JPS6011976A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPS6011976A JPS6011976A JP11925183A JP11925183A JPS6011976A JP S6011976 A JPS6011976 A JP S6011976A JP 11925183 A JP11925183 A JP 11925183A JP 11925183 A JP11925183 A JP 11925183A JP S6011976 A JPS6011976 A JP S6011976A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（Ａ） 発１１Ｊｊｌの技術分野
本発明は、画像処理装置ト々、午゛二にロボット等にお
ける物体を認識する際に心裏゛となる物体のも）郭の抽
出を高速に行なうことのできる画１′Ｉ：処理シ：負に
関するものである。
ける物体を認識する際に心裏゛となる物体のも）郭の抽
出を高速に行なうことのできる画１′Ｉ：処理シ：負に
関するものである。
（ＢＪ 技術の背景
ロボット６、物体を押打する押打部すなわち手（ロボッ
トハンド）と、押打対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が９４１ ｄＪｌｌ ｊ、た両（ｆ：データか
ら押打対象の輪郭を力１１出する画伊処３′ｌｌ′ｌ共
餡管を主要構成品として備えているが、祁うオでもなく
ロボットにおいては、これら桔ｈ（’剖ｔ」リアルタイ
ムで動作することがとくにｔ投ときれている。
トハンド）と、押打対象を観測する観測部すなわち目と
、観測部が９４１ ｄＪｌｌ ｊ、た両（ｆ：データか
ら押打対象の輪郭を力１１出する画伊処３′ｌｌ′ｌ共
餡管を主要構成品として備えているが、祁うオでもなく
ロボットにおいては、これら桔ｈ（’剖ｔ」リアルタイ
ムで動作することがとくにｔ投ときれている。
（Ｃ） 従来技術と問題点
第１図は、従来−船釣に甲いられている祠覚岐識装Ｗの
概略を示す図である。
概略を示す図である。
図において、物体の輪郭抽出のための両像処理はまず、
ＩＴＶカメラ７等を用いて詔詭対象←Ｉ住をラスク走査
して画像信号を得る。次にこの画像信号を前処理回路２
により２値化あるいはあるいはＡ／Ｄ変換して得られた
罪２図に示すような画像信号（）・ツチング部分か物体
に対応する）をイメージメモリ３に格納する。
ＩＴＶカメラ７等を用いて詔詭対象←Ｉ住をラスク走査
して画像信号を得る。次にこの画像信号を前処理回路２
により２値化あるいはあるいはＡ／Ｄ変換して得られた
罪２図に示すような画像信号（）・ツチング部分か物体
に対応する）をイメージメモリ３に格納する。
次に、イメージメモリ３に格納された画＠信号は、中央
処理装置（以下ＣＰＵと称する）６０市１１御によりＩ
１０ボート４．ノ（スライン５を介して１画素毎にメイ
ンメモリ７へ転送される。この時のデータ転送速度を１
００Ｉ（Ｂ／秒で転送した場合であっても５１２ Ｘ
５１２画素のデータ転送にｆ−ｉ ％約２６秒を要する
。
処理装置（以下ＣＰＵと称する）６０市１１御によりＩ
１０ボート４．ノ（スライン５を介して１画素毎にメイ
ンメモリ７へ転送される。この時のデータ転送速度を１
００Ｉ（Ｂ／秒で転送した場合であっても５１２ Ｘ
５１２画素のデータ転送にｆ−ｉ ％約２６秒を要する
。
さらに、物体像が何であ蔦かを認識するために、メイン
メモリ７にデータ転送された第２図に示すような画像信
号のうちのφ住僧から第３図に示すような輪郭点（ｐ、
、Ｐ、・・・・・・）を抽出し、熱４図に示すような輪
郭点の２次元１１ｔＦテーフ゛ルを作成する必要がある
が、この処理をマイクロコンヒ゛ユータ等を用い、ソフ
トウェアで実行した場合、数十秒を要することになる。
メモリ７にデータ転送された第２図に示すような画像信
号のうちのφ住僧から第３図に示すような輪郭点（ｐ、
、Ｐ、・・・・・・）を抽出し、熱４図に示すような輪
郭点の２次元１１ｔＦテーフ゛ルを作成する必要がある
が、この処理をマイクロコンヒ゛ユータ等を用い、ソフ
トウェアで実行した場合、数十秒を要することになる。
すなわち、マイクロコンピーータＣ」、メインメモリに
格納された第２１シ１に示すようなＩＩＰ信号を、例え
ば公知の３×３マトリックス回路等を用いて１１次走査
して、輪郭（、Ｐ＋ 、Ｐｔ・・・・・・）を抄１：Ｂ
シ、絹３図に示すような輪郭点画体′（Ｍ号のみをメイ
ンメモリ７に再格納する。次いで再格納さねた輪郭点画
像信号のみを、例えば、左上隅から贋に走査し、輪郭点
（Ｐ＋ 、 Ｐ２・・・・・）の画像イ階号があった模
合、この輪郭点の座杆を計ｐして、が４図に示すような
斡郭膚座標テーブルを作成Ｉ７ているため、処理に時間
を要するという欠点を有する。
格納された第２１シ１に示すようなＩＩＰ信号を、例え
ば公知の３×３マトリックス回路等を用いて１１次走査
して、輪郭（、Ｐ＋ 、Ｐｔ・・・・・・）を抄１：Ｂ
シ、絹３図に示すような輪郭点画体′（Ｍ号のみをメイ
ンメモリ７に再格納する。次いで再格納さねた輪郭点画
像信号のみを、例えば、左上隅から贋に走査し、輪郭点
（Ｐ＋ 、 Ｐ２・・・・・）の画像イ階号があった模
合、この輪郭点の座杆を計ｐして、が４図に示すような
斡郭膚座標テーブルを作成Ｉ７ているため、処理に時間
を要するという欠点を有する。
このため本願出願人は、特即昭５８−２５７１９号（昭
和５８年２月１８日出願）の願事１に添伺した明細書に
てＩＴＶカメラによシ得られた画像信号から実時間で物
体像の斡郭漬を抽ｄ°する両便処理装加を折率し、処理
の高速化を図つ１と。しかしながら、この画像処理４↓
’ｆｉ’？は碇かに物体のせ１郭点の抽出を高速に行な
うことができるが、この１．ＥＦで抽出された物体の輪
郭点から、この１付が何であるかを認詳するために必要
な輪郭点ｎ４梗テーブルを作成するには、第１図に示さ
れるイメージメモリに格納される輪郭点画像信号を一旦
Ｉ／ｌ）ポートを介して１画素毎にメインメモリに転送
して格納し、しかる後にＣＰＵの処理によシ輪郭点座標
テーブルを作成しなければなら々い。
和５８年２月１８日出願）の願事１に添伺した明細書に
てＩＴＶカメラによシ得られた画像信号から実時間で物
体像の斡郭漬を抽ｄ°する両便処理装加を折率し、処理
の高速化を図つ１と。しかしながら、この画像処理４↓
’ｆｉ’？は碇かに物体のせ１郭点の抽出を高速に行な
うことができるが、この１．ＥＦで抽出された物体の輪
郭点から、この１付が何であるかを認詳するために必要
な輪郭点ｎ４梗テーブルを作成するには、第１図に示さ
れるイメージメモリに格納される輪郭点画像信号を一旦
Ｉ／ｌ）ポートを介して１画素毎にメインメモリに転送
して格納し、しかる後にＣＰＵの処理によシ輪郭点座標
テーブルを作成しなければなら々い。
従って１回の物体像の輪郭抄出処理のみで数秒程度８侠
となり、この後の認識処理に摸する時間等を考１〆する
と、１ＩＪ１１作が２〜５秒程度のロボットサイクルに
対して、尚、メインメモリ７に６、輪郭点穿杓テーブル
が格納される他、視覚認識装置の処理を実行させるため
のプログラムが格納される。！、た、８ムコンソール、
９は補助記録装置を示す。
となり、この後の認識処理に摸する時間等を考１〆する
と、１ＩＪ１１作が２〜５秒程度のロボットサイクルに
対して、尚、メインメモリ７に６、輪郭点穿杓テーブル
が格納される他、視覚認識装置の処理を実行させるため
のプログラムが格納される。！、た、８ムコンソール、
９は補助記録装置を示す。
（Ｄｌ 発１叫の目的
本発明の目的Ｈ１前述した欠点に鑑み、ＩＴＵカメラ等
を用い１物体をラスタ走をし画像データをイ（イるとと
もに該画像データから物体の輪郭を高速に抽出すると共
に、実時間で輪郭魚座「テーブルを作成することのでき
る画像処理装置を揚供することにある。
を用い１物体をラスタ走をし画像データをイ（イるとと
もに該画像データから物体の輪郭を高速に抽出すると共
に、実時間で輪郭魚座「テーブルを作成することのでき
る画像処理装置を揚供することにある。
但）発明の４も成
そして、この目的ｒＪ１本発明によツク１゛、牝゛体を
一７ｐヤーすることにより両１αテークを得る擢・像手
段、 ′前記押体手段の物体を走不するタイミング位号
を発生する走査信号発生手段、ｎ” ｎ” ｉｉ’ｉｔ
像データをアナログ／′デジタルスク抑し、デジタルｉ
山： （１＝テータをイＲるアナログ／デシタルク検子
ｆｇ、ｉｆ１言己デジタル画像データから前記物体の１
１ｈ府を抽出する帥郭抽出手段、前記走査タイミングイ
ト列にシ１−いて１″られた輪郭点の座標を発、生ずる
酌郭声；早（や発生手段、前記輪郭点座枦を記憶する軸
郭唐用ｌゼｌ［′惧手段、前記輪郭廣座標に遅；いて物
体の）［イ状ＩＨＪ譲の処理」１を行なう処理装置とを
具件してｈることを都循とする画像処理装置を提イνす
ることＩＩＣよりＪ’ ｌｊしをれる。
一７ｐヤーすることにより両１αテークを得る擢・像手
段、 ′前記押体手段の物体を走不するタイミング位号
を発生する走査信号発生手段、ｎ” ｎ” ｉｉ’ｉｔ
像データをアナログ／′デジタルスク抑し、デジタルｉ
山： （１＝テータをイＲるアナログ／デシタルク検子
ｆｇ、ｉｆ１言己デジタル画像データから前記物体の１
１ｈ府を抽出する帥郭抽出手段、前記走査タイミングイ
ト列にシ１−いて１″られた輪郭点の座標を発、生ずる
酌郭声；早（や発生手段、前記輪郭点座枦を記憶する軸
郭唐用ｌゼｌ［′惧手段、前記輪郭廣座標に遅；いて物
体の）［イ状ＩＨＪ譲の処理」１を行なう処理装置とを
具件してｈることを都循とする画像処理装置を提イνす
ることＩＩＣよりＪ’ ｌｊしをれる。
に）発明の実施例
以下、本発明にかかる画イ３゛ダｌ ｆ′ｉｔ ＝ｐ伊
の実だ１例を図１面を用いて詳細に説明する。
の実だ１例を図１面を用いて詳細に説明する。
第５図は、本発明にかかる「１・ｔｆりｊ、ＦＪ！少″
鉋の一ブを絶倒を詐明するための区１である。［）ｊに
おいて、２４Ａ１図と同一部分には同一番号を伺す。
鉋の一ブを絶倒を詐明するための区１である。［）ｊに
おいて、２４Ａ１図と同一部分には同一番号を伺す。
１０Ｖｉ走査信号発生器であって、ＩＴＶカメラｌの物
体を走ｆするタイミング信号をＩＴＶカメラ１及び、後
述する輪郭抽出回路、１ｉ１Ｑ郭点座標発生回路１３に
出力する。
体を走ｆするタイミング信号をＩＴＶカメラ１及び、後
述する輪郭抽出回路、１ｉ１Ｑ郭点座標発生回路１３に
出力する。
１１はも（郭抽出回路であって、ＩＴＶカメラを用いて
物体をラチタ走査してイ４）られた画像何月のうち、物
体像の輪郭点（例えば、８ｆ’４３図のｐ、、ｐ、・・
・）を走蔓−信号発生器１０からのタイミング信号に基
いて抽出する。
物体をラチタ走査してイ４）られた画像何月のうち、物
体像の輪郭点（例えば、８ｆ’４３図のｐ、、ｐ、・・
・）を走蔓−信号発生器１０からのタイミング信号に基
いて抽出する。
尚、この輪郭抽出回路ｉ１０における物体像の輪郭点の
抽出方法については、前述した如く、本願出願人により
、特願昭５８−２５７１９号の願菅に添利し、′ｆｃ明
細書にて実時間で輪郭抽出の処理を行なう画像処理装置
を提案している。
抽出方法については、前述した如く、本願出願人により
、特願昭５８−２５７１９号の願菅に添利し、′ｆｃ明
細書にて実時間で輪郭抽出の処理を行なう画像処理装置
を提案している。
１２は輪郭点座標発生口んであって、走杵信号発生器１
０からのタイミング信号に基いて、り郭抽出回路１１に
よシ得られた輪郭点のＩＴＶカメラ】の撮像面上の２次
元座標を生成する。
０からのタイミング信号に基いて、り郭抽出回路１１に
よシ得られた輪郭点のＩＴＶカメラ】の撮像面上の２次
元座標を生成する。
１３はアドレス発生回路であって、輪郭抽出回路１１に
より抽出された判、乳点の輪郭点座標を双る。
より抽出された判、乳点の輪郭点座標を双る。
１４は双方向メモリであって、’ＣＰＵのメモリアドレ
ス空間の一部を第１・用して（−成され、内削、に図示
しないアドレス、データ勉切換し１鮪を持ち、一方は、
阜″）乳点座標捉引三回１ｉｊ１２に股、Ｍ・さｉｑ
、ＩＪｉ−＋＋次生成さｉするＶ乳点どｊ、標を格却ｊ
するようにさノ１、他方仁、パスライン５に面壁に＠ｈ
され、ＣＰＵ６からの＠払のリード ライトが可能とな
るようにされている。
ス空間の一部を第１・用して（−成され、内削、に図示
しないアドレス、データ勉切換し１鮪を持ち、一方は、
阜″）乳点座標捉引三回１ｉｊ１２に股、Ｍ・さｉｑ
、ＩＪｉ−＋＋次生成さｉするＶ乳点どｊ、標を格却ｊ
するようにさノ１、他方仁、パスライン５に面壁に＠ｈ
され、ＣＰＵ６からの＠払のリード ライトが可能とな
るようにされている。
すなわち双方向メモリ１４けメインメモリｌと同じアド
レス体系であり、メインメモリ１と同一ノデータ転送手
Ｊｌｆｆｉとなり、１７０ポート等を介さずに直接アク
セス可ｈＰとなυ、輪乳点座棒格納ｐ？の認識処理を高
速に行なうことができる。
レス体系であり、メインメモリ１と同一ノデータ転送手
Ｊｌｆｆｉとなり、１７０ポート等を介さずに直接アク
セス可ｈＰとなυ、輪乳点座棒格納ｐ？の認識処理を高
速に行なうことができる。
以上説明した構成とすることに」：す、ＩＴＶカメラｌ
の一画面１の走仝中に、車外ｔｒｉ・出回ｌｌ′υ１０
の出力結果忙基いて、順状積享；点の囮や・を双方向メ
モリに格納することができ、１フイールドの走査党は” 了（約１６７ｍＢ ）とほけ同時に鵜郭膚盾・椋テーブ
ルを作成することができる。尚、双方向メモリ１４に輪
郭点座標テーブルを作成した後ｒよ、双方向メモリ１４
は、双方向メモリ１４が托つノくス切換回路（図示省ｍ
＆ ）によりパスライン５に直結されるため、何らの転
送手段、例えばＩ１０ポート等を８做とせずにＣＰＵ６
からメインメモリ７と同様に１ｉｉＴｈリード／ライト
が可能となる。
の一画面１の走仝中に、車外ｔｒｉ・出回ｌｌ′υ１０
の出力結果忙基いて、順状積享；点の囮や・を双方向メ
モリに格納することができ、１フイールドの走査党は” 了（約１６７ｍＢ ）とほけ同時に鵜郭膚盾・椋テーブ
ルを作成することができる。尚、双方向メモリ１４に輪
郭点座標テーブルを作成した後ｒよ、双方向メモリ１４
は、双方向メモリ１４が托つノくス切換回路（図示省ｍ
＆ ）によりパスライン５に直結されるため、何らの転
送手段、例えばＩ１０ポート等を８做とせずにＣＰＵ６
からメインメモリ７と同様に１ｉｉＴｈリード／ライト
が可能となる。
以上説明したように、本実施例にかかる画像処理装置に
おいては、ＩＴＶカメラ忙よる物体の観測にをする時間
とほぼ同じ時間でもって、輪乳点座椋テーブルを作成す
ることができる。また、巾、を乳点座標テーブルｒＬ
ＩＴＶカメラによる物体のラスク走査と同時作成され、
双方向メモリに格納されるので、あらためて、メインメ
モリにデータ１送を行なって、輪郭点座枦テーブルを作
成する必要がないので、より一層処チ１１時間を短網す
ることができる。
おいては、ＩＴＶカメラ忙よる物体の観測にをする時間
とほぼ同じ時間でもって、輪乳点座椋テーブルを作成す
ることができる。また、巾、を乳点座標テーブルｒＬ
ＩＴＶカメラによる物体のラスク走査と同時作成され、
双方向メモリに格納されるので、あらためて、メインメ
モリにデータ１送を行なって、輪郭点座枦テーブルを作
成する必要がないので、より一層処チ１１時間を短網す
ることができる。
尚、本実施例においてに、輪郭点座標テーブルをＣＰＵ
のメモリアドレス空間の一部を利用して構成した双方向
メモＩ） Ｋ格納した場合について説明したカニ、例え
は、メインメモリ胛夕１のｉ１０ポートを介してパスラ
インにＷ、 Ｉｔさす）る別のメモリに柱乳点座起；テ
ーブルを格に１゛ニジ、シかる行、メインメモリにデー
タ転送を１〕なうようにしても、餡１図に示す従来の画
像処理装ｆ７４． ｒｉこ」」べ、十分に高速に１１）
Ｗｄ処理を行なうことができる。
のメモリアドレス空間の一部を利用して構成した双方向
メモＩ） Ｋ格納した場合について説明したカニ、例え
は、メインメモリ胛夕１のｉ１０ポートを介してパスラ
インにＷ、 Ｉｔさす）る別のメモリに柱乳点座起；テ
ーブルを格に１゛ニジ、シかる行、メインメモリにデー
タ転送を１〕なうようにしても、餡１図に示す従来の画
像処理装ｆ７４． ｒｉこ」」べ、十分に高速に１１）
Ｗｄ処理を行なうことができる。
（Ｇ） 発明の効釆
以上￥♂明したように、本うｉ−［ＩＪｉｌ Ｖかかる
１ｉＩＩｌ像処７１１＋、。
１ｉＩＩｌ像処７１１＋、。
装置によりは、ＩＴＶカメラにより９分１体を走イｊシ
フて翁ｆられた画像信号から物体の虹、乳点の仲１伜イ
？七から輪郭点ｋ・標テーブルを高速にｆＩＤｌｉする
ことができ、ロボット勢の視覚配゛ｔ８−慮に寸分に迫
用可叶とすることができる。
フて翁ｆられた画像信号から物体の虹、乳点の仲１伜イ
？七から輪郭点ｋ・標テーブルを高速にｆＩＤｌｉする
ことができ、ロボット勢の視覚配゛ｔ８−慮に寸分に迫
用可叶とすることができる。
津１図は、便法の初覚認′記ｒ応ｔｉｌｌの柩齢１を示
す図、妃２図は！ｉＨ７＋体を走査してイリられｆｒ
１”’信１刊、訝」３図ね、物体像の輪郭点を示すＰｖ
ｌ、ｐ４図ｋＪ屯・乳点座標テーブルを示す図、第５ト
１一本発明にかかる画像処理製鉄を説明するためのし′
１である。 図において、１ｔ、ｊＩＴＶカメラ、２ＪｒＪ前処理回
路、５−はパスライン、ｆｌ、１ｃＰＵ、７はメインメ
モリ、８はコンソール、９は補助記憶装置、１０は輪郭
抽出回路、１１１′：ｌ走査化号発生郡、１２は輪郭点
座標発生回路、１３はアドレス発生回路、１４Ｈ双方向
メモリである。 ４ Ｘ？ス＋Ｘ５ 炉？図 係４図 手続補正書（自発） 昭和 年 月 口 ５９．７．１’？ 昭和３′２年↑昇１願第１／フ２ぐ／シ）３、 ？ｄｌ
＋１ｇをする者 ’ＩＣＩ’ｌとの関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市中原区上小１］ｊ中１０１５番地
（５２２）名称富士通株式会社 ４ 代 理 人 住所 神奈川県用崎市中原区」二小Ｉ
ｎ中１０１５番地富士通株式会社内 ８、補正の内容別紙の通り ′ １、本願明細書第７頁第１行目の「ｌＯは走査」とある
を、「１１は走査」と補正する。 ２、同第７頁第３行目乃至５行目の「回路、１１輪郭・
・・回路であって、」とあるな、 ［回路１０、輪郭点座標発生回路１２に出力する０ １０は輪郭抽出回路であって、」と補正する。 ３、同第７頁第８行目の「発生器ｌＯ」とあるを、「発
生器１１」と補正する。 ４、同第７頁第１Ｏ行目の「輪郭点抽出回路１０」とあ
るを、「輪郭抽出回路１０」と補正する。 ５、同第７頁第１６行目乃至第１７行目の「発生器１０
・・・・・抽出回路１１Ｊとあるを、「発生器１１から
のタイミング信号に基いて、輪郭抽出回路ｌＯ」と補正
する。 るな、「（約１６．７ｍｓ ）Ｊと補正する。
す図、妃２図は！ｉＨ７＋体を走査してイリられｆｒ
１”’信１刊、訝」３図ね、物体像の輪郭点を示すＰｖ
ｌ、ｐ４図ｋＪ屯・乳点座標テーブルを示す図、第５ト
１一本発明にかかる画像処理製鉄を説明するためのし′
１である。 図において、１ｔ、ｊＩＴＶカメラ、２ＪｒＪ前処理回
路、５−はパスライン、ｆｌ、１ｃＰＵ、７はメインメ
モリ、８はコンソール、９は補助記憶装置、１０は輪郭
抽出回路、１１１′：ｌ走査化号発生郡、１２は輪郭点
座標発生回路、１３はアドレス発生回路、１４Ｈ双方向
メモリである。 ４ Ｘ？ス＋Ｘ５ 炉？図 係４図 手続補正書（自発） 昭和 年 月 口 ５９．７．１’？ 昭和３′２年↑昇１願第１／フ２ぐ／シ）３、 ？ｄｌ
＋１ｇをする者 ’ＩＣＩ’ｌとの関係 特許出願人 住所 神奈川県用崎市中原区上小１］ｊ中１０１５番地
（５２２）名称富士通株式会社 ４ 代 理 人 住所 神奈川県用崎市中原区」二小Ｉ
ｎ中１０１５番地富士通株式会社内 ８、補正の内容別紙の通り ′ １、本願明細書第７頁第１行目の「ｌＯは走査」とある
を、「１１は走査」と補正する。 ２、同第７頁第３行目乃至５行目の「回路、１１輪郭・
・・回路であって、」とあるな、 ［回路１０、輪郭点座標発生回路１２に出力する０ １０は輪郭抽出回路であって、」と補正する。 ３、同第７頁第８行目の「発生器ｌＯ」とあるを、「発
生器１１」と補正する。 ４、同第７頁第１Ｏ行目の「輪郭点抽出回路１０」とあ
るを、「輪郭抽出回路１０」と補正する。 ５、同第７頁第１６行目乃至第１７行目の「発生器１０
・・・・・抽出回路１１Ｊとあるを、「発生器１１から
のタイミング信号に基いて、輪郭抽出回路ｌＯ」と補正
する。 るな、「（約１６．７ｍｓ ）Ｊと補正する。
Claims (1)
- （１） 物体を走査することにより画像データを得る撮
像手段、前記揄像手段の物体を走査するタイミング信号
を発生する走委佃号発生手段、前記画像データをアナロ
グ／デジタル変換し、デジタル１ｉｌｉｉ像データを得
るアナログ／デジタル変換手段、前記デジタル画像デー
タから前日ｅ物体の輪郭点を抽出する輪郭抽出手段、前
記走査タイミング信号に基いて＃萄られた輪郭点の座標
を発生する輪郭点、座標発生手段、前記輪郭点座柳を記
憶する輪郭点４座枦記憶手段、前記輪郭点座哲に基づい
て物体の形状認識の処理を行なう処理装置とを具偏して
なることを特をとする画像処理装置。 （２１前記輪郭点座標記憶手段は、前記処理装置が直接
アクセス可能ＫＪｆＰｆ成されてなることを特徴とする
特許請求の範囲第（１）項記載の画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11925183A JPS6011976A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11925183A JPS6011976A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6011976A true JPS6011976A (ja) | 1985-01-22 |
| JPH0215100B2 JPH0215100B2 (ja) | 1990-04-11 |
Family
ID=14756697
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11925183A Granted JPS6011976A (ja) | 1983-06-30 | 1983-06-30 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6011976A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62126487A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-08 | Shinko Electric Co Ltd | ２値画像のエツジ検出回路 |
| JPH01173180A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Stanley Electric Co Ltd | ディジタル画像における凸包の生成方法 |
| ES2046958A1 (es) * | 1992-07-30 | 1994-02-01 | Mateu Cid Carmen | Procedimiento para la confeccion de elementos florales de caracter ornamental, para el tocado de novias, y elementos florales asi obtenidos. |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947042A (ja) * | 1972-09-11 | 1974-05-07 | ||
| JPS50139646A (ja) * | 1974-04-24 | 1975-11-08 |
-
1983
- 1983-06-30 JP JP11925183A patent/JPS6011976A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947042A (ja) * | 1972-09-11 | 1974-05-07 | ||
| JPS50139646A (ja) * | 1974-04-24 | 1975-11-08 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS62126487A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-08 | Shinko Electric Co Ltd | ２値画像のエツジ検出回路 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0215100B2 (ja) | 1990-04-11 |
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