JPS59145654A - 自動車のブレ−キ制御方法 - Google Patents
自動車のブレ−キ制御方法Info
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- JPS59145654A JPS59145654A JP2096983A JP2096983A JPS59145654A JP S59145654 A JPS59145654 A JP S59145654A JP 2096983 A JP2096983 A JP 2096983A JP 2096983 A JP2096983 A JP 2096983A JP S59145654 A JPS59145654 A JP S59145654A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/18—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle weight or load, e.g. load distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
- B60T8/444—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using vacuum
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- Regulating Braking Force (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は自動車のブレーキ制御方法、特に積載荷重の
変化にかかわらすブレーキの効きがほぼ一定になるよう
制御するブレーキ制御方法に関するものである。
変化にかかわらすブレーキの効きがほぼ一定になるよう
制御するブレーキ制御方法に関するものである。
（ロ）従来技術
自動ボのブレーキの効きは、乗車人員の数、積み荷の重
量、道路の勾配１個々のブレーキの摩擦材の摩擦係数等
の各種運転状況の変化に応じて変化するため、従来の自
動車においては一運転者は各種運転状況の変化に応じて
ブレーキペダルの踏力を変化する操作を必要とした。
量、道路の勾配１個々のブレーキの摩擦材の摩擦係数等
の各種運転状況の変化に応じて変化するため、従来の自
動車においては一運転者は各種運転状況の変化に応じて
ブレーキペダルの踏力を変化する操作を必要とした。
そこで、このような操作を必要としないブレーキ制御方
法、すなわち運転状況の変化にかかわらす、一定のブレ
ーキ踏力によって常に一定のブレーキの効きが得られる
ようにしたブレーキｉｌｊ制御方法について、この出願
人は先に特許出願している（特願昭５７−１２８７３８
号つ。
法、すなわち運転状況の変化にかかわらす、一定のブレ
ーキ踏力によって常に一定のブレーキの効きが得られる
ようにしたブレーキｉｌｊ制御方法について、この出願
人は先に特許出願している（特願昭５７−１２８７３８
号つ。
上記出願に係る発明は、乗車人員等フレーキの効きに影
響を及ぼす各種の運転状況は、左程頻繁に変化するもの
ではないから、前回のブレーキの効き、或いは前回を含
む過去数回の効きの平均、又はｌｉＪ在のブレーキ操作
の間における微小時間たけ過去に逆った時、ヴの効き等
−現在からみてあまり古くない過去のブレーキ制御にお
いて得られたブレーキ制御のデータを基準データとして
採取しこれを現在のブレーキ制御のデー夕として利用す
るようにしたものである。このような制御方法によると
、ペダル操作時から所要の減速度を得るまでの間に時間
遅れのないブレーキ制御を行なうことができる。
響を及ぼす各種の運転状況は、左程頻繁に変化するもの
ではないから、前回のブレーキの効き、或いは前回を含
む過去数回の効きの平均、又はｌｉＪ在のブレーキ操作
の間における微小時間たけ過去に逆った時、ヴの効き等
−現在からみてあまり古くない過去のブレーキ制御にお
いて得られたブレーキ制御のデータを基準データとして
採取しこれを現在のブレーキ制御のデー夕として利用す
るようにしたものである。このような制御方法によると
、ペダル操作時から所要の減速度を得るまでの間に時間
遅れのないブレーキ制御を行なうことができる。
上記のブレーキ制御方法は、各種の運転状況は左程頻繁
に変化するものではないとの前提に立っており、この前
提のもとに実際の自動車に適用してもほとんど問題にな
ることはないと考えられる。
に変化するものではないとの前提に立っており、この前
提のもとに実際の自動車に適用してもほとんど問題にな
ることはないと考えられる。
（ハ） 発明によって解決しようとする問題点自動車の
安全運転に直接影響するブレーキ制御に関しては−でき
るたけ安全・確実な手段をとるべきであるから、この観
点から上地の方法を検問すると、基準となるデータの採
取時期と実際にブレーキを操作する時期との間に幾分の
時間遅れが存在することを否定することができないから
、その間に人員・積み荷の変化による積載荷重１工の変
化があり得る確率を零にすることはてきない。
安全運転に直接影響するブレーキ制御に関しては−でき
るたけ安全・確実な手段をとるべきであるから、この観
点から上地の方法を検問すると、基準となるデータの採
取時期と実際にブレーキを操作する時期との間に幾分の
時間遅れが存在することを否定することができないから
、その間に人員・積み荷の変化による積載荷重１工の変
化があり得る確率を零にすることはてきない。
積載荷重の変化はブレーキの効きに大きな影響を及はす
要因であるから−そのようす変化が上記の時間遅れの間
に生じる確率が零でｉ／ｊい以上、その対策を講じてお
くことは、安全・唯実なブレーキ制御を行ｒ、（うつえ
て必要なことである。
要因であるから−そのようす変化が上記の時間遅れの間
に生じる確率が零でｉ／ｊい以上、その対策を講じてお
くことは、安全・唯実なブレーキ制御を行ｒ、（うつえ
て必要なことである。
そこで、この発明はブレーキ制御の基準となるデータの
採取時期と実際のブレーキの操作時期との間に積載荷重
の変化が生じた場合には、その変化分だけ上記データを
補正するようにしたブレーキ制御方法を提供することを
目的としている。
採取時期と実際のブレーキの操作時期との間に積載荷重
の変化が生じた場合には、その変化分だけ上記データを
補正するようにしたブレーキ制御方法を提供することを
目的としている。
に） 問題点を解決するための手段
上記の目的を達成するために−この発明は前掲の先行技
術の構成に、車体重量検知センサーを設け、基準データ
採取時期とブレーキ操作時期との間に上記センサーによ
って単体重速の変化を検知した場合は処理装置にデータ
補正信号を送出するようにしたものである。
術の構成に、車体重量検知センサーを設け、基準データ
採取時期とブレーキ操作時期との間に上記センサーによ
って単体重速の変化を検知した場合は処理装置にデータ
補正信号を送出するようにしたものである。
この発明の基本、的な技術思想を更に詳述すれは、次の
とおりである。
とおりである。
まず、前掲の先行技術の内容を添付図面に基づいて説明
する。
する。
第１図はペダル踏力Ｆ、ｌ！：車両減速度βとの好まし
い関係の一例であり、例えば、 β−ａＦ（ａは比例定数） のように定め、これを情報処理装置に入力し記憶させて
おく。
い関係の一例であり、例えば、 β−ａＦ（ａは比例定数） のように定め、これを情報処理装置に入力し記憶させて
おく。
いま、ブレーキ液圧発生装置（マスクシリンダ）を作動
させるアクチュエータの出力液圧ｌゝがある過去の時点
でＰｎ−□、その時の車両減速度βがβ１１−１であり
、かつ両者の関係か−・足の比例関係にあるとすれば一
両者の関係は第２図のグラフに示すように βｎ、 ：＝ ｂ ））、１． （ｂ ｉ；！比例ｆ！
〕となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶させ
ておけは、現在のブレーキ操作時のアクチュエータ出力
ｐｏ を検出すると、上記の記′１Ｂデータを参照して
現在の減速度βｎを β −ｂＰｎ と推定することができる。
させるアクチュエータの出力液圧ｌゝがある過去の時点
でＰｎ−□、その時の車両減速度βがβ１１−１であり
、かつ両者の関係か−・足の比例関係にあるとすれば一
両者の関係は第２図のグラフに示すように βｎ、 ：＝ ｂ ））、１． （ｂ ｉ；！比例ｆ！
〕となる。この関係を情報処理装置に入力し記憶させ
ておけは、現在のブレーキ操作時のアクチュエータ出力
ｐｏ を検出すると、上記の記′１Ｂデータを参照して
現在の減速度βｎを β −ｂＰｎ と推定することができる。
一方、ペダル踏力１２と車両減速度βとの好ましい関係
は、第１図のように記憶されているｙｐら一現在のブレ
ーキ操作時における踏力Ｆ１にＪ６じた好ましい減速度
β１ （β、−ａＦ、）が直ちに判別する。したかって
−前述の推定減速度β□がβ１になるよう、即ち ｂ １ となるようアクチュエータの出方を情報処理装置から制
御することにより、所要の減速度を得ることができる。
は、第１図のように記憶されているｙｐら一現在のブレ
ーキ操作時における踏力Ｆ１にＪ６じた好ましい減速度
β１ （β、−ａＦ、）が直ちに判別する。したかって
−前述の推定減速度β□がβ１になるよう、即ち ｂ １ となるようアクチュエータの出方を情報処理装置から制
御することにより、所要の減速度を得ることができる。
なお、以上はβとＰ、βとＦ ｏ）関係が単純な比例関
係を有するものとして説明しているが、これらが任意の
関数関係にある場合も同様のことがいえる。
係を有するものとして説明しているが、これらが任意の
関数関係にある場合も同様のことがいえる。
一方一車体止遺検知センザーによって車体重量の変化か
検知された場合は、情報処理装置において上記の比例定
数λ及び／又は１）を変化させ、踏力Ｆ１に対する出力
液圧１）ｎ の関係を補正し−その補正結果に八づ・い
てアクチュエータを制御する。
検知された場合は、情報処理装置において上記の比例定
数λ及び／又は１）を変化させ、踏力Ｆ１に対する出力
液圧１）ｎ の関係を補正し−その補正結果に八づ・い
てアクチュエータを制御する。
その結果、積載荷重の変化に応じたデータに基づいてブ
レーキ制？ｌｌｌ］を行うことかできる。
レーキ制？ｌｌｌ］を行うことかできる。
（ホ） 実施例
第３図はこの発明の方法を実施するための装置を部分的
にブロック図をもって示したものである。
にブロック図をもって示したものである。
同図において、１はブレーキ倍力装置であり、その入力
軸２にブレーキペダル３、出力軸４にマスクシリンダ５
が結合されている。ブレーキ倍力装置１はピストン６に
よって出力側及び入力側の圧力室７．８に区分され、各
圧力Ｓ７，６に制御弁９の出口側油路１０．１１が接続
されており、制御弁９の入口側には油圧、空気圧、真空
圧等の駆動圧力源１２が接続されている。
軸２にブレーキペダル３、出力軸４にマスクシリンダ５
が結合されている。ブレーキ倍力装置１はピストン６に
よって出力側及び入力側の圧力室７．８に区分され、各
圧力Ｓ７，６に制御弁９の出口側油路１０．１１が接続
されており、制御弁９の入口側には油圧、空気圧、真空
圧等の駆動圧力源１２が接続されている。
また、入力軸２とピストン６との聞にペダル踏力検知セ
ンサー１３を設は−また出方軸４とピストン６との間に
出力検知センサー１４を設け、各センサー１３．１４は
マイクロプロセツサ等の電子式情報処理装置１５（す、
下−単に処理装置１５といつっと電気的に接続きれる。
ンサー１３を設は−また出方軸４とピストン６との間に
出力検知センサー１４を設け、各センサー１３．１４は
マイクロプロセツサ等の電子式情報処理装置１５（す、
下−単に処理装置１５といつっと電気的に接続きれる。
マスクシリンダ５には油路１６を介して前輪ブレーキ１
７．また油路１８．減圧弁１９を介して後輪ブレ−キ２
０が接続される。
７．また油路１８．減圧弁１９を介して後輪ブレ−キ２
０が接続される。
また−車体には車両減速度検知センサー２１゜車体重重
検知センサー２２が設けられており、各センサー２−１
．２２は処理装置１５と電気的に接続される。
検知センサー２２が設けられており、各センサー２−１
．２２は処理装置１５と電気的に接続される。
上記の小体重量検知センサー２２は一自動車２３の懸架
装置に加わる全荷重又はその一部に加わる荷重を検出す
るものであり、例えば自動車の荷重を実質的に負担して
いる経路と直列にロードセルを介装したもの一息架装置
の土下縫位を検出するもの一流体懸架装置の流体圧力を
検出するもの一懸架部分の固有振動数から算出するもの
等がある。
装置に加わる全荷重又はその一部に加わる荷重を検出す
るものであり、例えば自動車の荷重を実質的に負担して
いる経路と直列にロードセルを介装したもの一息架装置
の土下縫位を検出するもの一流体懸架装置の流体圧力を
検出するもの一懸架部分の固有振動数から算出するもの
等がある。
また、箪両の減速度は、車軸の回転数から検知するもの
、重錘に作用する慣性方によって検知するもの等がある
。
、重錘に作用する慣性方によって検知するもの等がある
。
上記の処理装置１５には、ペダル踏力Ｆと車両益速度β
の好ましい関係を、例えは前動の第２図に示すように設
定してこれを入力し記ス、ソさせておく。
の好ましい関係を、例えは前動の第２図に示すように設
定してこれを入力し記ス、ソさせておく。
才だ、上記の処理装置１５には、出力検知センサー１４
の検知信号と、それに対応したθ我速度検知セン４ｊ−
−２１の検知信号とから得られるアクチュエータの出力
Ｐと減速度βとの関係（第２図参照〕を時系列的に入力
し記憶せしめる。その結果処理装置１５においては過去
のある時点におけるＰとβの関係が記憶されることにな
る。
の検知信号と、それに対応したθ我速度検知セン４ｊ−
−２１の検知信号とから得られるアクチュエータの出力
Ｐと減速度βとの関係（第２図参照〕を時系列的に入力
し記憶せしめる。その結果処理装置１５においては過去
のある時点におけるＰとβの関係が記憶されることにな
る。
また、車体重重検知センサー２２からはその検知信号が
処理装置１５に入力され、上述の記憶データの補正信号
に用いられる。
処理装置１５に入力され、上述の記憶データの補正信号
に用いられる。
いま、運転者がブレーキペダル３を踏みアクチュエータ
１の出力Ｐｎ が検知され、処理装置１５に入力きれる
と、処理装置１５においては過去のある時点（例えば前
回のブレーキ時〕のアクチュエータ出力Ｐｎ−０とそれ
に対応した減速度β□−□を参照し一両者の関係から減
速度β□を推定する。
１の出力Ｐｎ が検知され、処理装置１５に入力きれる
と、処理装置１５においては過去のある時点（例えば前
回のブレーキ時〕のアクチュエータ出力Ｐｎ−０とそれ
に対応した減速度β□−□を参照し一両者の関係から減
速度β□を推定する。
一方、上記のブレーキペダル３の操作により、踏力Ｆ１
が検知され、処理装置１５に入力されると一処ｄ装Ｍ１
５においては、その踏力Ｆに対応した好ましい減速度β
１を判別することができ、前記の推定減速度β。がβ、
に近づくよう、制御弁９を作動してアクチュエータ１の
出力１）ｎを制御する。
が検知され、処理装置１５に入力されると一処ｄ装Ｍ１
５においては、その踏力Ｆに対応した好ましい減速度β
１を判別することができ、前記の推定減速度β。がβ、
に近づくよう、制御弁９を作動してアクチュエータ１の
出力１）ｎを制御する。
この場合において一前回のブレーキ操作と現在のブレー
キ操作との間に車体重量に変化があることか一車体重重
検知センサー２２からの入力によって検知されると、そ
の欧化性に応じて記憶データがＲ１１正され−その補正
結果に応じて出力１’Ｉｎか制御される。
キ操作との間に車体重量に変化があることか一車体重重
検知センサー２２からの入力によって検知されると、そ
の欧化性に応じて記憶データがＲ１１正され−その補正
結果に応じて出力１’Ｉｎか制御される。
（へ）効果
この発明のブレーキ制御方法は以上のとおりであって、
過去のデータを参照してブレーキ制御を行なうに際して
、基準となるデータの採取時から実際のフレーキ操作時
までの間に積載荷重の変化があった場合に、その変化分
に応じて記憶データ１．を補正することができる。した
がって、一定のペダル踏力によって得られるブレーキの
効きを実質上常に一定にするという効果をより実状に沿
って発揮させることができる。
過去のデータを参照してブレーキ制御を行なうに際して
、基準となるデータの採取時から実際のフレーキ操作時
までの間に積載荷重の変化があった場合に、その変化分
に応じて記憶データ１．を補正することができる。した
がって、一定のペダル踏力によって得られるブレーキの
効きを実質上常に一定にするという効果をより実状に沿
って発揮させることができる。
第１図はブレーキペダル踏力Ｆと車両減速度βとの関係
を示すグラフ、第２図はアクチュエータ出力ｌ′と車両
減速度βとの関係を示すグラフ、第３図はこの発明の実
施例を示すフロック図である。 １・・・アクチュエータ ２・・・入力軸 ４・・・出
力軸５・・・マスクシリンダ ６・・・ピストン °７
．Ｂ・・・圧力室 ９・・・制御弁 １３・・・ペダル
踏力検知センサー １４・・・出力検知センサー １５
・・・処理装置２１・・・減速度検知センサー ２２・
・・車体重重検知センサー 第２図
を示すグラフ、第２図はアクチュエータ出力ｌ′と車両
減速度βとの関係を示すグラフ、第３図はこの発明の実
施例を示すフロック図である。 １・・・アクチュエータ ２・・・入力軸 ４・・・出
力軸５・・・マスクシリンダ ６・・・ピストン °７
．Ｂ・・・圧力室 ９・・・制御弁 １３・・・ペダル
踏力検知センサー １４・・・出力検知センサー １５
・・・処理装置２１・・・減速度検知センサー ２２・
・・車体重重検知センサー 第２図
Claims (1)
- ブレーキ液圧発生装置を作動するアクチュエータと、そ
のアクチュエータに作用する圧力の制御弁と、車両減速
度検知センサーと−ペダル踏力検知センサーと、アクチ
ュエータ出力検知センサーとを有し、これら各セ４ンサ
ーからの信号を処理し制御弁に制御信号を出力する電子
式情報処理装置を使用し、車両減速度とペダル踏力の好
ましい関係を上記処理装置に入力し記憶させると共に、
ブレーキ操作時の車両減速度とアクチュエータの出力と
の関係を時系列的に入力し記憶させ一塊在のアクチュエ
ータ出力に対する車両減速度を上記時系列中の過去のデ
ータを基準として推定し、その推定減速度をｊＡ在のペ
ダル踏力に対応した好ましい減速度になるよう上記処理
装置から制御弁を通じてアクチュエータ出方を制御ｊす
るようにした自動車のブレーキ制御方法において、車体
重量検知センサーを設は一前記の基準データの採取時期
とブレキ操作時期との間に上記センサーによって車体重
量の変化を検知した際に、処理装置にデータ補正信号を
送出することを特徴とする自動車のブレ・・−キ制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2096983A JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2096983A JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59145654A true JPS59145654A (ja) | 1984-08-21 |
| JPH0367901B2 JPH0367901B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=12041991
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2096983A Granted JPS59145654A (ja) | 1983-02-09 | 1983-02-09 | 自動車のブレ−キ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59145654A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6322761A (ja) * | 1986-05-17 | 1988-01-30 | ル−カス・インダストリ−ズ・パブリック・リミテッド・カンパニ− | 車両の制動システム |
| EP0569599A1 (en) * | 1991-12-02 | 1993-11-18 | Nisshinbo Industries, Inc. | Brake hydraulic valve, control device and controlling method |
| JPH08301084A (ja) * | 1995-02-23 | 1996-11-19 | Isuzu Motors Ltd | 車両の速度制御装置 |
-
1983
- 1983-02-09 JP JP2096983A patent/JPS59145654A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6322761A (ja) * | 1986-05-17 | 1988-01-30 | ル−カス・インダストリ−ズ・パブリック・リミテッド・カンパニ− | 車両の制動システム |
| EP0569599A1 (en) * | 1991-12-02 | 1993-11-18 | Nisshinbo Industries, Inc. | Brake hydraulic valve, control device and controlling method |
| EP0569599A4 (ja) * | 1991-12-02 | 1994-04-13 | Nissinbo Industries, Inc. | |
| JPH08301084A (ja) * | 1995-02-23 | 1996-11-19 | Isuzu Motors Ltd | 車両の速度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0367901B2 (ja) | 1991-10-24 |
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