JPS59133859A - 減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野１ 本発明は入力軸とこの人力軸と同軸に配置された内接リ
ングとの間に遊星ローラを転勤自在に配設したころかり
遊星型の減速機、殊に複数の互いに径の異なる遊星ロー
ラを利用して差動出力を取り出せるようにした減速（戊
に関するもので゛ある。

［背景技術］ ころがり遊星（幾構を用いた減速機、殊に差動出力を利
用するものの場合、径の異なる遊星ローラ及び内径の異
なる内接リングを用いるわけであるが、このような構成
をとると）ｎ星ローラのスキューイング及びスラスト力
向の動とか避けかたい現象として生ずることから、ｊ死
重ローラを支持するキ１．リアの構造が大鯵なポイント
となっている。

特に−に記のような差動数構の場合には遊星ローラ部で
のｉ成速比はさほど大きくなくて回転数が多く、出力で
きるトルクも小さいことから音やロストルクについての
考慮も必要である。と、−ろがころかり遊星（幾構を用
いた差動ｉ減速機として知られている実開昭５３−１３
６４　ｉｊ　０号公報（こ示されたものにおいては、遊
星ローラの軸方向両端面とこれを支持する一対のキャリ
アとの間に夫々スラスト玉軸受を配設する５−とで遊星
ローラの分割位置決めをしていることから遊星ローラの
分割位置決め精度が悪く、しかも一対のキャリアを支柱
を介して連結していることから両キャリアの位置がずれ
てスキューイングか大きくなるという問題点を有してい
た。

［発明の目的１ 本発明はこのような点に鑑み為されたちのであり、その
目的とするところは前述のキャリアに求められる条件を
ｉ８＋’ｊ足するととも（こスキューイングの発生も少
ない減速はを提供するにある。

［発明の開示１ しかして本発明は、人力軸と、この入力軸と同軸に配さ
れて少なくとも１つか出力］ム達手段に接続された複数
個の内接リングと、入力軸と内接リングとの間に位置し
て夫々内接リングに内接するとともに少なくとも１つか
人力軸に外接する複数個の互いに径の異なる遊星ローラ
と、）光量ローラをその軸方向両端で分割支持するキャ
リアとを備えたものにおいて、キャリアを遊星ローラの
軸方向両端から突出する軸を軸支する一対の軸支部が一
木に形成されたものとしたことに特徴を有するものであ
って、一体構造のキャリアで遊星ローラを直接支持する
ことでキャリアの分割位置決め精度を高くしたものであ
る。

以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、図中
１は太陽ローラとなる入力軸、２は遊星キ？　’Ｊア、
３は遊星ローラ、４及び５は共に内接リンクである。入
力軸１とキャリア２と両内接リング４及び５は同軸に配
置され、遊星ローラ３は両端の軸部３１がキャリア２の
軸孔２１で回動自在に支持されて、入力軸１と内接リン
グ・↓及び５との間に複数個か′人力軸１の軸まわりに
等間隔で配設されている。この各遊星ローラ３はその外
周面に環状の凹溝が形成されることによって、両端部が
同径の３ｉ星ローラ３２とポス３４、これらの間が凹溝
の底部であるところの遊星ローラ３３となっており、人
力軸１には遊星ローラ３２とボス３４とか接触するとと
もに内接リング４の内周面には遊星ローラ３２か接触し
、内接リング５の内周面には遊星ローラ３３が接触する
。つまり内接リング４よりも内接リング５の方か内径か
小さく、また遊星ローラ３２よりも遊星ローラ３３のガ
か外径が小さくなって（・るちのである。そして遊星ロ
ーラ：（にもける門）１（ｉの開口縁で゛あるところの
遊星ローラ３２とボス３４のｎ部は、全周にわたリテー
パ面３５となっておし内接リング５の両側縁もこのテー
パ面３５に１応するテーパ面１５となっている。

内接リング・・Ｙ及び５の外周には夫２Ｚ！ｌｌト周而
かｔｔ２ｉ１１とされた出力接続リンク６及び７か配置
されている。これら出力接続リンク６及び′１はν・ず
れも内接リンク４及び５と夫々−内的に回動するもので
゛あり、その一体化は内接リング４及び５の外周面に各
々座＜＝’１ｌ１７を形成するとともに出力接続リンク
６及び７の内周面に各々座＜＝　ｌ）　Ｉ８を設けて、
こ、二に鋼球１６を配設し、座ぐり１８の周辺をかしめ
たり鋼球１６を接着固定することによって行なっている
。１１は軸ノｊ向に、ｌｌｔぶ内接リング・↑及び５開
に配されるスラ又Ｆ軸受部ヰ４としてのワンシャであり
、）Ｖ擦係数の小さい合成樹脂成形品で形成されている
。また１９は入力軸１における遊星ローラ３の配設部の
両端に取１）　（＝１けられたグリップリング、２０は
ころがり軸受である。キャリア２は同形の２つ割りの剛
性のあるものを位置決めビン２２でｒｌ、５・に位置決
めするとともにかしめビン２３１こよるかしめで゛直接
連結されて一体化されたものとして形成され一ζいる。

、二のようなｔｉ構７０ンクは、更に第１図（こ示すよ
うに一月のハ・り〉ング８及び９内に納められる、二と
で実使用に（共される形態となる。ここで、　ｒンシ゛
ング８は一力のころがり軸受２０を保持するとともに内
接リング４の回転をガイドする回転ガイド面となるワッ
シャ１０を固定したものであり、］１ウノング！］は池
方のころがり軸受２０を保持するとともに内接リング５
の回転をガイドする回転ガイド面となるワッシャ１２を
固定したものである。これらワッシャ１０及び１２は共
に、摩擦係数の小さい合成杉ｊ脂成形品として形成され
たちので゛あって、夫々内接リンク４及び５の軸方向端
１ｆｉｉに摺接することで内接リング・［及び５のスラ
スト方向を受ける。

尚、両ハウジング８及び９はねし止め等によってスラス
ト方向か完全に固定されている。

以上のように構成したこの遊星減速磯においては、内接
リング・を及び５が焼成めによｌ）取り（１士られるこ
とによって、各内接リング４及Ｕ５は遊星ローラ３と入
力軸１並Ｕに遊星ローラ３と両内接リンク４及び５との
間に夫）７１王接力をりえ、各接触部における滑りを防
止し、またトルクの伝達を潤滑油を％　シて行なえるよ
うにしているものであり、そして人力軸１からの回転入
力はいずれか一方の内接リング４または５を回転て゛き
ないように固定しておくことで池方の内接リング５また
はｌ［から差動出力であるところの大減速比の回転出力
を取り出すことがで外るものである。この点について第
４図に塞づいて説明すると、人力軸１の直径を１）１、
遊星ローラ３２の直径を１）７、遊星ローラ３３の直径
をＤ３、内接リング４の内径をＩ）４、内接リング５の
内径を１）、とし、人力軸１の中心０を通るある線Ｘを
絶月軸として５−の絶月軸×十、に、ある遊星ローラ３
がその中心０３を位置させるとともにｊ冗星ローラ３２
の外周の１点Ａか入力軸１と接触しており、入力軸１の
角度θ１の回転によって遊星ローラ３が図中想像線で示
す１ケ置まで移動、−〕より図中０３゛の位置に中心０
３か移動するとともにＷｉ記点ノ＼かＡ゛点まで移動す
る場合の／Ｑ３００、゛を）光量ローラ３の公転角θ、
／（１）３’Ａ’を遊星ローラ３の自転角θ２とし、更
に内接リング・１，５か遊星ローラ３との接触で絶＾（
］軸×から夫々角度θ１．θ、たけ回転するとした場合
、各々の接触か１べりのないころがり（云動と考えれは
、人力軸１における）冗星ローラ３２とのころがり接触
距離か、遊星ローラ３２における入力軸１とのころがり
接触ｙ１離に等しいわけであるから （θ１−θ）　Ｉ）、　／　２−θ、ｌ）２／２（θ（
−０）　Ｉ）　ｌ　＝θ２Ｉ）。

、　θ＝θ１−θｙ　ｌ’）　２　／　Ｉ）　１（ｉ　
）−力、）冗星ローラ：’１２．３３と内接リンク、１
．５との各関係は、遊星ローラ３２．３３の公転角θた
け引きずられて内接リンク・１．５かｌ冗星ローラ３の
公転と同方向に回転するとともに遊星ローラ３２．３３
の自転角θ、に応した分だけ）を方向に各内接リング４
．５か夫々送られて回転すると考えられるわけであり、
従って θ　、Ｉ）、／２＝　−０丁つ、／　２　＋　０２１．
）　、／　２θ、Ｄ、／２＝−○Ｄ、／２十〇、Ｄ、／
２、゛、θ４−−θ十〇２　Ｄ　２　／　Ｉ）　Ｔ　　
　（ｉ　ｉ　）、°　θ、−−θ十〇、ｌ’）　、　／
　Ｌ）　５（ｉ　ｉ　ｉ　）（爾）式から（ｉｉｉ）式
を引けは θ、−０５：θ２　（Ｄ　、　／　ｌ）　、　−１）　
、　／　Ｄ　５）、“、θ２−（θ４−０５）／ＣＤ、
／ｒ）、−Ｄ、／ｌ）、）　　い〜・）（１）式を０１
）式に代入すると θ４ニー（θ１−０２Ｄ２／Ｄ、）十〇、　ｌ）２　／
　ｌ：）　。

＝−θ、　＋　（Ｄ　、　／　Ｄ　、　＋　１．）　、
　／　ＩＩ’）　、　＞θ。

これに（１ν）式を代入すると、 ここにおいて、内接リング・′１を回転しないように固
定した場合にはθ４−０であるから 逆に内接リンク５を回転しないように固定した場合には
θ、二〇であるから」二記（ｖ）式はところて゛これら
回転角θ１、θ４、θ５は、入力軸１の回転か等速で゛
あるといずれも単位時間あたりの回転角を、つまりは角
速度を示しているわけであるから、上記（、ｉ）（ν旨
）の両式は、夫々人力軸１に対する内接リンク５，１１
の速比をあられすら）のである。そして両式から明らか
なように、内接り／グ・・１あるいは内接リンク５にあ
られれる回転は、遊星ローラ３２．３３の各直径り７．
Ｄ、の差、及び内接リング・ｔ、５の各内径Ｄ４．ｌ’
）、の差から生じる差動回転であり、減速比はきわめて
入たり・。

またいずれの内接リング４，５から出力を取り出すかに
よって、異なる大減速比の２つの出力を選択的に収り出
せるものである。

一方、人力軸１と）歿星ローラ３２及υ゛ボ久３４との
接触は、実際には凹凸の円筒接触であり、内接り／グ４
及び５から圧接力を受けていることから、しかも本減速
磯はいずれか一方の内接リングパＹまたは５から出力ト
ルクを取１）出すものであるから、又キューイングの発
生か必然的なものとなっている。もっとも、−のスキュ
ーイングは内接リング・′１及び５のいずれからトルク
を出力しても、また人力軸１の回１ｇを逆にしても遊星
ローラ３を第１し１中の矢印方向に移動させるように働
く。ここにおいてハウジング８における同転ガイド面と
しての、つまりは又う又ト軸受部材としてのワンシャ１
０は、内接リング４とワンシャ１１とを通して内接リン
ク５の位置を設定し、内接リング５のテーパ面１５か過
電ローラ３の凹溝の開口縁のテーパ面３５を通して）妖
星ローラ３の矢印方向の移動をト１１止士る。この反力
として生ずる入力軸１の逆方向移動はころか１）軸受２
０とグリンブリンク１９とによって防かれている。

そして回転する内接リング４もしくは内接リング５の軸
方向表面にワンシャ１．０，１１及び１２か摺接するこ
とｌこよる摩擦で゛のドルクロ又は、ワンシャ１０．１
１及Ｕ１２の摩擦係数か小さいこともさυながら、内接
リング４及び５の回転は入力軸１がら見て大減速かなさ
れた回転であることから、入力軸１で゛考えると非常に
小さい。また上記の点から明らかなよう（こ、キャリア
２はスラ又トカをまったく受けないものであり、さらに
内接リング５と遊星ローラ３の凹溝とに夫々テーパ面３
５及び１５があることから、この部分で差動滑１）を発
生して突っ掛か１）を防屯するｔこめに内接リング５と
遊星ローラ３との間の摩擦ロスも小さく、遊星ローラ３
の回転かスムーズなものである。しかもフリクションも
しく１土トラクシヨンドライ７としての、二ろがり（永
遠でトルクを伝えるもので゛あるから、動力１云達効率
はとわめて良好なものとなっている。

またキャリア２は同形の２つの部本（からなるものの、
両部材が互いに直接連結された一体構造となっている上
に、遊星ローラ３両端の軸３１を直接軸支しているもの
であることから、遊星ローラ３一端の軸３１と池端の軸
３１との位置ずれの量か大きくなってしまうことかなく
、従って遊星ローラ３のスキューイングも小さくなるも
のである。

［発明の効果１ 以上のように本発明におこ・ではキャリアにおける遊星
ローラ両端の軸を軸支する一月の軸支部か一本化すｉし
たちのであることがら、）歿星ローラの分割位置決め精
度か高く、スキューイングの発生も少ないものであると
ともにロストルクも小さいものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図は同上のハ
ウジングを除いた状態の右側面図、第３図は同一１−の
ハウジングを除いた状態の破断斜視図、第４図は同」−
の動作説明図であり、１は入力軸、２はキャリア、３は
遊星ローラ、４及び５は内接リングを示す。 代理人　弁理士　石　１）長　七 第１　図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）人力軸と、この入力軸と同軸に配されて少なくと
   も１つが出力伝達手段に接続された複数個の内接リング
   と、人力軸゛と内接リングとの間に位置して夫々内接リ
   ングに内接するとともに少なくとも１つが人力軸に外接
   する複数個の互いに径の異なる）冗星ローラと、遊星ロ
   ーラをその軸方向両端で分割支持するキャリアとを媚ｉ
   えたものて′あって、キャリアは遊星ローラの軸方向両
   端から突出する軸を軸支する一対の軸支部が一体に形成
   されたものであることを特徴とする減速は。
2. （２）キャリアは遊星ローラの軸方向に両端に夫々配さ
   れる一対の部側で形成されたものであるとともに両部材
   か互いに直接連結されて一体化されたものであることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の減速機。