JPS59151266A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPS59151266A JPS59151266A JP58025719A JP2571983A JPS59151266A JP S59151266 A JPS59151266 A JP S59151266A JP 58025719 A JP58025719 A JP 58025719A JP 2571983 A JP2571983 A JP 2571983A JP S59151266 A JPS59151266 A JP S59151266A
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- JP
- Japan
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- image data
- scanning
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- circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 9
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 239000013001 matrix buffer Substances 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 11
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(4)発明の技術分野
本発明は画像処理装置、と〈lこロボット等fこおける
物体認識1こおいて心安とされる物体の輪郭の抽出に適
した画像処理装置ttこ関する。
物体認識1こおいて心安とされる物体の輪郭の抽出に適
した画像処理装置ttこ関する。
(B+ 技術の背景
ロボットは、物体を把持する把持部すなわち手(ロボッ
トハンド)と、把持対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が観測した画像データから把持対象の輪郭を抽
出する画像処理装置等を主要構成品として備えているが
、言う1でもなくロボットlこおいては、これら構成部
はリアルタイムで動作することがとく1こ1要とされて
いる。
トハンド)と、把持対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が観測した画像データから把持対象の輪郭を抽
出する画像処理装置等を主要構成品として備えているが
、言う1でもなくロボットlこおいては、これら構成部
はリアルタイムで動作することがとく1こ1要とされて
いる。
(Q 従来技術と問題点
!Iil Me物体の輪郭抽出のための画イW処理は、
ITVカメラ等を用いて把持対象をラスク走査して得ら
れる画像データを、−たん画像メモlJiこ格納したの
ち、マイクロコンビーータ等を用いソフトウェアζこよ
ってあ・こなっていた。このため処理に長時間、たとえ
ば256X256画素の画像データlこおいては約30
秒を要し、IJアルタイム動作を必要とされるロボット
(ご用いることができなかった。
ITVカメラ等を用いて把持対象をラスク走査して得ら
れる画像データを、−たん画像メモlJiこ格納したの
ち、マイクロコンビーータ等を用いソフトウェアζこよ
ってあ・こなっていた。このため処理に長時間、たとえ
ば256X256画素の画像データlこおいては約30
秒を要し、IJアルタイム動作を必要とされるロボット
(ご用いることができなかった。
0 発明の目的
本発明の目的は、ITVカメラ等を用い物体をラスタ走
査(7画像データを得るととも(こ該画像データから物
体の輪郭を1ノアルタイムlこよって高速(こ抽出する
ことのできる画像処理装置を得ることを目的とする。
査(7画像データを得るととも(こ該画像データから物
体の輪郭を1ノアルタイムlこよって高速(こ抽出する
ことのできる画像処理装置を得ることを目的とする。
■ 発明の構成
本発明lこなる画像処理装置は、物体を走査して得られ
る2値画像データを少なくとも3走査線分ずつ並列lこ
一時記憶できるライン/%7ノアと、前言ピラインバッ
ファをこ記憶される2値画像データを主走査方向および
幅走査方向とも1こ3画素ずつの幅の3×3のマスクf
こよって走査しCmられるマトリックス状の2値画倫デ
ークから前記物体の輪郭候補中を抽出する回路と、前記
2値画像データtこ含まれる雑音を除去する回路とを備
え、物体を走査して得られる核2値データを前記輪郭候
補点抽出111路と雑音除去回路4こ入力して輪郭抽出
と雑音除去とを並列tこおこなうよう(こしたものであ
る。
る2値画像データを少なくとも3走査線分ずつ並列lこ
一時記憶できるライン/%7ノアと、前言ピラインバッ
ファをこ記憶される2値画像データを主走査方向および
幅走査方向とも1こ3画素ずつの幅の3×3のマスクf
こよって走査しCmられるマトリックス状の2値画倫デ
ークから前記物体の輪郭候補中を抽出する回路と、前記
2値画像データtこ含まれる雑音を除去する回路とを備
え、物体を走査して得られる核2値データを前記輪郭候
補点抽出111路と雑音除去回路4こ入力して輪郭抽出
と雑音除去とを並列tこおこなうよう(こしたものであ
る。
V)発明の実施例
以下、本発明の璧旨を実施例によって具体的に説明する
。
。
第1図は本発明Iこなる画像処理装置一実施例のシステ
ムブロック図を示し、1は物体をマスク走査して観測し
アナログ画像データを得るITVカメラ、2はITVカ
メラ11こよって得られるアナログ画像デーpを2値画
像テータtこ笈換する2値化回路、3は1列(こ接続さ
れる3組の/7トレジスタ3−1・3〜2・3−3から
構成され2値化回路21こよって得られる3走査線分の
2値画像データを並列tこ記憶するラインバッファ、4
はラインバッファ3IこMe憶される3走査線分の2値
画像テータを主走査方向tこ並列lこ走査して得られ3
×3のマトリック秋fこ配列される2値画像データを−
時M己憶するマトリックスバッファ、5はマトリックス
バッファ41こ記憶される2値画像テータから物体の輪
郭候補点を抽出する回路である輪郭マスク、6と7と8
は雑音を除去する回路を構成し6はマトリックスバッフ
ァ41こ記憶される2値画像データから1画素孤立点と
走査線に対し45度の角度で交る1画素幅の線の構成点
とを雑音として検出する雑音検出マスク、7はマトリッ
クスバッファ4Iこ記憶される2値画像テークから走査
線fこ平行もしくは直交する1画素幅の線の構成点を雑
音として検出する雑音検出マスク、8は輪郭マスク5I
こよって検出される輪郭候補点から雑音検出マスク6と
雑音検出マスク7とfこよって検出される雑音を除去す
る演算回路、9は演算回路80出力を格納する画像メモ
リである。
ムブロック図を示し、1は物体をマスク走査して観測し
アナログ画像データを得るITVカメラ、2はITVカ
メラ11こよって得られるアナログ画像デーpを2値画
像テータtこ笈換する2値化回路、3は1列(こ接続さ
れる3組の/7トレジスタ3−1・3〜2・3−3から
構成され2値化回路21こよって得られる3走査線分の
2値画像データを並列tこ記憶するラインバッファ、4
はラインバッファ3IこMe憶される3走査線分の2値
画像テータを主走査方向tこ並列lこ走査して得られ3
×3のマトリック秋fこ配列される2値画像データを−
時M己憶するマトリックスバッファ、5はマトリックス
バッファ41こ記憶される2値画像テータから物体の輪
郭候補点を抽出する回路である輪郭マスク、6と7と8
は雑音を除去する回路を構成し6はマトリックスバッフ
ァ41こ記憶される2値画像データから1画素孤立点と
走査線に対し45度の角度で交る1画素幅の線の構成点
とを雑音として検出する雑音検出マスク、7はマトリッ
クスバッファ4Iこ記憶される2値画像テークから走査
線fこ平行もしくは直交する1画素幅の線の構成点を雑
音として検出する雑音検出マスク、8は輪郭マスク5I
こよって検出される輪郭候補点から雑音検出マスク6と
雑音検出マスク7とfこよって検出される雑音を除去す
る演算回路、9は演算回路80出力を格納する画像メモ
リである。
マトリックスバッファ41こ記憶される3×3の7トリ
ツクス状の2値画像データの一般形式を第2図Iこ示す
。
ツクス状の2値画像データの一般形式を第2図Iこ示す
。
輪郭マスク5は、マトリックスバッファ41こ記憶され
る2値画像データから、第2図fこ示す各画素のうち(
i、j)が°1°゛であり且つ(+、j−1)・(j−
1,j)・(l+x、j)および(i、j+1)の4画
素のうち少なくとも1画素が°゛O“となるような画素
(i、j)を輪郭候補点として検出する。
る2値画像データから、第2図fこ示す各画素のうち(
i、j)が°1°゛であり且つ(+、j−1)・(j−
1,j)・(l+x、j)および(i、j+1)の4画
素のうち少なくとも1画素が°゛O“となるような画素
(i、j)を輪郭候補点として検出する。
雑音検出マスク6は、マトリックスバッファ41こ配憶
される2値画像データから、第2図に示す各画素のうち
(1,j)零″1゛であり1つ(i。
される2値画像データから、第2図に示す各画素のうち
(1,j)零″1゛であり1つ(i。
」−1)・(j−1,j)・(i+1.j)および(i
、j+1)の4画素がすべて°l O11となるような
画素(j、jBr求めることfこよって1画素孤立点あ
るい(ゴ走f線に対し451ifの角度で交わる111
素幅の線の構成点ztl検出する。
、j+1)の4画素がすべて°l O11となるような
画素(j、jBr求めることfこよって1画素孤立点あ
るい(ゴ走f線に対し451ifの角度で交わる111
素幅の線の構成点ztl検出する。
雑音検出マスク7は、マドI+ツタスバッファ4にd[
+憶さねる2値ii!ii像データから、第2図に示す
%画業のうち(i、j)がII I 11であり月つ(
I−1,j−1)・(1−z、j−1)・(i−1゜j
+1)および(1+1.j+i )の4画素がすへて°
°O°”となるような画素(i、j)を求めることによ
って走査@lこ平行もしくは直交する1画成 素幅の線の構成点l移γ検出する。
+憶さねる2値ii!ii像データから、第2図に示す
%画業のうち(i、j)がII I 11であり月つ(
I−1,j−1)・(1−z、j−1)・(i−1゜j
+1)および(1+1.j+i )の4画素がすへて°
°O°”となるような画素(i、j)を求めることによ
って走査@lこ平行もしくは直交する1画成 素幅の線の構成点l移γ検出する。
捷た、輪郭マスク5iこよる輪郭@補点の検出、および
雑音検出マスク6と雑音検出マスク71こよたり約16
.7rnsでおこなわれ、匂下、2値化回路2における
画像データの2@化、ラインバッファ3Iこ対する2値
画像データの配憶、マトリックスバッファ4Iこよるラ
インバッファ3の走査、輪郭マスク5・雑音検出マスク
6および靴音検出マスク71こよるマスク処理、ならび
〆こ演算回路81こおける処理はパイプライン処理1こ
よっておこなうことができる。
雑音検出マスク6と雑音検出マスク71こよたり約16
.7rnsでおこなわれ、匂下、2値化回路2における
画像データの2@化、ラインバッファ3Iこ対する2値
画像データの配憶、マトリックスバッファ4Iこよるラ
インバッファ3の走査、輪郭マスク5・雑音検出マスク
6および靴音検出マスク71こよるマスク処理、ならび
〆こ演算回路81こおける処理はパイプライン処理1こ
よっておこなうことができる。
したがって、TTVカメラIIこよって物体を観測(−
匝j像データを得るとともIこ、はゾ同時(こ極めて高
速fこ該物体の輪郭を抽出することができる。
匝j像データを得るとともIこ、はゾ同時(こ極めて高
速fこ該物体の輪郭を抽出することができる。
(G) や、明の効果
ゆ土駒明したようtこ、本発明1こよれば、ITVカメ
ラ等を用lA物体をラスク走青し該物体IC関する画像
データを得るととも1こ該画像データから該物体の輪郭
をリアルタイム1こよって簀速tこ抽出することのでき
る画像処理装置が得られる。
ラ等を用lA物体をラスク走青し該物体IC関する画像
データを得るととも1こ該画像データから該物体の輪郭
をリアルタイム1こよって簀速tこ抽出することのでき
る画像処理装置が得られる。
第1図は本発明一実施例のシステムブロック図、捷た第
2図は3×3マトリックス画像データの一般形式を示し
、第1図Iこおいて3はラインバッファ、4(ゴマトリ
ックスパンファ、5は輪郭マスク、6と7は雑音検出マ
スクである。
2図は3×3マトリックス画像データの一般形式を示し
、第1図Iこおいて3はラインバッファ、4(ゴマトリ
ックスパンファ、5は輪郭マスク、6と7は雑音検出マ
スクである。
Claims (1)
- 物体を走査して得られる2値画像データを少なくとも3
走査線分ずつ並列lこ一時紀憶できるラインバッファと
、前記ラインバッファにiF憶される2値画像データを
千走査方向および151.1走査方向ともtこ3画素ず
つの幅のマスクiこよって走査して得られるマトリック
ス状の2値画像データから前記物体の輪郭候補点を抽出
する回路と、前言12値画像データlこ含才れる雑音を
除去する回路とを備え、物体を走査して得られる該2値
データを前記輪郭候補点抽出回路と雑音除去回路に入力
して輪郭抽出と雑音除去とを並列(こおこなうようにし
たことを%徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59151266A true JPS59151266A (ja) | 1984-08-29 |
JPH0150949B2 JPH0150949B2 (ja) | 1989-11-01 |
Family
ID=12173596
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58025719A Granted JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59151266A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5021830A (en) * | 1989-01-24 | 1991-06-04 | Konica Corporation | Electrostatic recording apparatus |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP58025719A patent/JPS59151266A/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5021830A (en) * | 1989-01-24 | 1991-06-04 | Konica Corporation | Electrostatic recording apparatus |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0150949B2 (ja) | 1989-11-01 |
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