JPS59138752A - 内燃機関のアイドル回転速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） この発明は、内燃機関の内部状態を考慮して機　　１関
をダイナミック（動的）なシステムとして捕え、内部状
態を規定する状態変数によって機関の動的な振舞いを推
定しながら、機関の入力変数を決定する状態変数制御の
手法を用いて、アイドル回転速度を制御する方法に関し
、特に、コースティング時並びに空吹かし時の過渡応答
を改善する制御方法に関する。

（従来技術） 従来の内燃機関におけるアイドル回転速度制御方法とし
ては、例えば第１図に示すようなものがある。アイドル
回転速度制御用のＡＡＣ・くルブ１は、７０Ｍバルブ２
０制御ソレノイド３のｙＥＸ動−’ルス幅へをチューテ
ィ制御することによってリフト量ＩＪ”Ｙ　ワリ、スロ
ットル）Ｚシブ４のノくイノ（ス５を通過するバイパス
空気量が変化して、アイドル回転速度が制御される。

コントロールユニソ）６は、スロノトルノくルブスイッ
チ７によるアイドル（ＩＤＬＥ　）信号、二−−トラル
スイノチ８による二一一トラル（ＮＥＵＴ）信号、車速
センサ９による車速（ＶＳＰ）信号などによって機関が
アイドル状態にあることを検知すると、水温センサ１０
による冷却水温度（Ｔｗ）に応じた１次元テーブルルッ
クアップによって、アイドル回転速度の基本目標値を算
出する。そして、エアコンスイッチ１１によるエアコン
（Ａ／Ｃ）信号、ニュートラル（ＮＥＵＴ、）信号、バ
ッチ１ノ電圧（ＶＢ）信号などに応じた補正を行なって
最終的に算出されたアイドル回転速度の目標値Ｎｒに対
し、機関の実際のアイドル回転速度Ｎとその目標値Ｎｒ
との偏差ＳＡが小さくなるように匍）御ソレノイド３の
パルス幅ＰＡを比例、積分（Ｐｌ）のチューティ制御を
して、目標回転速度Ｎｒにフィードバック制御する。

以上の制御方法を流れ図で示したのが、第２図である。

しかしながら、このような従来の内燃機関のアイドル回
転速度制御方法にあっては、減速からアイドル運転に入
り、目標回転速度に制御する際の制御追従性が悪く、目
標回転速度に追従するまでの制御過渡応答で目標回転速
度を大きく割り、コーステイングエンストしてしまうこ
とが多く、さらにアイドル運転中に空吹かしをし１こ際
の過渡応答性が悪いという問題点があった。

そして、特に従来の手法でアイドル回転速度制御を開始
する機関回転速度範囲を固定すると、目標回転速度が高
くなった場合、制御を開始する機関回転速度と、目標回
転速度の差が小さくなり、コーステイングやちよい踏み
（アクセルを僅かに踏んだ状態）等で制御に入つ１こ場
合、制御の応答が間に合わず、目標回転速度に対してア
ンダーシュートが生じ、とりわけ外乱が加わった時の過
渡制御性が悪化するという問題点が、！；）つた。

例えば、目標回転速度を６５０　ｒｐｍとし、コーステ
イング、ちよい踏み等でアンダーシュートが生じないよ
うに制御開始範囲を１ｌ１００ｒｐ以下と固定すると、
エアコンコンプレッサー負荷が入り目標回転速度が８０
Ｏｒｐｍとなった場合、制御開始と目標回転速度との差
が３０Ｑ　ｒｐｍとなり、高回転からのコースディング
時回転低下が急激で制御の応答が間に合わず、目標回転
速度に対して大きなアンダーシュートが生じるという問
題があった。

（発明の目的） この発明は、このような従来の問題点に着目してなさ士
シ１こもので、コーステイング時および空吹かし時の過
渡応答を改善することを目的とする。

そして特に冷却水温度が低い場合や、エアコンコンプレ
ッサー負荷が加わり、目標回転速度が変化し１こ時にも
、安定して制御することを目的とする３、（発明の１１
Ｎ成および作用） そこでこの発明は、制御入力（空気量、点火時期、燃料
供給量および排気還流量のうちから選択されたいずれか
１つまたは任意の２つ以上の組合−ｌ！″）と制御出力
（アイドル回転速度）間のダイナミックモデルに基づい
て多変数制御を行なう方法において、冷却水温度が低い
場合や、エアコンコンプレッサ負荷が加わった場合等、
目標回転速度Ｎｒが変化した時には、制御開始を判断す
る回転速１反範囲を、目標回転速度Ｎｒに応じて変える
ことを締機とするものである。

以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第３図は、この発明による内燃機関のアイドル回転速度
制御方法の一実施例を実現する装置の構成図である。

同図において、１２は制御対象である内燃機関で、アイ
ドル回転速度制御の他、空燃比フィードバック制御を含
む燃料噴射制御その他を行なっている。

ｊｔｊ制御対象１２０制御出力をアイドル回転速度とし
た場合、制徊］入力としては、空気量（または井目当量
）、点火時期、燃料供給量（または相当量）および排気
還流量（ま１こは相当量）のうちのいずれか１つまｆこ
は任意の２つ以上の組合せをとり得る。本実施例では、
２制御入力として、アイドル時のバイパス空気量を調整
する１こめのＶＣＭバルブ２の制御ソレノイド（第１図
）を駆動するパルス幅ＰＡ（すなわちバイパス空気量に
相当する量）と点火時期ＩＴとをどろ。制御出力はアイ
ドル回転速度Ｎで゛、１出力で゛ある。

１３は、制御対象である機関１２のダイナミックモデル
を記憶していて、上記３つの制御入出力情報Ｐ、、ＩＴ
、Ｎから機関のダイナミックな内部状態を推定する状態
観測器（オブザーバ）であり、内部状態を代表する状態
変数量Ｘ（例えば４つの量Ｘ１゜ｘ２．　ｘ３．　ｘ４
のベクトル表示）の推定値Ｘを計算する。

状態観測器１３は制御対象であする機関をシミーレーシ
ョンするもので、ダイナミックな内部状態を状態変数ｘ
（ｎ次のベクトルＸ、〜ｘｎ）で代表する。

制御対象であろ機関の内部状態を表わす状態変数は、具
体的には例えばインテークマニホールド絶対圧や吸入負
圧、実際にシリンダに吸入さ矛ｔＪ、−空気量、燃焼の
動的挙動、機醜トノビク等が挙げられる。こオ′シらの
値をセンサによ。り検出できれば、その倹用値を用いる
ことに′よって、動的な振舞いを把握し、制御に用篇・
ること−によって制御をより鞘密に行なうことができる
。しかしながら現時点では、それらの値を検出できる天
川的センサはあまり存在しない。そこで機関の内部状態
を状態変数Ｘで代表’３−ｆｆるが、但し状態変数Ｘは
実際の内部状態を表わす種々の物理量に対応させる必要
はなく、全体として機関をシミュレーションサ竺るもの
である。状態変数Ｘの次数ｎは、ｎが大きい程シミーレ
ーションが精確になるが、反面計算が複Ａイｍになる。

そこでモデルとしては低次元化近似され１こものを使用
し、近似誤差又は機関個体差による誤差を積分動作で吸
収する。この発明における２人力１出力の場合には、ｎ
、＝　４８度が適当である。

第３図において、１４は積分動作とケインブロックで、
機関回転速度の指定された目標値Ｎｒと実際値Ｎとの偏
差ＳＡを積分した量および状態観測器１３で計算された
状態変数量Ｘから、２つの制御入力へと１′１゛の値を
計算する（第５図参照）。そして、上記状態観測器１３
と積分動作とゲインブロック１４とでコントローラを構
成する。

次に作用を説明する。

制御対象である機関１２は２人力ｊ出カシステムで、こ
の入出力間の回転同期サンプル値系のある基迎設定値近
辺で求められ１こ線形近似された伝達関数行列Ｔ（Ｚ）
から、制御対象１２のダイナミックな内部状態を推定す
ることが可能である。その１つの手法として状態観測器
１３がある。アイドル回転速度近辺の運転条件で、制御
対象１２の伝達関数行列Ｔ（ｚ）が実験的に求まり、 Ｔ（ｚｌ−（’ｌ’、（Ｚ）　　Ｔ２（ｚ）　）　　　
　　　　　　（１１゜となる。但し、Ｚは入出力信号の
サンプル値のＺ−変換を示し、Ｔ、（ｚ）とＴ２（ｚ）
は例えば２０２次伝達関数で゛ある。

入力、出力第５よび伝達関数’Ｉ”＋　（ｚｌ　、　Ｔ
２．（Ｚ）の関係を示す制御対象（機関）１２のモデル
構造を第１４図に示す。但し、入出力はそれぞれ基進設
定値からのズレδＰＡ、δＩＴ、δＮを用いている。

この伝達関数行列Ｔ　（Ｚ）から、次の様に状態観測器
１３を構成することができる。　　・先す、Ｔ　（ｚ）
から機関の動的な振舞いを記述する状態変数モデル ｘ（１１）＝へｘ（ｎ−１）＋Ｂｕ（ｎ−１）　　　（
２）ｙ　（ｎ−１）　＝　Ｃｘ　（ｎ−１）　　　　　
　　（３）を導く。ここで、各号のカッコ内の（ｎ）は
現時点を、１ｙ、＝（ｎ−１）は１つ前のサンプル時点
を表わす。

ｕ（ｎ−１）は制御入力ベクトルで、ある基醜設定値か
らの線形近似が成り立つ範囲内での摂動分を表ワス、制
御ソレノイド３のパルス幅δＰＡ（ｎ−１）と点火時期
δＩＴを要素とする。すなわち、−４４＝、−、ｙ　（
ｎ−１）は制御出力で、制御入力ベクトルと同様に、あ
る基単回転速度Ｎａ（例えば６５０　ｒｐｍ　）からの
摂動分を表わすδＮ（ｎｌ）を要素とする。

すなわち、 ｙ（ｎ−１）＝δＮ　（ｎ−１）　　　　　　　　（５
）Ｘ（・）は状態変数ベクトルであり、行列へ、Ｂ、Ｃ
は伝達関数行列Ｔｆｚ）の係数から決まる定数行列であ
る。

ここで、次の様なアルゴリズムを持つ状態観測器を構成
する。

ｘ（ｎ）＝　（Ａ−ＧＣ）ｘ　（ｎ−１）＋　Ｂｕ　（
ｎ−１）＋Ｇｙ（ｎ−１）　　　　　　　　　（６）こ
こに、Ｇは任意に与えられる行列で、Ｑ（・）は機関１
２の内部状態変数Ｘ（・）の推定値である。（２）（３
）（６）式より変形すると、 （ｘ（ｎ）−ｘｆｎ））＝（Ａ−ＧＣ）（ｘ（ｎ−１）
−ｘ（ｒ＋−１）〕（７） となり、行列（Ａ−ＧＣ）の固有値が単位円内にあるよ
うＫ（ｊを選べば、 １−＞犬で　　ｘ　（ｎ）　＝＞　ｘ　（ｎ）　　　　
　　　　（８）となり、内部状態変数量ｘ（ｎ）を入１
ｑ（−）、Ｌ−出力ｙ（・）から推定することができる
。また１行列Ｇを適当に選び、行列（Ａ−ＧＣ）の固有
値を全て零にすることも可能で、この時状態観４．］器
１３は性成整定状態観測器となる。

このようにして推定された状態変数Ｘ（りと、目標回転
速ＩｆＮｒと現在の実際の回転速度Ｎ（・）との偏差Ｓ
Ａ　＝　（Ｎｒ−へｊ（・））の情報を用いて、制御入
力である制御ソレノイド３の駆動パルス幅の基準設定値
（Ｊ、’Ａ）、からの線形近似が成り立つ範囲内での増
量分δＰＡ（・）と、点火時期の基準設定値からの線形
近（Ｕが成り立つ範囲内での増量分δＩＴ（・）を決定
し、機関のアイドル回転速度Ｎの最適レギュレータ制御
を行なう。レギュレータ制御とは、アイドル回転速度Ｎ
を一定値である目標回転速度Ｎｒに合致するように制御
する定値制御を意味する。

なお本発明では、前述し１こ様に実験的に求め１こモデ
ルが低次元化され１こ近似モデルである１こめ、その近
似誤差を吸収するための１（積分）動作を付加している
が、ここでは丁動作を含めての最適レギュレータ制御を
行う。

この発明の制御対象である機関は、前述し１こよつに２
人力１出カシステムで゛あり、こ訪・シを最適にレギュ
レータ制御するものであるが、一般的な多変数システム
の最適レギュレータ制御アルゴリズムは、例えば古田勝
久著「線形システム制御理論」（昭和５１年）昭晃堂そ
の他に説明されているので、０こでは詳細な説明は省略
する。結果のみを記述ずろと、いま、 Ｂｕ（ｎ）＝＝ｕ（ｎ）−ｕ（ｎ−１）（９）δｅ　（
ｎ）　＝　Ｎｒ、　−Ｎ　［ｎｌ　　　　　　　　　　
　（１０）とし、評価関数Ｊを、 Ｊ−Σ〔δｅ　（ｋ１２＋δｕｔ（ｋｌＲδｕ（ｋｌ）
　　　　　（１１）ｋ＋Ｑ とする。ここでＲは重みパラメータ行列、ｔは転置を示
す。１（は制御開始時点を０とするサンプル回数で、旧
）式の右辺第２項は（９）式の２乗（Ｒを対角行列とす
ると）を表わす。又（１１）式の第２項を、（９）式の
様な制御入力の差分の２次形式としている５４が、これ
は第５図の様に■（積分）動作を伺加し１こ１こめであ
る。（１１）式の評価関数Ｊを最小とする最適制御人力
ｕ”（ｋ）は、 Ｋ　＝　−（１（＋ｌＢ’ＰＢ　）−’百’ＰＡ　　　
　　　（１３）とおくと、Ｋは最適ゲイン行列である。

また（１２）式％式％ （１６） のりカッティ（Ｒｉｃｃａｔｉ　）方程式の解である。

（１υ式の評価関数Ｊの意味は、制御入力Ｕ（・）の動
きを制約しつつ、制御出力ｙ（・）であるアイドル回転
速度Ｎの目標値Ｎｒからの偏差ＳＡ　Ｃ回転変動）を最
小にしようと湾口したもので、その制約の重みづげは重
みパラメータ行列Ｒで変えることができろ。従って、適
当なＲを選択し、アイドル時の機関のダイナミックモデ
ル（状態変数モデル）を用い、（１６）式を解いたＰを
用いて計算しｆこ（１３）式の最適ケイン行列Ｋをマイ
クロコンピュータに記憶し、アイドル回転速度の目標値
Ｎｒと実際値Ｎの偏差ＳＡの積分値および推定され１こ
状態変数ｘ（ｋ）から、（１２）式によって最適制御入
力値ｕ”（ｋ）を簡単に決定することかできる。また前
述し１こように、機関のダイナミックな状態変数の推定
値ｘ（ｋ）を求めるには、行列Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｇの値をマ
イクロコンピュータに記憶しておき（Ｇ）式により計算
すればよい。

特に、機関の始動時や、エアコン仙荷が加わり目標回転
速度Ｎｒが高くなった場合、制御を開始すると判断する
回転速度範囲の上限口伝速度ＮＬとＮ。

との差ｂ；小さいため、コーステイング、ちよい踏み等
で制御を開始する場合、制御の応答が間に合わず、目標
回転速度に対してアンダーシュートが生じ、とりわけ外
乱力励りわつ１こ時の過渡制御性が悪化するという問題
がある。

例えば、アイドル回転速度制御を開始ずろ回転：４度を
１１０Ｑｒｐｍ以下とし、目標回転速度がエアコン負荷
が入り、６５０　ｒｐｍから８０Ｏｒｐｍとなったとす
る。この時高回転からコーステイングを行なうと、回＋
１云の落ち込みがかなり早＜　、１１００　ｒｐ＋ｎが
ら８０（ｌ　ｒ凹１まで落ちる時間内にうま（制御する
ことば困難でル〕る。

従って本発明では、目標回転速度Ｎｒに応じて、制御を
開始するエンジン回転速度ＮＬを可変とした。

例えば、目標回転速度が６５Ｑ１−ｐｍの場合、コース
テイング、ちよい踏み等で目標回転速度に対して犬ぎく
アンダーシュートが生じないような：ｉ制御開始回転速
度を１１００　ｒｐｍと選んだとする。この時、エアコ
ン、コンプレッサ負荷が加わり目標回転速度が８００１
’１）ｎｌとなＡ貝工、制御開始回転速度を制御応答が
間に合うように１２５Ｏｒｌ）ｍとし、目標回転速度に
対してアンダーシュートが生じないようにする。

この目標回転速度に対する制御開始回転速度は、例では
目標回転速度に４５０叩ｍ加算した値とじているが、他
に、目標回転速度に応じてテーブルルックアップを行な
うとか、実際の制御で目標回転速度に対し、どの程度ア
ンダーシュートが生じたかにより前記テーブルを書き変
えるという方法も可能である。

以上のアイドル回転速度制御の手順を示し１このが、第
６図である。手順を貌、明すると、ステップ３０では、
エアコンのオン−オフ状態、冷却水温度Ｔｙ＋の値等に
よりアイドル回転速度の目標値Ｎｒを決める。ステップ
３】では、目標回転Ｎ１に４．５０１ｍ加えた値を制御
開始上限値Ｎ、とし、ステップ３２では、実際の回転Ｎ
とＮＬを比較し、ＮＵＮＬなら制御は行なわず、Ｎ≦Ｎ
Ｌなら制御を開始する。ステップ３３では、アイドル回
転速度の目標値Ｎ１と実際値Ｎの偏差ＳＡを計算する。

ステップ３４では、制御を始めてから前の周期までの回
転速度の偏差ＳＡを加算していて、結果を’ＤＴＪＮと
いうレジスタに移す。

ステップ３５では、回転速度の実際値Ｎの基進設定値Ｎ
ａ（例えば６５０　ｒｐｍ　）からのズレδＮを計算す
る。

ステップ３６は機関のダイナミックな内部状態を推定ず
ろアルゴリズムに従って前回の制御で推定し１こ状態変
数量Ｘ−〜Ｘ譜（前回計算値）と、計算された制御入力
値δＰＡおよびδＩＴと、さらに制御出力値であるδＮ
とをルみづけ加算して各状態変数量Ｘ、〜Ｘ４を計算す
る。但し、（６）式の行列（Ａ−ＧＣ）は、 の形で、有限整定オブザーバを形成し１こ例である。

なお、（ハ、Ｂ、Ｃ）は可観測正進形を用いている。

ステップ３７では、推定され１こ機関のダイナミックな
内部状態変数ｔＸ＋　〜”４とＤＵＮ−Σ〔Ｎｒ−Ｎ（
Ｊ）〕−０ に最適ケインにの要素１（１３を乗じて加算し、基演設
定値（ＰいユおよびＩＴａに対し制御入力値をどれたけ
増量するかを計算する。

第６図の係数ｂｉｊ　＋　ｇｉ　＋　ｋｉｊ等は予め求
めておいて、マイクロコンピュータのＲＯＭ、　（Ｒｅ
ａｄ　０ｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ　）等に記憶しておく。

＃＃功手中　、　　　−゛１１、 以上の手順で、アイドル回転速度が一定の状態における
種々の外乱に対する過渡応答と、アイドル回転速度の目
標値を変更し１こ場合の過渡応答な実験した結果を、従
来のＰＩ制御とこの発明による多変数制御とで比較し１
このが第７図ないし第１０図である。

第７図はクラッチ接続時Ｃ１ｏ点で半クラツチ接続、但
しブレーキを踏んでいる）のアイドル回転速度Ｎの過渡
応答を示し、ｆＡ）は従来のＰＩ制御、ＦＢ＋はこの発
明の多変数制御の場合である。第８図はクラッチ遮断時
（１８点で遮断）の過渡応答を示し、ｆＡ）は従来方法
、（■３）はこの発明の方法の場合である。第９図はエ
アコンをオンし、目標アイドル回転速度を８００　ｒｐ
ｍに移行した場合、およびエアコンをオフし、目標アイ
ドル回転速度を６５０　ｒｐｍに戻しブこ場合の過渡応
答を示し、（Ａ）は従来方法、（Ｂｌはこの発明の方法
の場合である。第１０図は無負荷高回転状態から目標値
６５０　ｒｐｍにコーステイングする場合の過渡応答を
示し、（Ａｌは従来の方法、（Ｂ）はこの発明の方法の
場合である。第７図ないし第１０図から明らかなように
、υ：・ずれの場合もこの発明による方法によって、過
渡制御性が大幅に改善す士シていることか判る。なお第
７図（Ａ）ではアイドル回転速度が目標値に整定しない
。

第１１図（Ａ）（１３＋は、目標回転Ｎｒが８０Ｏｒｐ
ｍで、制御開始回転芽度等を１１００　［’ｐｎｌ　、
　１２５０　ｒｐｍとした場合の：Ｉ；１．１７ｎ１］
結果である。図から制御開始を目標回転速度へ１に応じ
て変えた方が、良好な制御性が得られることがわかる。

前述したように、この発明における内燃機関の？Ｉｉ１
．制御１−ｌｊ力をアイドル回転速度とし１こ時に、制
御入力としては、空気量（または相当量）、点火時期、
燃料供給量（ま１こは相当量）および排気還流量（ヨ１
こは相当量）のいずれか１つまたは任意の２つ以上の組
合せを用いることができ、上述の実施例では、バイパス
空気量の相当量であるＶＣＭバルブの！ｆｉｌ！御ソレ
ノイソレノイド幅と点火時期とを制御入力とする場合に
ついて説明した。

（発明の効果） 以上説明したように、この発明によれば、内燃機関のダ
イナミ’７りなモデルに基づく多変数制御手法を適用し
てアイドル回転速度制御を行ない、しかも内燃機関のダ
イナミックな状態を推定する手順を付加し、なおかつ、
オブザーバ内のエンジンモデルを低次元近似化したもの
を用いて計算時間を短縮し、その近似誤差分は、積分動
作で吸収するようにした１こめ、アイドル状態で問題と
なる失火外乱や狛荷外乱なとの外乱に対する制御過渡応
答を最適にでき、しかも制御自由度を上げ制御性を高め
るために多変数制御入力を加えて制御することも容易で
あり、より安定なアイドル回転速度制御が実現できると
いう効果が得られる。

そして特に、目標回転速度に応じて制御を開始する回転
速度を変える構成としたため、目標回転速度が変化した
場合においても、コーステイング、ちよい踏み等で大き
なアンダーシュートは生じず、過渡の制御性が増しより
安定なアイドル運転を実現することかできろという効果
が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の内燃機関のアイドル回転速度制御装置の
構成図、第２図は従来のアイドル回転速度制御方法を示
すフローチャート、第３図はこの発明による内燃機関の
アイドル回転速度制御方法な実現する制御装置の構成図
、第４図は第３図の制御入出力と機関の関係を示すブロ
ック図、第５図は積分動作とゲインブロックの詳細を示
す図、第６図はこの発明による制御方法を説明するフロ
ーチャート、第７図（Ａ）（Ｂｊはフランチ接続時の過
渡応答の実験結果を示す図、第８図（Ａｌ（Ｂ）はクラ
ッチ遮断時の議渡応答の実験結果を示す図、第９図（Ａ
）（１３）はエアコンのオンオフ時の過渡応答の実験結
果を示す図、第１０図（Ａｌ（Ｂ）はコーステイング時
の過渡応答の実験結果を示す凶、第１１図［ＡＨＢｌは
目標回転速ｊ川により制御を開始する回転速度を変えな
い場合と亥え１こ場合の実験結果を示す図である。 １・・・・・・ＡＡＣバルブ　２・　・ＶＣへ４バルブ
３・・・　制御ンレノイド ４・・・スロットルバルブ　　５・・・・・・バイパス
７・・・・・スロットルバルブスイッチ８・・・・・・
ニュートラルスイノテ １０・・・・・・水温センサ１１・・・・・エアコンス
イゾチ１２・・・内燃機関（制御対象） １３・・・−・状態敬仰１器 １４・・・・・積分動作とゲインブｏ、７りＮｒ・・・
・・アイドル回転速度の目標値Ｎ・・・アイドル回転速
度の実際値 Ｎａ・・・・アイドル回転速度の基漁設定値ＳＡ・・・
アイドル回転速度の目標値と実際値の偏差・ＩＴ・・・
点火時期　　　Ｘｌ・・・・・・状態変数量Ｘ１・・・
・状態変数の推定量 特許出願人 日産自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士　　　山　　本　　恵　　− 氷乙図 苓７　図 （Ａ） （８） ０％腎尤（Ｓｅζン 奉８区 （Ａ） （８］ 時藺ｆ：（ｓｅζ） 真ｑ！２１１１ （Ａ） （Ｂン 時間ｔｃ５ｅｃ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. コントローラに記憶された内燃機関のダイナミックモデ
   ルに基づき、前記内燃機関の制御入力値である該内燃機
   関に供給される空気量もしくは該空気量に相当する量お
   よび該内燃機関の点火時期および該内燃機関への燃料供
   給量もしくは該燃料供給量に相当する量および排気還流
   量もしくは該排気還流量に相当する量から選択されるい
   ずれか１つまたは任意の２つ以上の組合せと、該内燃機
   関の制御出力値であるアイドル回転速度とから、該内燃
   機関のダイナミックな内部状態を代表する適当な次数の
   状態変数量ｘ、　（１−＝ｔ＋２＋・・・・ｎ）を推定
   し、該推定された状態変数量Ｘｉ　（１＝　１１２１・
   ・・・・・ｎ）と所定の運転状態により決められるアイ
   ドル回転速度の目標値Ｎｒと実際の回転速度値Ｎの偏差
   ＳＡを積分した量とから前記制御入力値を決定して、前
   記内燃機関のアイドル回転速＃をフィードバック制御す
   る方法において、スロットルが全閉になったことを検知
   し、かつ他の機関の運転状態が所定の状態になり、機関
   回転速度が前記アイドル回転速度の目標値Ｎｒに基づい
   て決められる所定の範囲内にあることを検知した時、ア
   イドル口伝速度制御を始めると判断し、該判断直後、機
   関のダイナミックな状態を推定し始める時に必要な状態
   変数量の初期値と、前記偏差ＳＡの積分量の初期値を、
   スロットルが全閉になった時の機関回転速度と、アイド
   ル口伝速度制御を始めると判断した時の機関回転速度に
   応じて設定することを特徴とするアイドル回転速度制御
   方法。