴを
搭載し念ベルトコンベアＢＣは、矢印方向へパレットＰ
Ｔの１個分づ＼のピッチによシステップ状に移動し、か
つ、循環するものとなっており、パンツ）ＰＴ上には、
各加工対象物が１個づ＼所定の方向に載置されるものと
なっている。
搭載し念ベルトコンベアＢＣは、矢印方向へパレットＰ
Ｔの１個分づ＼のピッチによシステップ状に移動し、か
つ、循環するものとなっており、パンツ）ＰＴ上には、
各加工対象物が１個づ＼所定の方向に載置されるものと
なっている。
また、ベルトコンベアＢＣとの位置ｐｍ対向して、光電
的に対象物の高さおよび横幅等の寸法を検出するイメー
ジセンサＩＳが形状検出手段として設けてあり、これの
検出々力に基づき、対象物があらかじめ予定されたもの
か否かを電算機Ｇルが判断し、リレーユニットＲＵおよ
びシステム制御器ＳＣを介してロボット制御部ＲＣへ指
令を与え、対象物が位置ｐｃへ来たとき、ロボツ）ＲＢ
のハンドＲＨ１により対象物を把持するか否かを制御し
ている。
的に対象物の高さおよび横幅等の寸法を検出するイメー
ジセンサＩＳが形状検出手段として設けてあり、これの
検出々力に基づき、対象物があらかじめ予定されたもの
か否かを電算機Ｇルが判断し、リレーユニットＲＵおよ
びシステム制御器ＳＣを介してロボット制御部ＲＣへ指
令を与え、対象物が位置ｐｃへ来たとき、ロボツ）ＲＢ
のハンドＲＨ１により対象物を把持するか否かを制御し
ている。
位置ｐｂを経て位ｔｐｃへ至った対象物は、ハンドＲＨ
＋ により把持され、ＮＣＣ工作機Ｎ部チャックＣＨ
へ自動的に供給されたうえ、電算機ＣＭＰからＮＣ制制
御部ＣＮへ与えられた加工データにしたがい、加工手段
としてのＮＣＣ工作機Ｎ部よって加工され、加工終了に
応じ、今度はハンドＲＨ２によう対象物がチャックＣＨ
から脱去され、加工中に２ステツプ移動して位置Ｐｅへ
至ったパンツ）ＰＴ上へ排出される。
＋ により把持され、ＮＣＣ工作機Ｎ部チャックＣＨ
へ自動的に供給されたうえ、電算機ＣＭＰからＮＣ制制
御部ＣＮへ与えられた加工データにしたがい、加工手段
としてのＮＣＣ工作機Ｎ部よって加工され、加工終了に
応じ、今度はハンドＲＨ２によう対象物がチャックＣＨ
から脱去され、加工中に２ステツプ移動して位置Ｐｅへ
至ったパンツ）ＰＴ上へ排出される。
なお、加工中の１ステツプ移動により位置ｐｃへ至った
つぎの対象物は、空状態となったノ１ンドＲＨｒによυ
把持されたうえ、更に、パンツ）ＰＴの１ステツプ移動
が行なわ詐るものとなっており、ハンドＲＨ２による脱
去についでチャックＣＨに対するつぎの対象物の供給が
ハンドＲＨｔにより行なわれ、以降同様の動作を継続す
るものとなるため、ＮＣＣ工作機Ｎ部作動と対応して対
象物の供給および排出が供給手段および排出手段として
のハンドＲＨ，、ＲＩ（２により反復して行なわれる。
つぎの対象物は、空状態となったノ１ンドＲＨｒによυ
把持されたうえ、更に、パンツ）ＰＴの１ステツプ移動
が行なわ詐るものとなっており、ハンドＲＨ２による脱
去についでチャックＣＨに対するつぎの対象物の供給が
ハンドＲＨｔにより行なわれ、以降同様の動作を継続す
るものとなるため、ＮＣＣ工作機Ｎ部作動と対応して対
象物の供給および排出が供給手段および排出手段として
のハンドＲＨ，、ＲＩ（２により反復して行なわれる。
たソし、ベルトコンベアＢｃ１ イメージセンサＩｓ、
Ｉｆｆボッ）ＲＢ、およびＮＣＣ工作機Ｎ部の動作お
よび作動は、システム制御器ｓｃの制御により＼互に同
期して行なわｎるものとなっている。
Ｉｆｆボッ）ＲＢ、およびＮＣＣ工作機Ｎ部の動作お
よび作動は、システム制御器ｓｃの制御により＼互に同
期して行なわｎるものとなっている。
このほか、電算機ＣＭＰは、リレーユニットＲＵを介し
、ＮＣＣ工作機Ｎ部対し、運転指令を与えると共に、Ｎ
ＣＣ工作機Ｎ側側設けたブラウン管表示器ＣＲＴＭに対
して表示データを送出し、パンツ）ＰＴ上へ載置する対
象物の種別および順序、加工段取、加工中対象物の種別
、加工終了対象物の種別等を表示するものとなっている
。
、ＮＣＣ工作機Ｎ部対し、運転指令を与えると共に、Ｎ
ＣＣ工作機Ｎ側側設けたブラウン管表示器ＣＲＴＭに対
して表示データを送出し、パンツ）ＰＴ上へ載置する対
象物の種別および順序、加工段取、加工中対象物の種別
、加工終了対象物の種別等を表示するものとなっている
。
第２図は、電気的構成のブロック図であシ、ＮＣＣ工作
機Ｎ部ロボット制御部ＲＣ，システム制御器ＳＣ１イメ
ージセンサＩｓおよびリレーユニッ）ＲＵの各相互間は
、雑音対策のため、ＤＣ２４Ｖによる制御信号および応
答信号の授受が行なわれるものとなっており、ブラウン
管表示器ＣＲＴＭ、ＮＣ制制御部ＣＮへ、イメージセン
サＩＳおよび電算機ＣＭＰの相互間は、ディジタル信号
により情報の授受が行なわｎるものとなっている。
機Ｎ部ロボット制御部ＲＣ，システム制御器ＳＣ１イメ
ージセンサＩｓおよびリレーユニッ）ＲＵの各相互間は
、雑音対策のため、ＤＣ２４Ｖによる制御信号および応
答信号の授受が行なわれるものとなっており、ブラウン
管表示器ＣＲＴＭ、ＮＣ制制御部ＣＮへ、イメージセン
サＩＳおよび電算機ＣＭＰの相互間は、ディジタル信号
により情報の授受が行なわｎるものとなっている。
一方、ＩＦＬ算機ＣＭＰは、パーソナルコンビ二一タ等
が主体として用いられ、プロセッサＣＰＵを中心とし、
固定メモ！ＪＲＯＭ、可変メモリＲＡＭ。
が主体として用いられ、プロセッサＣＰＵを中心とし、
固定メモ！ＪＲＯＭ、可変メモリＲＡＭ。
フロッピーデスクＦＤｌ 、ＦＤ２、キーボードＫＢ。
ブラウン管表示器ＣＲ’Ｉ’ｃ、テープリーダＰＴＲ。
プリンタＰＲＴおよびインターフェイスＩ／Ｆ等を周辺
に配したうえ、母線ＢＵにょシ相互間を接続しており、
固定メモ’）ＲＯＭへ格納された命令をプロセッサＣＰ
Ｕが実行し、キーボードＫＢから与えられた管理データ
および、テープリータ゛ＰＴＨによりパンチテープから
読み込んだ加工デ−タを可変メモリＲＡＭへアクセスの
うえ、管理データをフロッピーデスクＦ Ｄ ｔ へ格
納すると共に、加工データをフロッピーデスクＦＤ２の
データエリヤへ格納する一方、対象物の種別、数量等の
管理データに応じて必要とする加工データを読み出し、
インターフェイスＩ／Ｆを介してＮＣ制制御部ＣＮへ送
出するものとなっている。
に配したうえ、母線ＢＵにょシ相互間を接続しており、
固定メモ’）ＲＯＭへ格納された命令をプロセッサＣＰ
Ｕが実行し、キーボードＫＢから与えられた管理データ
および、テープリータ゛ＰＴＨによりパンチテープから
読み込んだ加工デ−タを可変メモリＲＡＭへアクセスの
うえ、管理データをフロッピーデスクＦ Ｄ ｔ へ格
納すると共に、加工データをフロッピーデスクＦＤ２の
データエリヤへ格納する一方、対象物の種別、数量等の
管理データに応じて必要とする加工データを読み出し、
インターフェイスＩ／Ｆを介してＮＣ制制御部ＣＮへ送
出するものとなっている。
また、これらの状況をブラウン管表示器ＣＲＴｃへ与え
、必要とする表示を行なうと共に、加工状況をプリンタ
ＰＲＴによりプリントアウトする一方、各部の異常有無
を監視しており、異常が発生す牡ば、これの内容もブラ
ウン管表示器ＣＲＴｃにより表示し、かつ、プリンタＰ
ＲＴによりプリントアウトするものとなっている。
、必要とする表示を行なうと共に、加工状況をプリンタ
ＰＲＴによりプリントアウトする一方、各部の異常有無
を監視しており、異常が発生す牡ば、これの内容もブラ
ウン管表示器ＣＲＴｃにより表示し、かつ、プリンタＰ
ＲＴによりプリントアウトするものとなっている。
第３図は、フロッピーデスクＦＤ！のデータエリヤへ格
納された加工データを読み出して送出する以前に行なわ
れるデータの処理状況を示すフローチャートであシ、キ
ーボードＫＢから対象物の管理データとして一図番、種
別、数量、特記事項：入力“が行なわれると、−図番、
種別から加工データアドレス探索〃を行ない、加工デー
タの格納されたアドレス中から必要とするものを抽出し
、これらの１加工データアドレスを各工程毎に配列〃の
うえ、同一チャック径による連続加工を可能とするため
、ゝ各工程毎にチャック径単位のグループにまとめる“
を行ない、気加エスケジュールに応じて加工データアド
レスを配列“し、同一工程毎の数量および各工程の順序
を定めてから、対象物の形状データおよび数量データを
含む１段取り情報のファイル作成〃を行ない、フロッピ
ーデスクＦ Ｄ ｔ のファイルエリヤへ格納する。
納された加工データを読み出して送出する以前に行なわ
れるデータの処理状況を示すフローチャートであシ、キ
ーボードＫＢから対象物の管理データとして一図番、種
別、数量、特記事項：入力“が行なわれると、−図番、
種別から加工データアドレス探索〃を行ない、加工デー
タの格納されたアドレス中から必要とするものを抽出し
、これらの１加工データアドレスを各工程毎に配列〃の
うえ、同一チャック径による連続加工を可能とするため
、ゝ各工程毎にチャック径単位のグループにまとめる“
を行ない、気加エスケジュールに応じて加工データアド
レスを配列“し、同一工程毎の数量および各工程の順序
を定めてから、対象物の形状データおよび数量データを
含む１段取り情報のファイル作成〃を行ない、フロッピ
ーデスクＦ Ｄ ｔ のファイルエリヤへ格納する。
したがって、記憶手段として用いるフロッピーデスクＦ
Ｄ！のファイルエリヤには、加工スケジュールに応じて
配列された加工データアドレスが記憶され、これの内容
に応じ、データエリヤから加工データが加工スケジュー
ルにしたがって順次に読み出されたうえ、一時記憶手段
としての可変メそすＲＡＭへ一時的に格納され、これに
よって一時的な記憶がなされた後、ＮＣ制制御部ＣＮへ
らの要求に応じて読み出され、送出手段としての７− インターフェイスＩ／Ｆを介し、ＮＣ制制御部ＣＮへ送
出され、加工スケジュールが完了するまで以上の動作を
反復する。
Ｄ！のファイルエリヤには、加工スケジュールに応じて
配列された加工データアドレスが記憶され、これの内容
に応じ、データエリヤから加工データが加工スケジュー
ルにしたがって順次に読み出されたうえ、一時記憶手段
としての可変メそすＲＡＭへ一時的に格納され、これに
よって一時的な記憶がなされた後、ＮＣ制制御部ＣＮへ
らの要求に応じて読み出され、送出手段としての７− インターフェイスＩ／Ｆを介し、ＮＣ制制御部ＣＮへ送
出され、加工スケジュールが完了するまで以上の動作を
反復する。
すなわち、この例では、ファイルエリヤの電設取り情報
〃およびプロセッサＣＰＨにより、加工データおよび形
状データを順次に読み出す読み出し手段が構成さ牡、こ
れによって、加工データおよび形状データが加工スケジ
ュールにしたがって読み出さｎるものとなる。
〃およびプロセッサＣＰＨにより、加工データおよび形
状データを順次に読み出す読み出し手段が構成さ牡、こ
れによって、加工データおよび形状データが加工スケジ
ュールにしたがって読み出さｎるものとなる。
第４図は、プロセッサＣＰＨによる制御状況を示すフレ
ーチヤードであＬ’イニシャライズ〃により制御上必要
とするパラメータ、すなわち、パレットＰＴの番号ｍ２
ハンドＲＨ１によシ把持する対象物の番号Ｘ１加工する
対象物の番号Ｎ等を例えば零とし、パンッ） ＰＴが一
つ移動すれば亀計測リクエスト↑〃がＹＥＳとなシ、プ
ロセッサＣＰＵ内のｍ用カウンタに対し’ｍ＝ｍ＋１’
により１の登算を行なわせ食うえ、イメージセンサＩＳ
の検出々力に応じて１計測処理〃を行ない、’ｍ）３↑
〃がＹＥＳとなるまで、東計測すクエ８− スト？〃以降を反復する。
ーチヤードであＬ’イニシャライズ〃により制御上必要
とするパラメータ、すなわち、パレットＰＴの番号ｍ２
ハンドＲＨ１によシ把持する対象物の番号Ｘ１加工する
対象物の番号Ｎ等を例えば零とし、パンッ） ＰＴが一
つ移動すれば亀計測リクエスト↑〃がＹＥＳとなシ、プ
ロセッサＣＰＵ内のｍ用カウンタに対し’ｍ＝ｍ＋１’
により１の登算を行なわせ食うえ、イメージセンサＩＳ
の検出々力に応じて１計測処理〃を行ない、’ｍ）３↑
〃がＹＥＳとなるまで、東計測すクエ８− スト？〃以降を反復する。
パンツ）ＰＴの移動が行なわｎ１ゝｍ≧３↑“がＹＥＳ
となれば、最初に一計測処理〃の行なわれた対象物が第
１図の位置Ｐｃへ到達したものとなるため、’に＝に＋
１’によりプロセッサＣＰＵ内のに用カウンタに対し１
の登算を行なわせたうえ、１データにあり？“により現
在のＫと対応する対象物の形状データがファイルエリヤ
にあるか否かを判断し、これがＹＥＳであれば、気デー
タに＝計測データ↑〃により気現在のＫと対応する形状
データと気計測処理〃によって得た計測データとの一致
判断を行ない、これがＹＥＳであれば更にパンツ）ＰＴ
が移動して’ｍ≧４１〃がＹＥＳとなるまで１計測リク
エストテ〃以降を反復し、” ｍ＞４ ？’がＹＥＳと
なれば、％Ｎ＝Ｎ＋１ “によりプロセッサＣＰＵ内の
Ｎ用カウンタに対し１の登算を行なわせてから、１加エ
データＮをＦ Ｄ ２→ＲＡＭ“により、データファイ
ルのＮと対応する加工データを可変メモりＲＡＭへ転送
し、−ｍ＞４ｒｎのＮｏを前提として％ＲＡＭ→ＣＮＣ
”によム可変メモリＲＡＭから読み出した加工データを
ＮＣ制制御部ＣＮへ送出した後、％ ＣＲＴＭ表示〃に
より、ブラウン管表示器ＣＲＴＭによって加工中の表示
および加工データの表示を行なわせ、以上の動作を反復
する。
となれば、最初に一計測処理〃の行なわれた対象物が第
１図の位置Ｐｃへ到達したものとなるため、’に＝に＋
１’によりプロセッサＣＰＵ内のに用カウンタに対し１
の登算を行なわせたうえ、１データにあり？“により現
在のＫと対応する対象物の形状データがファイルエリヤ
にあるか否かを判断し、これがＹＥＳであれば、気デー
タに＝計測データ↑〃により気現在のＫと対応する形状
データと気計測処理〃によって得た計測データとの一致
判断を行ない、これがＹＥＳであれば更にパンツ）ＰＴ
が移動して’ｍ≧４１〃がＹＥＳとなるまで１計測リク
エストテ〃以降を反復し、” ｍ＞４ ？’がＹＥＳと
なれば、％Ｎ＝Ｎ＋１ “によりプロセッサＣＰＵ内の
Ｎ用カウンタに対し１の登算を行なわせてから、１加エ
データＮをＦ Ｄ ２→ＲＡＭ“により、データファイ
ルのＮと対応する加工データを可変メモりＲＡＭへ転送
し、−ｍ＞４ｒｎのＮｏを前提として％ＲＡＭ→ＣＮＣ
”によム可変メモリＲＡＭから読み出した加工データを
ＮＣ制制御部ＣＮへ送出した後、％ ＣＲＴＭ表示〃に
より、ブラウン管表示器ＣＲＴＭによって加工中の表示
および加工データの表示を行なわせ、以上の動作を反復
する。
力お、１データに＝計測データ↑〃がＹＥＳであれば、
ハンドＲＨｔによる対象物の把持およびＮＣ工工作機Ｎ
へ対する供給がなされ、％ＲＡＭ→ＣＮＣ“に応じてＮ
Ｃ工工作機Ｎへ運転開始が行なわれる。
ハンドＲＨｔによる対象物の把持およびＮＣ工工作機Ｎ
へ対する供給がなされ、％ＲＡＭ→ＣＮＣ“に応じてＮ
Ｃ工工作機Ｎへ運転開始が行なわれる。
たソし、ハンドＲＨ，による対象物の把持についで、パ
ンツ）ＰＴの１ステツプ移動がなされると共にハンドＲ
Ｈ＋ＧＣよる対象物の供給が行なわれたうえ、ハンドＲ
ＨＩＫよるつぎの対象物に対する把持が行なわれ、これ
に続いてパンツ） ＰＴが１ステツプ移動を行なうため
、最初の対象物を加工中には、ｍ；５のパンツ）ＰＴが
位ｆｔＰ＆へ至っており、こｎに対する１計測処理〃が
行なわれる。
ンツ）ＰＴの１ステツプ移動がなされると共にハンドＲ
Ｈ＋ＧＣよる対象物の供給が行なわれたうえ、ハンドＲ
ＨＩＫよるつぎの対象物に対する把持が行なわれ、これ
に続いてパンツ） ＰＴが１ステツプ移動を行なうため
、最初の対象物を加工中には、ｍ；５のパンツ）ＰＴが
位ｆｔＰ＆へ至っており、こｎに対する１計測処理〃が
行なわれる。
コツタめ、’ｍ〉４？’がＹＥＳ と−６，り、ＮＣ制
制御部ＣＮへらの情報に応じ型加工終了？〃がＹＥＳ
となれば、Ｎ出力処理“により、フロッピーデスクＦ
Ｄ ｒへ加工を行なった対象物の管理データを格納し、
完成品リストの作成を行なったうえ、これの作成状況お
よび後述のＥＮＤＦＬＡＧに応じて一加工完了？“を判
断し、これがＹＥＳとなるまで’ ＲＡＭ−＋ＣＮＣＩ
Ｉ以降を反復し、これがＹＥＳ となわば、１夜間ｉ
〃により昼夜の別を判断し、これがＮｏのとき六段取替
え指示〃により、対象物交換の指示をブラウン管表示器
ＣＲＴＭによって行なう一方、ＹＥＳのときは、人員不
在のためゝＥＮＤ“へ移行して各部を停止させる。
制御部ＣＮへらの情報に応じ型加工終了？〃がＹＥＳ
となれば、Ｎ出力処理“により、フロッピーデスクＦ
Ｄ ｒへ加工を行なった対象物の管理データを格納し、
完成品リストの作成を行なったうえ、これの作成状況お
よび後述のＥＮＤＦＬＡＧに応じて一加工完了？“を判
断し、これがＹＥＳとなるまで’ ＲＡＭ−＋ＣＮＣＩ
Ｉ以降を反復し、これがＹＥＳ となわば、１夜間ｉ
〃により昼夜の別を判断し、これがＮｏのとき六段取替
え指示〃により、対象物交換の指示をブラウン管表示器
ＣＲＴＭによって行なう一方、ＹＥＳのときは、人員不
在のためゝＥＮＤ“へ移行して各部を停止させる。
また、気データに＝計測データフ〃がＮｏであれば、位
置ｐｃへ至った対象物が予定されたものと異っている次
め、′スキップ“によシ形状データファイルの読み出し
アドレスをつぎへ移動させると共に、ベルトコンベアＢ
Ｃを１ステツプ移動させたうえ、気データ入替”により
、今まで使用していた形状データをファイルエリヤの最
終アドレスへ格納する。
置ｐｃへ至った対象物が予定されたものと異っている次
め、′スキップ“によシ形状データファイルの読み出し
アドレスをつぎへ移動させると共に、ベルトコンベアＢ
Ｃを１ステツプ移動させたうえ、気データ入替”により
、今まで使用していた形状データをファイルエリヤの最
終アドレスへ格納する。
１１−
たソし、この際には、ハンドＲＨ！による対象物の把持
が打力わ詐ない。
が打力わ詐ない。
なお、各対象物の加工が逐次性なわれ、最後の対象物が
ＮＣ工工作機Ｎへの装着状態となれば、位置ｐｃのパン
ツ）ＰＴには対象物が無く麦ると共に、ファイルエリヤ
の形状データも未使用のものが無くなるため、気データ
にあり？〃がＮｏとなり、気ＥＮＤ ＦＬＡＧ ＝％１
〃！〃のＮｏを経て気ＥＮＤＦＬＡＧ＝”１” ”によ
りＥＮＤＦＬＡＧが亀１〃 ヘセットされたうえ、ｘ
Ｎ＝Ｎ＋１１以降を１回反復し、気データにあり？〃の
ＮＯおよび＾ＥＮＤＦＬＡＧ＝”１ 〃〒〃のＹＥＳを
経て−ＥＮＤ ＦＬＡＧ＝気０１１ Ｎによ５ＥＮＤＦ
ＬＡＧが気０〃ヘリセットされてから、−加工終了フ”
のＹＥＳおよびＮ出力処理〃を介して１加工完了？〃へ
至り、ＥＮＤ ＦＬＡＧ ７５に＾１〃から気０〃へ変
化したこと、および完成品リストの作成完了に応じて１
加工完了？〃がＹＥＳとなる。
ＮＣ工工作機Ｎへの装着状態となれば、位置ｐｃのパン
ツ）ＰＴには対象物が無く麦ると共に、ファイルエリヤ
の形状データも未使用のものが無くなるため、気データ
にあり？〃がＮｏとなり、気ＥＮＤ ＦＬＡＧ ＝％１
〃！〃のＮｏを経て気ＥＮＤＦＬＡＧ＝”１” ”によ
りＥＮＤＦＬＡＧが亀１〃 ヘセットされたうえ、ｘ
Ｎ＝Ｎ＋１１以降を１回反復し、気データにあり？〃の
ＮＯおよび＾ＥＮＤＦＬＡＧ＝”１ 〃〒〃のＹＥＳを
経て−ＥＮＤ ＦＬＡＧ＝気０１１ Ｎによ５ＥＮＤＦ
ＬＡＧが気０〃ヘリセットされてから、−加工終了フ”
のＹＥＳおよびＮ出力処理〃を介して１加工完了？〃へ
至り、ＥＮＤ ＦＬＡＧ ７５に＾１〃から気０〃へ変
化したこと、および完成品リストの作成完了に応じて１
加工完了？〃がＹＥＳとなる。
たソし、第１図において、ハンドＲＨｔ 、ＲＨ！をい
ずれか一方のみとしてもよく、イメージセン１２− サＩｓの設置位置をベルトコンベアＢＣに沿う他の位置
として、あるいはイメージセンサＩＳの代フにテレビカ
メ２等を用いても同様であり、対象物の形状によっては
、ロボツ）ＲＢを用いず、他の供給手段および排出手段
を適用してもよい。
ずれか一方のみとしてもよく、イメージセン１２− サＩｓの設置位置をベルトコンベアＢＣに沿う他の位置
として、あるいはイメージセンサＩＳの代フにテレビカ
メ２等を用いても同様であり、対象物の形状によっては
、ロボツ）ＲＢを用いず、他の供給手段および排出手段
を適用してもよい。
また、第２図の構成も条件に応じた選定が任意であると
共に、第３図および第４図においては、状況に応じてス
テップを入れ替え、あるいは、不要なものを省略しても
よく、必要により、加工後の対象物寸法を実測し、これ
の結果にしたがって加工データを修正するフィードバッ
クゲージング機能をＮＣ工工作機Ｎへ付加することも任
意である等、本発明は種々の変形が自在である。
共に、第３図および第４図においては、状況に応じてス
テップを入れ替え、あるいは、不要なものを省略しても
よく、必要により、加工後の対象物寸法を実測し、これ
の結果にしたがって加工データを修正するフィードバッ
クゲージング機能をＮＣ工工作機Ｎへ付加することも任
意である等、本発明は種々の変形が自在である。
以上の説明により明らかなとお、り本発明によれば、誤
って配列さｎた対象物がＮＣ工作機へ供給され、対象物
ま九はＮＣ工作機側に破損を生ずることが阻止されるた
め、常に安定な加工が行なわするものとなり、各種対象
物に対する自動加工装置として多大な効果が得られる。
って配列さｎた対象物がＮＣ工作機へ供給され、対象物
ま九はＮＣ工作機側に破損を生ずることが阻止されるた
め、常に安定な加工が行なわするものとなり、各種対象
物に対する自動加工装置として多大な効果が得られる。
図は本発明の実施例を示し、第１図は全体の構成図、第
２図は電気的構成のブロック図、第３図はデータの処理
状況を示すフローチャート、第４図はプロセッサによる
制御状況のフローチャートである。 ＮＭ・・・・ＮＣ工作機、ＣＮＣ・・・・ＮＣ制御部、
ＲＢ−・・・ロボット、ＲＨｌ ＋ ＲＨｌ・・・・
ハンド、ＲＣ・・・・ロボット制御部、ＢＣｅ嗜・［株
］ベルトコンベア、ＰＴｌｌ・・−パレット、ＩＳ ・
・・・イメージセンサ、ＣＰＵ・・拳Ｑプロセッサ、Ｒ
ＡＭ・Ｏ−・可変メモリ、ＦＤｌ、ＦＤ２・書・・フ四
ツピーデスク、工／Ｆ ・・・・インターフェイス、Ｋ
Ｂ・・・Ｃキーボード、ＣＲＴＭ 、ＣＲＴｃ・・・・
ブラウン管表示器、ＫＲ・・・・テープリーグ。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人山川政樹（ｆ！か１名） １５− 第１図 Ｔ
２図は電気的構成のブロック図、第３図はデータの処理
状況を示すフローチャート、第４図はプロセッサによる
制御状況のフローチャートである。 ＮＭ・・・・ＮＣ工作機、ＣＮＣ・・・・ＮＣ制御部、
ＲＢ−・・・ロボット、ＲＨｌ ＋ ＲＨｌ・・・・
ハンド、ＲＣ・・・・ロボット制御部、ＢＣｅ嗜・［株
］ベルトコンベア、ＰＴｌｌ・・−パレット、ＩＳ ・
・・・イメージセンサ、ＣＰＵ・・拳Ｑプロセッサ、Ｒ
ＡＭ・Ｏ−・可変メモリ、ＦＤｌ、ＦＤ２・書・・フ四
ツピーデスク、工／Ｆ ・・・・インターフェイス、Ｋ
Ｂ・・・Ｃキーボード、ＣＲＴＭ 、ＣＲＴｃ・・・・
ブラウン管表示器、ＫＲ・・・・テープリーグ。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人山川政樹（ｆ！か１名） １５− 第１図 Ｔ
Claims (1)
- 加工データにしたがって対象物を加工する加工手段と、
前記対象物の形状を検出する形状検出手段と、前記加工
データおよび対象物の形状データを記憶する記憶手段と
、前記対象物を前記加工手段へ供給する供給手段と、前
記形状検出手段により得た計測データと加工スケジュー
ルにしたがって読み出した前記形状データとの一致を判
断し両データの一致に応じて前記供給手段を作動させる
一致判断手段と、前記両データの一致を前提として前記
加工スケジュールにしたがって読み出した前記加工デー
タを前記加工手段へ送出する手段とを備えたことを特徴
とする自動加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58041659A JPS59169747A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 自動加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58041659A JPS59169747A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 自動加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59169747A true JPS59169747A (ja) | 1984-09-25 |
Family
ID=12614496
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58041659A Pending JPS59169747A (ja) | 1983-03-14 | 1983-03-14 | 自動加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59169747A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016143273A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | ファナック株式会社 | ロボットと工作機械の動作制限機能を有する加工システム |
| WO2017109980A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械システム |
| TWI772129B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-07-21 | 新代科技股份有限公司 | 機床的工件取放控制裝置及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55180A (en) * | 1979-03-27 | 1980-01-05 | Takahashi Kk | Case producing method |
-
1983
- 1983-03-14 JP JP58041659A patent/JPS59169747A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55180A (en) * | 1979-03-27 | 1980-01-05 | Takahashi Kk | Case producing method |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2016143273A (ja) * | 2015-02-03 | 2016-08-08 | ファナック株式会社 | ロボットと工作機械の動作制限機能を有する加工システム |
| CN105834822A (zh) * | 2015-02-03 | 2016-08-10 | 发那科株式会社 | 具有机器人和机床的动作限制功能的加工系统 |
| CN105834822B (zh) * | 2015-02-03 | 2018-02-23 | 发那科株式会社 | 具有机器人和机床的动作限制功能的加工系统 |
| US10048674B2 (en) | 2015-02-03 | 2018-08-14 | Fanuc Corporation | Machining system having function of restricting operations of robot and machine tool |
| WO2017109980A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2017-06-29 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械システム |
| TWI772129B (zh) * | 2021-07-30 | 2022-07-21 | 新代科技股份有限公司 | 機床的工件取放控制裝置及其控制方法 |
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