JPS59156877A - 多足歩行機械の足ユニツト - Google Patents
多足歩行機械の足ユニツトInfo
- Publication number
- JPS59156877A JPS59156877A JP58030622A JP3062283A JPS59156877A JP S59156877 A JPS59156877 A JP S59156877A JP 58030622 A JP58030622 A JP 58030622A JP 3062283 A JP3062283 A JP 3062283A JP S59156877 A JPS59156877 A JP S59156877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- leg
- walking machine
- links
- base
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、富導犬ロボット、乗用移動機械、貨物運搬
装置等の多足歩行機械の足ユニット、特にリンク機構を
用いた舵取り可能な多足歩行機械の足ユニットに関する
ものである。
装置等の多足歩行機械の足ユニット、特にリンク機構を
用いた舵取り可能な多足歩行機械の足ユニットに関する
ものである。
従来にもリンク機構を用いて動物の足ど似た４本または
それ以上の足体を持つ機構に歩行動作を行なわせるよう
にしたロボッ１〜用歩行装置等の多足歩行機械は種々の
ものが開発されているが、一般的に歩行動作がぎごちな
く、安定性が悪いという欠点があり、特に足体の歩行動
作に伴ってその足体に支持されている多足歩行機械の基
台が上下、前後または左右に傾きもしくは振れ、基台上
に物品を載置して運搬しようとする場合には、安定性及
び安全性に欠けるという問題があり、それらの解決が望
まれていた。この発明の発明者はこの問題を解決するた
めに先に多足歩行機械を開発したく昭和５７年特許出願
第２２１５３８号、及び昭和５８年特許出願第８５２２
号参！！ｉ）。この内、昭和５８年特許出願第８５２２
号明Ｌｌ及ｄ図面に示される舵取り可能な多足歩行装置
は、第１図に示すように、少なくとも、原動機と、同一
の垂直軸２に関して回転可能な一方の基台３と他方の基
台４ど、一方の基台３に配宛された前足５、中足６及び
後足７と、使方の基台４に配備された前足８、中足９及
び後足１０と、一方の基台３に２個取何（プられ原動機
にＪ、つＣ同方向ｌ＼回転される相互に鏡象の関係をも
つ一方の中足側駆動側リンク１２．１３と、他方の基台
４に２個数イζ１（〕られ原ｌｌ１ｍによって同方向へ
回転される相Ｕに鏡１へ；の関係を６つ他方の中足側駆
動側リンク１Ａ、１！；ど、一方の中足側駆動側リンク
１２．１３にそれぞれ一端を連結され他端は中足６の−
に喘部近１クツに軸止めされた一方の２個の中足側従動
側リンク１（３，１７と、使方の中足側駆動側リンク１
４．１５にそれぞれ一端を連結され他端は中足９の上端
部近傍に軸止めされた他方の２個の中足側従動側リンク
１８．１９と、それぞれの中足側従動側リンク１６．１
７．１８．１９の各中点とそれぞれの基台３．４との間
を連結した計４個の中足側支持リンク２１．２２．２３
．２４と、中足側駆動リンク１２．１３．１４．１５と
同期して回転し一方の基台３に２個取伺けられ原動機に
よって同方向へ回転される相互に鏡像の関係をなす一方
の足側駆動側リンク２５．２６（図示ゼず）と、中足側
駆動リンク１２．１３．１４．１５ど同期して回転し他
方の基台４に２個取（＝ｌりられ原動機によって同方向
へ回転される相互に鏡像の関係をなす他方の前後足側駆
動側リンク２７．２８ど、一方の前後足側駆動側リンク
２５．２Ｇ（図示せず）に一端を連結し他端は前足５ど
後足７を連結した一方の連結用棒々Ｊ３１の一前後※；
；：部近傍にそれぞれ対称的に連結された一方の２本の
一方の前後足側従動側リンク３２．３３ど、他方の前後
足側駆動側リンク２７．２８に一端を連結し他端は前足
８ど俊足１０を連結した他方の連結用Ｐ材３４の前Ｖ２
端部近傍にそれ−でれ対称的に連結されＩＣ他方の２本
の前後足側従動側リンク３５．３６と、並びにそれぞれ
の前俊足側従動側リンク３２．３３．３５．３６の各中
点どそれぞれの基台３．４との間を連結しノｃ計４本の
支持リンク３７．３８．３９．４０どを備え、一方の基
台３の足や、６．７と他方の基台４の足８．９．１０を
交互に着地と上下運動とを繰返させ得るようにし、着地
している足の基台に対して着地していない足の基台を回
転変位させることによって舵取りをするように構成した
ものである。
それ以上の足体を持つ機構に歩行動作を行なわせるよう
にしたロボッ１〜用歩行装置等の多足歩行機械は種々の
ものが開発されているが、一般的に歩行動作がぎごちな
く、安定性が悪いという欠点があり、特に足体の歩行動
作に伴ってその足体に支持されている多足歩行機械の基
台が上下、前後または左右に傾きもしくは振れ、基台上
に物品を載置して運搬しようとする場合には、安定性及
び安全性に欠けるという問題があり、それらの解決が望
まれていた。この発明の発明者はこの問題を解決するた
めに先に多足歩行機械を開発したく昭和５７年特許出願
第２２１５３８号、及び昭和５８年特許出願第８５２２
号参！！ｉ）。この内、昭和５８年特許出願第８５２２
号明Ｌｌ及ｄ図面に示される舵取り可能な多足歩行装置
は、第１図に示すように、少なくとも、原動機と、同一
の垂直軸２に関して回転可能な一方の基台３と他方の基
台４ど、一方の基台３に配宛された前足５、中足６及び
後足７と、使方の基台４に配備された前足８、中足９及
び後足１０と、一方の基台３に２個取何（プられ原動機
にＪ、つＣ同方向ｌ＼回転される相互に鏡象の関係をも
つ一方の中足側駆動側リンク１２．１３と、他方の基台
４に２個数イζ１（〕られ原ｌｌ１ｍによって同方向へ
回転される相Ｕに鏡１へ；の関係を６つ他方の中足側駆
動側リンク１Ａ、１！；ど、一方の中足側駆動側リンク
１２．１３にそれぞれ一端を連結され他端は中足６の−
に喘部近１クツに軸止めされた一方の２個の中足側従動
側リンク１（３，１７と、使方の中足側駆動側リンク１
４．１５にそれぞれ一端を連結され他端は中足９の上端
部近傍に軸止めされた他方の２個の中足側従動側リンク
１８．１９と、それぞれの中足側従動側リンク１６．１
７．１８．１９の各中点とそれぞれの基台３．４との間
を連結した計４個の中足側支持リンク２１．２２．２３
．２４と、中足側駆動リンク１２．１３．１４．１５と
同期して回転し一方の基台３に２個取伺けられ原動機に
よって同方向へ回転される相互に鏡像の関係をなす一方
の足側駆動側リンク２５．２６（図示ゼず）と、中足側
駆動リンク１２．１３．１４．１５ど同期して回転し他
方の基台４に２個取（＝ｌりられ原動機によって同方向
へ回転される相互に鏡像の関係をなす他方の前後足側駆
動側リンク２７．２８ど、一方の前後足側駆動側リンク
２５．２Ｇ（図示せず）に一端を連結し他端は前足５ど
後足７を連結した一方の連結用棒々Ｊ３１の一前後※；
；：部近傍にそれぞれ対称的に連結された一方の２本の
一方の前後足側従動側リンク３２．３３ど、他方の前後
足側駆動側リンク２７．２８に一端を連結し他端は前足
８ど俊足１０を連結した他方の連結用Ｐ材３４の前Ｖ２
端部近傍にそれ−でれ対称的に連結されＩＣ他方の２本
の前後足側従動側リンク３５．３６と、並びにそれぞれ
の前俊足側従動側リンク３２．３３．３５．３６の各中
点どそれぞれの基台３．４との間を連結しノｃ計４本の
支持リンク３７．３８．３９．４０どを備え、一方の基
台３の足や、６．７と他方の基台４の足８．９．１０を
交互に着地と上下運動とを繰返させ得るようにし、着地
している足の基台に対して着地していない足の基台を回
転変位させることによって舵取りをするように構成した
ものである。
しかるにこの新たに提案された舵取り可能な多足歩行装
置は、積載量等を増加さけるためには、複数台を連結し
て用いればよいのであるが、部品数が多くなって構造が
複雑になり、部品の管理も煩雑になるという問題があり
、この点の解決が望まれる。
置は、積載量等を増加さけるためには、複数台を連結し
て用いればよいのであるが、部品数が多くなって構造が
複雑になり、部品の管理も煩雑になるという問題があり
、この点の解決が望まれる。
この発明は上記のごとき事情に鑑みてなされたしのであ
って、前記多足歩行機械の足に関連した部品を纏めてを
ユニット化し、互換性を持たけ、多足歩行機械の構造を
簡単にし、かつ製作を容易にすることを目的とするもの
である。
って、前記多足歩行機械の足に関連した部品を纏めてを
ユニット化し、互換性を持たけ、多足歩行機械の構造を
簡単にし、かつ製作を容易にすることを目的とするもの
である。
この目的に対応して、この発明の多足歩行機械の足ユ・
ニットは、少なくとも、駆動軸を回転可能に支承し多足
歩行機械の基台に固定可能なフレームと、足部月と、前
記駆動軸に取イ１けられて同方向へ回転される相互に鏡
像の関係をもつ２個の駆動側リンクと、前記側駆動側リ
ンクにそれぞれ一端を連結され他端はｉｆｆ記足部材の
上端部近傍に軸止めされた２個の従動側リンクと、前記
それぞれの従動側リンクの各中点と前記フレームとの間
を連結した２個の支持リンクと、を備えたことを特徴と
している。
ニットは、少なくとも、駆動軸を回転可能に支承し多足
歩行機械の基台に固定可能なフレームと、足部月と、前
記駆動軸に取イ１けられて同方向へ回転される相互に鏡
像の関係をもつ２個の駆動側リンクと、前記側駆動側リ
ンクにそれぞれ一端を連結され他端はｉｆｆ記足部材の
上端部近傍に軸止めされた２個の従動側リンクと、前記
それぞれの従動側リンクの各中点と前記フレームとの間
を連結した２個の支持リンクと、を備えたことを特徴と
している。
以下、この発明の詳細を一実施例を承り図面に一ついて
説明覆る。
説明覆る。
第２図は舵取り可能な多足歩行機械に用いられる周知の
基本的なリンク機構（ｃｈｅｂｙｓｌ＋ｅｖリンク〉を
示すもので、Ａ点を基台５０に軸止めされた比較的短い
駆動側リンク５１と、その他端のＢ点に連結された長さ
ＢＤなる従動側リンク５２と、従動側リンク５２の中点
Ｃと基台５０の６点の間に連結された支持リンク５３か
ら成り、各リンクの長さには下記のような関係にある。
基本的なリンク機構（ｃｈｅｂｙｓｌ＋ｅｖリンク〉を
示すもので、Ａ点を基台５０に軸止めされた比較的短い
駆動側リンク５１と、その他端のＢ点に連結された長さ
ＢＤなる従動側リンク５２と、従動側リンク５２の中点
Ｃと基台５０の６点の間に連結された支持リンク５３か
ら成り、各リンクの長さには下記のような関係にある。
ＢＣ＝ＣＥ＝ＣＤ−２，５八Ｂ
ＡＥ：、２ＡＢ
この様なリンク機構において、駆動側リンク５１を回転
すれば、従動側リンク５２のＤ点の描く軌跡はａｔ−１
１＋ ＣＩ ｄ＋ ａＨのような線となり、駆動
側リンク５１がｃ −ｄ−ａ間の１８０’のクランク回
転角度を回転する間は、Ｄ点はＣＩ−（１−ａｔのごと
く近似直線を描き、ａ −ｂ−ｃ間を回転する間はａｌ
−ｂ＋−０１の様な曲線Ｑを描く。
すれば、従動側リンク５２のＤ点の描く軌跡はａｔ−１
１＋ ＣＩ ｄ＋ ａＨのような線となり、駆動
側リンク５１がｃ −ｄ−ａ間の１８０’のクランク回
転角度を回転する間は、Ｄ点はＣＩ−（１−ａｔのごと
く近似直線を描き、ａ −ｂ−ｃ間を回転する間はａｌ
−ｂ＋−０１の様な曲線Ｑを描く。
したがってＤ点に多足歩行機械の足を連結づれば、Ｐ部
分では足が近似直線運動をし、その足を接地した静止の
状態に１れば、その足を支持している基台５０が反作用
として直線移動し、曲線Ｑ部分では足を持」−けた運動
を行なわびることが可能である。
分では足が近似直線運動をし、その足を接地した静止の
状態に１れば、その足を支持している基台５０が反作用
として直線移動し、曲線Ｑ部分では足を持」−けた運動
を行なわびることが可能である。
この発明の多足歩行機械の足ユニット【よ基本的には上
記のリンク機構を実現づるものである。
記のリンク機構を実現づるものである。
この発明の多足歩行機械の足ユニツ１−６１は、第３図
に示づように、フレーム６２を有している。
に示づように、フレーム６２を有している。
このフレーム６２は取（＝Ｊけ用の穴６３を利用して多
足歩行機械の基台に取付け、固定することができる。フ
レーム６２は駆動軸６４を支承している。
足歩行機械の基台に取付け、固定することができる。フ
レーム６２は駆動軸６４を支承している。
フレーム６２の内側には駆動軸６４に成句けられて同方
向へ回転される同じ軸間距離をもつ相互に鏡像の関係を
もつ２個の駆動側リンク６５．６６が配備されている。
向へ回転される同じ軸間距離をもつ相互に鏡像の関係を
もつ２個の駆動側リンク６５．６６が配備されている。
駆動側リンク６５．６６には同じ軸間距離をもつ従動側
リンク６７．６８が軸止めしている。従動側リンク６７
．６８は一端を軸７６．７７で駆動側リンク６５．６６
にそれぞれ連結され、他端は足７１の上端部近傍の連結
部材７２に足７１の上端部８３の軸芯に対称に軸７８．
７９で軸止めされている。連結部材７２は足７１の上端
にポル１−８１で固定している。足７１はほぼ垂直な本
体８２がフレーム６２の外に位置し、本体８２の上端部
８３が本体８２に対してほぼ直角に曲がって連結部材７
２を固着させている。一方従動側リンク６゛７．６８に
は同じ軸間距離をもつ支持リンク７３．７４が軸止めさ
れている。支持リンク７３．７４は従動側リンク６７．
６８の各中点とフレーム６２との間をｌ１ｌｌｌＩ８４
．８５．８６．８７を介して連結しくいる。各軸の位置
をＡ′、Ｂ’、 ｃ’、 ｏ’、 Ｅ′とすると、各リ
ンクの長さは 百で＝面’＝Ｃ’Ｄ鷹２．５面′ Ａ’Ｅ惰２に百′ の関係にある。
リンク６７．６８が軸止めしている。従動側リンク６７
．６８は一端を軸７６．７７で駆動側リンク６５．６６
にそれぞれ連結され、他端は足７１の上端部近傍の連結
部材７２に足７１の上端部８３の軸芯に対称に軸７８．
７９で軸止めされている。連結部材７２は足７１の上端
にポル１−８１で固定している。足７１はほぼ垂直な本
体８２がフレーム６２の外に位置し、本体８２の上端部
８３が本体８２に対してほぼ直角に曲がって連結部材７
２を固着させている。一方従動側リンク６゛７．６８に
は同じ軸間距離をもつ支持リンク７３．７４が軸止めさ
れている。支持リンク７３．７４は従動側リンク６７．
６８の各中点とフレーム６２との間をｌ１ｌｌｌＩ８４
．８５．８６．８７を介して連結しくいる。各軸の位置
をＡ′、Ｂ’、 ｃ’、 ｏ’、 Ｅ′とすると、各リ
ンクの長さは 百で＝面’＝Ｃ’Ｄ鷹２．５面′ Ａ’Ｅ惰２に百′ の関係にある。
以上のように構成された多足歩行機械の足ユニツ１〜に
おける動作は次ぎの通りである。すなわち八′、Ｂ′、
ｃ ／ Ｅ／を節点とづる２つのリンク機構は第２図
に説明したＡ、Ｂ、Ｃ，Ｅｔｌｌｆｊ点とするリンクｍ
構と同一であり、その位相が鏡像の関係にあって対称状
となっているだ番プである。したがって、駆動側リンク
６５．６６が同時に同方向に回転り−ると、従動側リン
ク６７．６８の先龜に固定された足７１の上端は、フレ
ーム６２及びぞれが固定している多足歩行機械の基台が
静止していると仮定ずれば、第２図の直線Ｐと曲線Ｑの
ような軌跡を描くことになり、反対に、足７１が着地し
て静止しているとすれば直線Ｐの過稈ではフレーム６２
及びそれが固定している多足歩行機械の基台の方が足７
１に対して相対的に曲選することとなる。
おける動作は次ぎの通りである。すなわち八′、Ｂ′、
ｃ ／ Ｅ／を節点とづる２つのリンク機構は第２図
に説明したＡ、Ｂ、Ｃ，Ｅｔｌｌｆｊ点とするリンクｍ
構と同一であり、その位相が鏡像の関係にあって対称状
となっているだ番プである。したがって、駆動側リンク
６５．６６が同時に同方向に回転り−ると、従動側リン
ク６７．６８の先龜に固定された足７１の上端は、フレ
ーム６２及びぞれが固定している多足歩行機械の基台が
静止していると仮定ずれば、第２図の直線Ｐと曲線Ｑの
ような軌跡を描くことになり、反対に、足７１が着地し
て静止しているとすれば直線Ｐの過稈ではフレーム６２
及びそれが固定している多足歩行機械の基台の方が足７
１に対して相対的に曲選することとなる。
このようにこの発明の多足歩行機械の足ユニットによれ
ば、多足歩行機械の足に関連した部品を纏めてをユニッ
ト化し、互換性を持たせ′、多足歩行機械の構造を簡単
にし、かつ製作を容易にすることができる。
ば、多足歩行機械の足に関連した部品を纏めてをユニッ
ト化し、互換性を持たせ′、多足歩行機械の構造を簡単
にし、かつ製作を容易にすることができる。
第１図はこの発明の多足歩行機械を示す斜視説明図、第
２図は多足歩行機械に用いられる基本的なリンク機構を
示ず線図、及び第３図はこの発明の一実施例に係わる多
足歩行機械の足ユニツ１〜を示す斜視説明図である。 ６１・・・多足歩行機械の足ユニッ１〜 ６２・・・フ
レーム ６４・・・駆動軸 ６５．６Ｇ・・・駆動
側リンク ６７．６８・・・従動側リンク ７１・
・・足７３．７４・・・支持リンク 第２図 第３図
２図は多足歩行機械に用いられる基本的なリンク機構を
示ず線図、及び第３図はこの発明の一実施例に係わる多
足歩行機械の足ユニツ１〜を示す斜視説明図である。 ６１・・・多足歩行機械の足ユニッ１〜 ６２・・・フ
レーム ６４・・・駆動軸 ６５．６Ｇ・・・駆動
側リンク ６７．６８・・・従動側リンク ７１・
・・足７３．７４・・・支持リンク 第２図 第３図
Claims (1)
- 少なくとも、駆動軸を回転可能に支承し多足歩行機械の
基台に固定可能なフレームと、足部材と、前記駆動軸に
取付りられて同方向へ回転される相互に鏡像の関係をも
つ２個の駆動側リンクと、前記駆動側リンクにそれぞれ
一端を連結され他端は前記足部材の上端部近傍に軸止め
された２個の従動側リンクと、前記それぞれの従動側リ
ンクの各中点と前記フレームとの間を連結した２個の支
持リンクと、を備えたことを特徴とする多足歩行機械の
足ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58030622A JPS59156877A (ja) | 1983-02-25 | 1983-02-25 | 多足歩行機械の足ユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58030622A JPS59156877A (ja) | 1983-02-25 | 1983-02-25 | 多足歩行機械の足ユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59156877A true JPS59156877A (ja) | 1984-09-06 |
| JPH025554B2 JPH025554B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=12308953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58030622A Granted JPS59156877A (ja) | 1983-02-25 | 1983-02-25 | 多足歩行機械の足ユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59156877A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108502048A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-09-07 | 陈淑红 | 一种行走机器人 |
| CN108674518A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-10-19 | 陈淑红 | 一种用于机器人的行走机构 |
| CN108909871A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-11-30 | 陈淑红 | 一种足式行走机器人 |
| JP2020076281A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-21 | 三晃金属工業株式会社 | 歩行台車 |
-
1983
- 1983-02-25 JP JP58030622A patent/JPS59156877A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108502048A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-09-07 | 陈淑红 | 一种行走机器人 |
| CN108674518A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-10-19 | 陈淑红 | 一种用于机器人的行走机构 |
| CN108909871A (zh) * | 2018-05-27 | 2018-11-30 | 陈淑红 | 一种足式行走机器人 |
| JP2020076281A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-21 | 三晃金属工業株式会社 | 歩行台車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025554B2 (ja) | 1990-02-02 |
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