JPH0150949B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0150949B2 JPH0150949B2 JP58025719A JP2571983A JPH0150949B2 JP H0150949 B2 JPH0150949 B2 JP H0150949B2 JP 58025719 A JP58025719 A JP 58025719A JP 2571983 A JP2571983 A JP 2571983A JP H0150949 B2 JPH0150949 B2 JP H0150949B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image data
- scanning
- binary image
- circuit
- parallel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims description 11
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 239000013001 matrix buffer Substances 0.000 description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(A) 発明の技術分野
本発明は画像処理装置、とくにロボツト等にお
ける物体認識において必要とされる物体の輪郭の
抽出に適した画像処理装置に関する。
ける物体認識において必要とされる物体の輪郭の
抽出に適した画像処理装置に関する。
(B) 技術の背景
ロボツトは、物体を把持する把持部すなわち手
（ロボツトハンド）と、把持対象を観測する観測
部すなわち目と、観測部が観測した画像データか
ら把持対象の輪郭を抽出する画像処理装置等を主
要構成品として備えているが、言うまでもなくロ
ボツトにおいては、これら構成部はリアルタイム
で動作することがとくに重要とされている。
（ロボツトハンド）と、把持対象を観測する観測
部すなわち目と、観測部が観測した画像データか
ら把持対象の輪郭を抽出する画像処理装置等を主
要構成品として備えているが、言うまでもなくロ
ボツトにおいては、これら構成部はリアルタイム
で動作することがとくに重要とされている。
(C) 従来技術の問題点
前記物体の輪郭抽出のための画像処理は、
ITVカメラ等を用いて把持対象をラスタ走査し
て得られる画像データを、一たん画像メモリに格
納したのち、マイクロコンピユータ等を用いソフ
トウエアによつておこなつていた。このため処理
に長時間、たとえば256×256画素の画像データに
おいては約30秒を要し、リアルタイム動作を必要
とされるロボツトに用いることができなかつた。
ITVカメラ等を用いて把持対象をラスタ走査し
て得られる画像データを、一たん画像メモリに格
納したのち、マイクロコンピユータ等を用いソフ
トウエアによつておこなつていた。このため処理
に長時間、たとえば256×256画素の画像データに
おいては約30秒を要し、リアルタイム動作を必要
とされるロボツトに用いることができなかつた。
(D) 発明の目的
本発明の目的は、ITVカメラ等を用い物体を
ラスタ走査し画像データを得るとともに該画像デ
ータから物体の輪郭をリアルタイムによつて高速
に抽出することのできる画像処理装置を得ること
を目的とする。
ラスタ走査し画像データを得るとともに該画像デ
ータから物体の輪郭をリアルタイムによつて高速
に抽出することのできる画像処理装置を得ること
を目的とする。
(E) 発明の構成
本発明になる画像処理装置は、物体を走査して
得られる２値画像データを少なくとも３走査線分
ずつ並列に一時記憶できるラインバツフアと、前
記ラインバツフアに記憶される２値画像データを
主走査方向および幅走査方向ともに３画素ずつの
幅の３×３のマスクによつて走査して得られるマ
トリツクス状の２値画像データから前記物体の輪
郭候補点を抽出する回路と、前記２値画像データ
に含まれる雑音を除去する回路とを備え、物体を
走査して得られる該２値データを前記輪郭候補点
抽出回路と雑音除去回路に入力して輪郭抽出と雑
音除去とを並列におこなうようにしたものであ
る。
得られる２値画像データを少なくとも３走査線分
ずつ並列に一時記憶できるラインバツフアと、前
記ラインバツフアに記憶される２値画像データを
主走査方向および幅走査方向ともに３画素ずつの
幅の３×３のマスクによつて走査して得られるマ
トリツクス状の２値画像データから前記物体の輪
郭候補点を抽出する回路と、前記２値画像データ
に含まれる雑音を除去する回路とを備え、物体を
走査して得られる該２値データを前記輪郭候補点
抽出回路と雑音除去回路に入力して輪郭抽出と雑
音除去とを並列におこなうようにしたものであ
る。
(F) 発明の実施例
以下、本発明の要旨を実施例によつて具体的に
説明する。
説明する。
第１図は本発明になる画像処理装置一実施例の
システムブロツク図を示し、１は物体をラスタ走
査して観測しアナログ画像データを得るITVカ
メラ、２はITVカメラ１によつて得られるアナ
ログ画像データを２値画像データに変換する２値
化回路、３は直列に接続される３組のシフトレジ
スタ３−１・３〜２・３−３から構成され２値化
回路２によつて得られる３走査線分の２値画像デ
ータを並列に記憶するラインバツフア、４はライ
ンバツフア３に記憶される３走査線分の２値画像
データを主走査方向に並列に走査して得られる３
×３のマトリツクス状に配列される２値画像デー
タを一時記憶するマトリツクスバツフア、５はマ
トリツクスバツフア４に記憶される２値画像デー
タから物体の輪郭候補点を抽出する回路である輪
郭マスク、６と７と８は雑音を除去する回路を構
成し６はマトリツクスバツフア４に記憶される２
値画像データから１画素孤立点と走査線に対し45
度の角度で交る１画素幅の線の構成点とを雑音と
して検出する雑音検出マスク、７はマトリツクス
バツフア４に記憶される２値画像データから走査
線に平行もしくは直交する１画素幅の線の構成点
を雑音として検出する雑音検出マスク、８は輪郭
マスク５によつて検出される輪郭候補点から雑音
検出マスク６と雑音検出マスク７とによつて検出
される雑音を除去する演算回路、９は演算回路８
の出力を格納する画像メモリである。
システムブロツク図を示し、１は物体をラスタ走
査して観測しアナログ画像データを得るITVカ
メラ、２はITVカメラ１によつて得られるアナ
ログ画像データを２値画像データに変換する２値
化回路、３は直列に接続される３組のシフトレジ
スタ３−１・３〜２・３−３から構成され２値化
回路２によつて得られる３走査線分の２値画像デ
ータを並列に記憶するラインバツフア、４はライ
ンバツフア３に記憶される３走査線分の２値画像
データを主走査方向に並列に走査して得られる３
×３のマトリツクス状に配列される２値画像デー
タを一時記憶するマトリツクスバツフア、５はマ
トリツクスバツフア４に記憶される２値画像デー
タから物体の輪郭候補点を抽出する回路である輪
郭マスク、６と７と８は雑音を除去する回路を構
成し６はマトリツクスバツフア４に記憶される２
値画像データから１画素孤立点と走査線に対し45
度の角度で交る１画素幅の線の構成点とを雑音と
して検出する雑音検出マスク、７はマトリツクス
バツフア４に記憶される２値画像データから走査
線に平行もしくは直交する１画素幅の線の構成点
を雑音として検出する雑音検出マスク、８は輪郭
マスク５によつて検出される輪郭候補点から雑音
検出マスク６と雑音検出マスク７とによつて検出
される雑音を除去する演算回路、９は演算回路８
の出力を格納する画像メモリである。
マトリツクスバツフア４に記憶される３×３の
マトリツクス状の２値画像データの一般形式を第
２図に示す。
マトリツクス状の２値画像データの一般形式を第
２図に示す。
輪郭マスク５は、マトリツクスバツフア４に記
憶される２値画像データから、第２図に示す各画
素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ（ｉ，ｊ
−１）・（ｉ−１，ｊ）・（ｉ＋１，ｊ）および
（ｉ，ｊ＋１）の４画素のうち少なくとも１画素
が“０”となるような画素（ｉ，ｊ）を輪郭候補
点として検出する。
憶される２値画像データから、第２図に示す各画
素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ（ｉ，ｊ
−１）・（ｉ−１，ｊ）・（ｉ＋１，ｊ）および
（ｉ，ｊ＋１）の４画素のうち少なくとも１画素
が“０”となるような画素（ｉ，ｊ）を輪郭候補
点として検出する。
雑音検出マスク６は、マトリツクスバツフア４
に記憶される２値画像データから、第２図に示す
各画素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ
（ｉ，ｊ−１）・（ｉ−１，ｊ）・（ｉ＋１，ｊ）お
よび（ｉ，ｊ＋１）の４画素がすべて“０”とな
るような画素（ｉ，ｊ）を求めることによつて１
画素孤立点あるいは走査線に対し45度の角度で交
わる１画素幅の線の構成点を検出する。
に記憶される２値画像データから、第２図に示す
各画素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ
（ｉ，ｊ−１）・（ｉ−１，ｊ）・（ｉ＋１，ｊ）お
よび（ｉ，ｊ＋１）の４画素がすべて“０”とな
るような画素（ｉ，ｊ）を求めることによつて１
画素孤立点あるいは走査線に対し45度の角度で交
わる１画素幅の線の構成点を検出する。
雑音検出マスク７は、マトリツクスバツフア４
に記憶される２値画像データから、第２図に示す
各画素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ（ｉ
−１，ｊ−１）・（ｉ＋１，ｊ−１）・（ｉ−１，ｊ
＋１）および（ｉ＋１，ｊ＋１）の４画素がすべ
て“０”となるような画素（ｉ，ｊ）を求めるこ
とによつて走査線に平行もしくは直交する１画素
幅の線の構成点を検出する。
に記憶される２値画像データから、第２図に示す
各画素のうち（ｉ，ｊ）が“１”であり且つ（ｉ
−１，ｊ−１）・（ｉ＋１，ｊ−１）・（ｉ−１，ｊ
＋１）および（ｉ＋１，ｊ＋１）の４画素がすべ
て“０”となるような画素（ｉ，ｊ）を求めるこ
とによつて走査線に平行もしくは直交する１画素
幅の線の構成点を検出する。
また、輪郭マスク５による輪郭候補点の検出、
および雑音検出マスク６と雑音検出マスク７によ
る各雑音の検出はすべて並列におこなわれる。
および雑音検出マスク６と雑音検出マスク７によ
る各雑音の検出はすべて並列におこなわれる。
一方、ITVカメラ１による物体の観測は１フ
イールドあたり約16.7msでおこなわれ、以下、
２値化回路２における画像データの２値化、ライ
ンバツフア３に対する２値画像データの記憶、マ
トリツクスバツフア４によるラインバツフア３の
走査、輪郭マスク５・雑音検出マスク６および雑
音検出マスク７によるマスク処理、ならびに演算
回路８における処理はパイプライン処理によつて
おこなうことができる。
イールドあたり約16.7msでおこなわれ、以下、
２値化回路２における画像データの２値化、ライ
ンバツフア３に対する２値画像データの記憶、マ
トリツクスバツフア４によるラインバツフア３の
走査、輪郭マスク５・雑音検出マスク６および雑
音検出マスク７によるマスク処理、ならびに演算
回路８における処理はパイプライン処理によつて
おこなうことができる。
したがつて、ITVカメラ１によつて物体を観
測し画像データを得るとともに、ほゞ同時に極め
て高速に該物体の輪郭を抽出することができる。
測し画像データを得るとともに、ほゞ同時に極め
て高速に該物体の輪郭を抽出することができる。
(G) 発明の効果
以上説明したように、本発明によれば、ITV
カメラ等を用い物体をラスタ走査し該物体に関す
る画像データを得るとともに該画像データから該
物体の輪郭をリアルタイムによつて高速に抽出す
ることのできる画像処理装置が得られる。
カメラ等を用い物体をラスタ走査し該物体に関す
る画像データを得るとともに該画像データから該
物体の輪郭をリアルタイムによつて高速に抽出す
ることのできる画像処理装置が得られる。
第１図は本発明一実施例のシステムブロツク
図、また第２図は３×３マトリツクス画像データ
の一般形式を示し、第１図において３はラインバ
ツフア、４はマトリツクスバツフア、５は輪郭マ
スク、６と７は雑音検出マスクである。
図、また第２図は３×３マトリツクス画像データ
の一般形式を示し、第１図において３はラインバ
ツフア、４はマトリツクスバツフア、５は輪郭マ
スク、６と７は雑音検出マスクである。
Claims (1)
- １ 物体を走査して得られる２値画像データを少
なくとも３走査線分ずつ並列に一時記憶できるラ
インバツフアと、前記ラインバツフアに記憶され
る２値画像データを主走査方向および副走査方向
ともに３画素ずつの幅のマスクによつて走査して
得られるマトリツクス状の２値画像データから前
記物体の輪郭候補点を抽出する回路と、前記２値
画像データに含まれる雑音を除去する回路とを備
え、物体を走査して得られる該２値データを前記
輪郭候補点抽出回路と雑音除去回路に入力して輪
郭抽出と雑音除去とを並列におこなうようにした
ことを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025719A JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59151266A JPS59151266A (ja) | 1984-08-29 |
| JPH0150949B2 true JPH0150949B2 (ja) | 1989-11-01 |
Family
ID=12173596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58025719A Granted JPS59151266A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59151266A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0298362U (ja) * | 1989-01-24 | 1990-08-06 |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP58025719A patent/JPS59151266A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59151266A (ja) | 1984-08-29 |
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