JPS59133857A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS59133857A JPS59133857A JP782283A JP782283A JPS59133857A JP S59133857 A JPS59133857 A JP S59133857A JP 782283 A JP782283 A JP 782283A JP 782283 A JP782283 A JP 782283A JP S59133857 A JPS59133857 A JP S59133857A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- rings
- torque
- ring
- input shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H13/00—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members
- F16H13/06—Gearing for conveying rotary motion with constant gear ratio by friction between rotary members with members having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Friction Gearing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
本発明は入力軸とこの入力軸に同軸に配置された出力リ
ンクきの間に遊星ローラを転動自在に配設したころがり
遊星型の減速機、殊に差動出力をとり出せるようにした
減速機に関する。
ンクきの間に遊星ローラを転動自在に配設したころがり
遊星型の減速機、殊に差動出力をとり出せるようにした
減速機に関する。
歯車を使用した遊星減速機と異なって、ころがシ遊星型
の減速機においては、特に各ころがり接触部に必要な予
圧を出力リングの弾性変位を利用して得るものでは、遊
星０−ラが内接する出力リングの外周面に歯車のような
出力接続部を一体に形成するこきは出力リンクの内周面
の精度を出しにくく非常に困難であり、また高価なもの
となる。従って出力リングの外周面に出力接続リンクを
取付けてこの出力接続リングから出力をとりだすように
しているわけであるが、出力リングと出力接続リンク七
の連結は従来ナー溝を出力リングに形成して十−結合と
したり、あるいは出力リンクの外周面に平面部を形成す
るｈわゆるＤカットによる嵌め合わせとしたりしていた
。しかしながら、これでは出力リングの断面形状が著し
く変化することになるために、この出力リンクの弾性変
位を利用して予圧力を得る場合に！−１安定した予圧力
を得るこ々ができない。差動出力、！：Ｉ／−１う大減
速比の出力を出力リングから２り田せるようにしたもの
では出力トルクが−ふなり大きくなるために、上記問題
点ｆ″ｉ更に顕著なもの♂なる。
の減速機においては、特に各ころがり接触部に必要な予
圧を出力リングの弾性変位を利用して得るものでは、遊
星０−ラが内接する出力リングの外周面に歯車のような
出力接続部を一体に形成するこきは出力リンクの内周面
の精度を出しにくく非常に困難であり、また高価なもの
となる。従って出力リングの外周面に出力接続リンクを
取付けてこの出力接続リングから出力をとりだすように
しているわけであるが、出力リングと出力接続リンク七
の連結は従来ナー溝を出力リングに形成して十−結合と
したり、あるいは出力リンクの外周面に平面部を形成す
るｈわゆるＤカットによる嵌め合わせとしたりしていた
。しかしながら、これでは出力リングの断面形状が著し
く変化することになるために、この出力リンクの弾性変
位を利用して予圧力を得る場合に！−１安定した予圧力
を得るこ々ができない。差動出力、！：Ｉ／−１う大減
速比の出力を出力リングから２り田せるようにしたもの
では出力トルクが−ふなり大きくなるために、上記問題
点ｆ″ｉ更に顕著なもの♂なる。
本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは出力リンクに出力接続りンジを連結
するにあたって出力リングに求められる断面変化−が微
小で良く、出力リングの弾性変位を利用して予圧を得る
場合にも安定した予圧を得るこ吉ができ、また連結を簡
単に行なえる上に出力リングから出力接続リンクに大ト
ルクの仮積を行なえる減速機を提供するｅである。
目的とするところは出力リンクに出力接続りンジを連結
するにあたって出力リングに求められる断面変化−が微
小で良く、出力リングの弾性変位を利用して予圧を得る
場合にも安定した予圧を得るこ吉ができ、また連結を簡
単に行なえる上に出力リングから出力接続リンクに大ト
ルクの仮積を行なえる減速機を提供するｅである。
本発明は上述のようなころがり遊星型の減速機において
、出力リングの内周面と出力接続リングとの内周面に夫
々座ぐりを形成して両座ぐりにわたって鋼球を配設した
ことに特徴を有し、出力リングに形成すべきものが座ぐ
りという小さいもので良いために出力リングの断面ネ責
変化は微小であり、そして出力り−Ｊりから出力接続リ
ンクへと伝達し得るトルクは鋼球の剛性で決定されるよ
うにしたものである。
、出力リングの内周面と出力接続リングとの内周面に夫
々座ぐりを形成して両座ぐりにわたって鋼球を配設した
ことに特徴を有し、出力リングに形成すべきものが座ぐ
りという小さいもので良いために出力リングの断面ネ責
変化は微小であり、そして出力り−Ｊりから出力接続リ
ンクへと伝達し得るトルクは鋼球の剛性で決定されるよ
うにしたものである。
図示の差動式さした実施２例に基いて本発明を詳述する
と、図中（＋）は太１４０−ラとなる入力軸、（２）は
遊星中セリア、（３）は遊星ローラ、（４）（５）は共
に出力リングである。入力軸（１）と＋Ｐセリア２）と
両用力リングｆ４１ （５）は同軸に配置され、遊星ロ
ーラ（３）は両端の軸部（３１）が士セリア（２）の軸
孔■ｌ）で回動自在に支持されて、入力軸（１）と出力
リング＋４）（５）との間に複数個が軸まわりに等間隔
で配設されている。この各遊星Ｄ−ラ（３）はその外周
面ｔで環状の凹溝を形成することによって、両端部が同
径の遊星０−ラ１．３７Ｊ（２）、これらの間が凹溝の
底部であるところの遊星Ｏ−ラ（ハ）となっており、入
力軸（＋ｌ Ｋけ遊星０−ラＧ３ （１３４１が接触す
るとともに出力リング（４）の内周面には遊星０−ラ国
が接触し、出力リング（５）の内周面には遊星０−ラ［
有］が接触する。つまり出力リンク（４）よりも出力り
：／グ（５）の方が内径が小さく、また遊星ローラ国よ
りも遊星ローラＣゆの方が外径が小さくなっているもの
である。そして遊星Ｄ−ラ（３）における凹所の開口縁
であるさころの遊星０−ラ６り（ロ）の肩部は全周にわ
たりテーバ而（３５１となっており、出力リング（６）
の両側縁もこのテーバ而１３’ｆｊＫ対応するチーバー
０６）となっている。
と、図中（＋）は太１４０−ラとなる入力軸、（２）は
遊星中セリア、（３）は遊星ローラ、（４）（５）は共
に出力リングである。入力軸（１）と＋Ｐセリア２）と
両用力リングｆ４１ （５）は同軸に配置され、遊星ロ
ーラ（３）は両端の軸部（３１）が士セリア（２）の軸
孔■ｌ）で回動自在に支持されて、入力軸（１）と出力
リング＋４）（５）との間に複数個が軸まわりに等間隔
で配設されている。この各遊星Ｄ−ラ（３）はその外周
面ｔで環状の凹溝を形成することによって、両端部が同
径の遊星０−ラ１．３７Ｊ（２）、これらの間が凹溝の
底部であるところの遊星Ｏ−ラ（ハ）となっており、入
力軸（＋ｌ Ｋけ遊星０−ラＧ３ （１３４１が接触す
るとともに出力リング（４）の内周面には遊星０−ラ国
が接触し、出力リング（５）の内周面には遊星０−ラ［
有］が接触する。つまり出力リンク（４）よりも出力り
：／グ（５）の方が内径が小さく、また遊星ローラ国よ
りも遊星ローラＣゆの方が外径が小さくなっているもの
である。そして遊星Ｄ−ラ（３）における凹所の開口縁
であるさころの遊星０−ラ６り（ロ）の肩部は全周にわ
たりテーバ而（３５１となっており、出力リング（６）
の両側縁もこのテーバ而１３’ｆｊＫ対応するチーバー
０６）となっている。
各出力リング（４Ｈ５）の外周には夫々外周面が歯車さ
された出力接続リング（６＋ ＋７）が配置されている
。
された出力接続リング（６＋ ＋７）が配置されている
。
これら出力接続リング（ｅｌ ＋７）け、いずれも出力
りｙグｆ４１ ＋５１と夫々一体的に回動するものであ
り、その一体化は出力リンク＋４１ ＋５１の外周面に
夫々座ぐり（Ｉ７）を形成するとともに出力接続り：／
ジ（６１ｆ７＋の内周面に夫々座ぐり（１８）を設けて
、ここに鋼球０６）を配設し、座ぐりθ〜の周辺を絞め
たり鋼球（１６）を接着固定することによって行なって
いる。（ｌりけ軸方向に並ぶ両川カリジグ（４１＋５１
間に配設されるワ・ンシセであり、摩擦係数の小さい合
成樹脂成形品で形成されヱいる。また（１９）ｉ’ｊ入
力軸ｉｆ） Ｋおける遊星０−ラ（３）の配設部の両１
端に取付けられたグリ・シブリング、（２ｏ）はころが
り軸受である。＋セリア（２）は同形の２つ割りのもの
を位置決めピンｔ２２で位置決めするとともに絞めピン
１２３）で鮫めるこ七で形成しである。
りｙグｆ４１ ＋５１と夫々一体的に回動するものであ
り、その一体化は出力リンク＋４１ ＋５１の外周面に
夫々座ぐり（Ｉ７）を形成するとともに出力接続り：／
ジ（６１ｆ７＋の内周面に夫々座ぐり（１８）を設けて
、ここに鋼球０６）を配設し、座ぐりθ〜の周辺を絞め
たり鋼球（１６）を接着固定することによって行なって
いる。（ｌりけ軸方向に並ぶ両川カリジグ（４１＋５１
間に配設されるワ・ンシセであり、摩擦係数の小さい合
成樹脂成形品で形成されヱいる。また（１９）ｉ’ｊ入
力軸ｉｆ） Ｋおける遊星０−ラ（３）の配設部の両１
端に取付けられたグリ・シブリング、（２ｏ）はころが
り軸受である。＋セリア（２）は同形の２つ割りのもの
を位置決めピンｔ２２で位置決めするとともに絞めピン
１２３）で鮫めるこ七で形成しである。
このような機構ブロックは、更に第１図に示すように一
対のハウジング（８１＋９１内に収められることで実使
用に供される形態きなる。ここで八つ、、；ング（８）
は一方のころがり軸受（ハ）を保持するとともに出力リ
ング（４）の回転をガイドする回転ガイド面となるワ・
シシセＱｏ）を固定したものであり、ハウジング（９）
は他力のころがり軸受間を保持するとともに出力りｙジ
（５）の回転をガイドする回転ガイド面となるワッシセ
リ乃を固定したものである。これらワッシｔ７（１ψ０
２）は共に摩擦係数の小さい合成樹脂成形品として形成
されたものであって、夫々出力リングｆ＜ｌ［５）の軸
方向端面に摺接することで出力り、１７ジｉ＋１（５）
のスラスト方向を受ける。尚両ハウジング（８）（９）
はねじ止め等によってスラスト方向が完全に固定されて
いる。
対のハウジング（８１＋９１内に収められることで実使
用に供される形態きなる。ここで八つ、、；ング（８）
は一方のころがり軸受（ハ）を保持するとともに出力リ
ング（４）の回転をガイドする回転ガイド面となるワ・
シシセＱｏ）を固定したものであり、ハウジング（９）
は他力のころがり軸受間を保持するとともに出力りｙジ
（５）の回転をガイドする回転ガイド面となるワッシセ
リ乃を固定したものである。これらワッシｔ７（１ψ０
２）は共に摩擦係数の小さい合成樹脂成形品として形成
されたものであって、夫々出力リングｆ＜ｌ［５）の軸
方向端面に摺接することで出力り、１７ジｉ＋１（５）
のスラスト方向を受ける。尚両ハウジング（８）（９）
はねじ止め等によってスラスト方向が完全に固定されて
いる。
以上のように構成したこの遊星減速機においては、出力
リング（４１＋５１が焼成めにより取付けられることに
よって、各出力りｙ ’） ＋４１ ＋５１は遊星ロー
ラ（３）と入力軸（１）及び遊星Ｏ−ラ（３）と出力リ
ングｔｅｌ ｉＦｌ ＆の間に夫々圧接力を与えて各接
触部におけるすべ゛りを防止し、またトルクの伝達を潤
滑油を介して行なえるようにしているものであり、そし
て入力軸ｆｌ）からの回転入力は、いずれか一方の出力
リンジ［４Ｈ５）を回転で＠ないように固定しておくこ
とで他方の出力り：７ジ（５＋ ＋４１から差動出力で
ある七ころの大減速比の回転出力をとりたすこさができ
るものである。この点について第４図に基いて説明する
と、入力軸（１）の直径をＤ工、遊星Ｄ−ラＣ４の直径
をり８、遊星０−ラ１．３りの直径をＤｓ、出力り：７
ジ（４）の内径をり１、出力り：７ジ（６）の内径をＤ
ｓ＆Ｌ、入力軸（１）の中心０を通るある線Ｘを絶対軸
としてこの絶対軸ＸＫ、ある遊星ローラ（３）が中心０
３を位置させるとともに遊Ｍｏ−ラＣ邊の外周の１点Ａ
が入力軸ｉｆ）と接触して計り、入力軸＋１＋の角度θ
１の回転によって遊星ローラ（３）が図中想像線で示す
位置まで移動、つまり図中０３の位置に中心０３が移動
するとさもに前記Ａ点がＸ点まで移動する場合α／ ０
８０（Ｓ、を遊星０−ラ（３）の公転角θ、ｔ００３Ａ
を遊星０−ラ（３）の自転角θ２とし、更に出力り−Ｊ
グ（４）（５）が遊星ローラ（３）との接触で絶対軸Ｘ
から夫々角度θいθ５だけ回転するさした場合、各々の
接触がすべりのないころがシ伝幼と考えれば、入力軸ｆ
ｌ） Ｋおける遊星ロー５Ｃ３カとのころがυ接触距離
が、遊星０−ラ０２における入力軸＋１＋ （’のころ
がり接触距離に等しいわけであるから （θ１−θ）ＤＩ／’２＝θ２ Ｄ２ ／’２（θ１−
θ）Ｄ１＝０２ Ｄ２ 、°、 θ＝θ１−θ２ Ｄ２ ／ ＤＩ
・・・・・・−・山・・・・・・・・（ｉ）一方、遊星
０−ラＣ４（至）と出力リンク（４）（５）との各関係
は、遊星ローラＳ５功の公転角０だけ引きずられて出力
リンクｆ４Ｈ５１が遊星ローラ（３）の公転と同方向に
回転すると♂もに遊星０−ラｔａａ ｃｉ３１の自転角
０２Ｋ“応じた分だけ逆方向に各出力り：７ジ（４）（
５）が夫々送られて回転すると考ｉら゛れるわけであり
、従ってθ４ Ｄｌ ／ ２ ＝−θＤ４／２＋θｔ
Ｄｖ ／ ２θ！ｌＤ５／２＝−θＤ、／２＋θｔ Ｄ
ｓ ／ ２、゛、 θ４−−θ十θ＊ Ｄｚ ／ Ｄ
ｌ ・山・・・・・・・団・・・・（１１）、
゛、 θ、−−θ＋θ＊ Ｄｓ ／’Ｄｓ
・・・・・・・・・・・印・・・・０ｉＤ（１１）式か
ら（ｔｉｌ１式を引けば θ、−θ６＝θ１ （Ｄｔ ／ Ｄｌ Ｄδ／′Ｄｌ
＋ ）（１）式を（ＩＩ）式に代入するさ θ、＝−（θ□−θ２ Ｄ！ ／ Ｄｌ）＋θ２ Ｄ２
／ Ｄ４ニー０１ ＋（Ｄｌｌ／ ＤＩ ” Ｄ２
／ Ｄｌ ）θ２これＫ１１Ｖ）式を代入すると、 ここにおいて、出力リンク（４）を回転しないように固
定した場合にはθ４−０であるから 逆に出力リンク（６）を回転しないように固定した場合
にはθ５＝Ｏであるから上記（９式はところで、これら
回転角θ１１θ４、θ５Ｖｉ、入力軸１１）の回転が等
速であるといずれも単位時間あたりの回転角を、つまり
は角速度を示しているわけであるから、上記＜ ｖ＋
＞ ＜ ｖ＋１）の両式は、夫々入力軸ｆｉ＋に対する
出力リンク（５１＋４）の速比をあられすものである。
リング（４１＋５１が焼成めにより取付けられることに
よって、各出力りｙ ’） ＋４１ ＋５１は遊星ロー
ラ（３）と入力軸（１）及び遊星Ｏ−ラ（３）と出力リ
ングｔｅｌ ｉＦｌ ＆の間に夫々圧接力を与えて各接
触部におけるすべ゛りを防止し、またトルクの伝達を潤
滑油を介して行なえるようにしているものであり、そし
て入力軸ｆｌ）からの回転入力は、いずれか一方の出力
リンジ［４Ｈ５）を回転で＠ないように固定しておくこ
とで他方の出力り：７ジ（５＋ ＋４１から差動出力で
ある七ころの大減速比の回転出力をとりたすこさができ
るものである。この点について第４図に基いて説明する
と、入力軸（１）の直径をＤ工、遊星Ｄ−ラＣ４の直径
をり８、遊星０−ラ１．３りの直径をＤｓ、出力り：７
ジ（４）の内径をり１、出力り：７ジ（６）の内径をＤ
ｓ＆Ｌ、入力軸（１）の中心０を通るある線Ｘを絶対軸
としてこの絶対軸ＸＫ、ある遊星ローラ（３）が中心０
３を位置させるとともに遊Ｍｏ−ラＣ邊の外周の１点Ａ
が入力軸ｉｆ）と接触して計り、入力軸＋１＋の角度θ
１の回転によって遊星ローラ（３）が図中想像線で示す
位置まで移動、つまり図中０３の位置に中心０３が移動
するとさもに前記Ａ点がＸ点まで移動する場合α／ ０
８０（Ｓ、を遊星０−ラ（３）の公転角θ、ｔ００３Ａ
を遊星０−ラ（３）の自転角θ２とし、更に出力り−Ｊ
グ（４）（５）が遊星ローラ（３）との接触で絶対軸Ｘ
から夫々角度θいθ５だけ回転するさした場合、各々の
接触がすべりのないころがシ伝幼と考えれば、入力軸ｆ
ｌ） Ｋおける遊星ロー５Ｃ３カとのころがυ接触距離
が、遊星０−ラ０２における入力軸＋１＋ （’のころ
がり接触距離に等しいわけであるから （θ１−θ）ＤＩ／’２＝θ２ Ｄ２ ／’２（θ１−
θ）Ｄ１＝０２ Ｄ２ 、°、 θ＝θ１−θ２ Ｄ２ ／ ＤＩ
・・・・・・−・山・・・・・・・・（ｉ）一方、遊星
０−ラＣ４（至）と出力リンク（４）（５）との各関係
は、遊星ローラＳ５功の公転角０だけ引きずられて出力
リンクｆ４Ｈ５１が遊星ローラ（３）の公転と同方向に
回転すると♂もに遊星０−ラｔａａ ｃｉ３１の自転角
０２Ｋ“応じた分だけ逆方向に各出力り：７ジ（４）（
５）が夫々送られて回転すると考ｉら゛れるわけであり
、従ってθ４ Ｄｌ ／ ２ ＝−θＤ４／２＋θｔ
Ｄｖ ／ ２θ！ｌＤ５／２＝−θＤ、／２＋θｔ Ｄ
ｓ ／ ２、゛、 θ４−−θ十θ＊ Ｄｚ ／ Ｄ
ｌ ・山・・・・・・・団・・・・（１１）、
゛、 θ、−−θ＋θ＊ Ｄｓ ／’Ｄｓ
・・・・・・・・・・・印・・・・０ｉＤ（１１）式か
ら（ｔｉｌ１式を引けば θ、−θ６＝θ１ （Ｄｔ ／ Ｄｌ Ｄδ／′Ｄｌ
＋ ）（１）式を（ＩＩ）式に代入するさ θ、＝−（θ□−θ２ Ｄ！ ／ Ｄｌ）＋θ２ Ｄ２
／ Ｄ４ニー０１ ＋（Ｄｌｌ／ ＤＩ ” Ｄ２
／ Ｄｌ ）θ２これＫ１１Ｖ）式を代入すると、 ここにおいて、出力リンク（４）を回転しないように固
定した場合にはθ４−０であるから 逆に出力リンク（６）を回転しないように固定した場合
にはθ５＝Ｏであるから上記（９式はところで、これら
回転角θ１１θ４、θ５Ｖｉ、入力軸１１）の回転が等
速であるといずれも単位時間あたりの回転角を、つまり
は角速度を示しているわけであるから、上記＜ ｖ＋
＞ ＜ ｖ＋１）の両式は、夫々入力軸ｆｉ＋に対する
出力リンク（５１＋４）の速比をあられすものである。
そして両式から明らかなように、出力リング（４）ある
いは出力リンク（６）にあられれる回転は、遊星ローラ
（３２１［＋の各直径Ｄ２、Ｄｓの差及び出力り：７ジ
（４１５１の各内径Ｄ４、Ｄｓの差から生じる差動回転
であり、減速比はきわめて大きい。ま良いずれの出力リ
ンク＋４１＋５１から出力をとりだすかによって、異な
る大減速比の２つの出力を選択的にとりだせるものであ
る。
いは出力リンク（６）にあられれる回転は、遊星ローラ
（３２１［＋の各直径Ｄ２、Ｄｓの差及び出力り：７ジ
（４１５１の各内径Ｄ４、Ｄｓの差から生じる差動回転
であり、減速比はきわめて大きい。ま良いずれの出力リ
ンク＋４１＋５１から出力をとりだすかによって、異な
る大減速比の２つの出力を選択的にとりだせるものであ
る。
一方、入力軸ｆｉ＋と遊星Ｄ−ラ（３２１（３４）との
接触Ｖｉ実際には凹凸の円筒接触であり、出力リング＋
４１（５１から圧接力を受けていることから、しかも本
減速機はいずれか一方の出力リング＋４１ ＋５）から
出力トルクをとりだすものであるから、ス牛ニーインク
の発生が必然的なものとなっている。もつともこのス士
ニーインクは、出力り：Ｊジｆ４）＋５１のいずれから
トルクを出力しても、入力軸ｆｉ＋の回転を逆にしても
、遊星ローラ（３）を第１図中の矢印方向に移動させる
ように働らく。ここにおいて、ハウジング（８）におけ
る回転ガイド面としてのワッシヤ（１０１は、出力リン
ク（４）とワッシヤ（Ｉｌｌとを通じて出力リンク（５
）の位置を設定し、出力リング（６）のチーへ面（＋５
）が遊星０−ラ（３）の凹所の開口縁のチーバーａ句ヲ
通じて遊星ローラ（３）の矢印方向の移動を防止する。
接触Ｖｉ実際には凹凸の円筒接触であり、出力リング＋
４１（５１から圧接力を受けていることから、しかも本
減速機はいずれか一方の出力リング＋４１ ＋５）から
出力トルクをとりだすものであるから、ス牛ニーインク
の発生が必然的なものとなっている。もつともこのス士
ニーインクは、出力り：Ｊジｆ４）＋５１のいずれから
トルクを出力しても、入力軸ｆｉ＋の回転を逆にしても
、遊星ローラ（３）を第１図中の矢印方向に移動させる
ように働らく。ここにおいて、ハウジング（８）におけ
る回転ガイド面としてのワッシヤ（１０１は、出力リン
ク（４）とワッシヤ（Ｉｌｌとを通じて出力リンク（５
）の位置を設定し、出力リング（６）のチーへ面（＋５
）が遊星０−ラ（３）の凹所の開口縁のチーバーａ句ヲ
通じて遊星ローラ（３）の矢印方向の移動を防止する。
この反力として生ずる入力軸ｉｌｌの逆方向移動はころ
がり軸受（ロ））と止め輪θ９）によって防ぐことがで
きる。
がり軸受（ロ））と止め輪θ９）によって防ぐことがで
きる。
そして回転する出力リンク（４）若しくは出力リンク（
６）の軸方向表面にワッシヤ（＋ｏ） （ｌｉｔ （Ｉ
匈が摺接することによる摩擦でのトルク０スは、ワッシ
ヤ（＋ｏ） （１１（ｌ匂の摩擦係数が小さいこともさ
ることながら、出カリニ／ジ＋４＋＋５＋の回転は入力
軸ｉｌ＋から見て大減速がなされた回転であることがら
、入力軸Ｉｌｌで考えるとトルクロスは非常に小さい。
６）の軸方向表面にワッシヤ（＋ｏ） （ｌｉｔ （Ｉ
匈が摺接することによる摩擦でのトルク０スは、ワッシ
ヤ（＋ｏ） （１１（ｌ匂の摩擦係数が小さいこともさ
ることながら、出カリニ／ジ＋４＋＋５＋の回転は入力
軸ｉｌ＋から見て大減速がなされた回転であることがら
、入力軸Ｉｌｌで考えるとトルクロスは非常に小さい。
また上記の点から明らかなように、遊星士セリア（２）
はスラスト力を全く受けないものであり、さらに出力リ
ン／）（６）と遊星０−ラ（３）の凹所とに夫々チーへ
面０５）の■があることから、この部分で差動丁べりを
発生して突つかり全防止するために出力リング（６）と
遊星Ｏ−ラ（３）七の間の摩擦ロスも小さく、遊星ロー
ラ（３）の回転がスムーズなものである。しかもフリク
ション若しくはトラクションドライブであるころがり伝
達でトルクを伝えるものであるから、動力伝達効率はき
わめて良好なものとなっている。
はスラスト力を全く受けないものであり、さらに出力リ
ン／）（６）と遊星０−ラ（３）の凹所とに夫々チーへ
面０５）の■があることから、この部分で差動丁べりを
発生して突つかり全防止するために出力リング（６）と
遊星Ｏ−ラ（３）七の間の摩擦ロスも小さく、遊星ロー
ラ（３）の回転がスムーズなものである。しかもフリク
ション若しくはトラクションドライブであるころがり伝
達でトルクを伝えるものであるから、動力伝達効率はき
わめて良好なものとなっている。
出力リング（４１ｔ５）のいずれかから出力されるトル
クは出力接続リング＋６１ （７１を通じて他の機構に
伝えられるのであるが、ここで出力リンク＋４＋＋５＋
と出力接続リンク（６１＋７１との間のトルク伝達は、
座ぐり（ｌηと座ぐり賭とにわたり配設された鋼球０６
）を介して行なわれる。出力リング＋４）（５１と出力
接続リンク（６）（７）とを固着した場合にはこの固着
力で伝達し得るトルクが制限を受けるが、このような固
着力に依存することなく鋼球Ｑ（２）の剛性で決定され
るところの非常に大きなトルクを伝達することができる
ものである。また出力リンク（４）（５）における座ぐ
ｖ０７）の形厚にともなう断面積変化ｒ／″ｉ做小であ
り、出力リンク（４１（ａｌによって得ている与圧は安
定したものとなっているわけである。
クは出力接続リング＋６１ （７１を通じて他の機構に
伝えられるのであるが、ここで出力リンク＋４＋＋５＋
と出力接続リンク（６１＋７１との間のトルク伝達は、
座ぐり（ｌηと座ぐり賭とにわたり配設された鋼球０６
）を介して行なわれる。出力リング＋４）（５１と出力
接続リンク（６）（７）とを固着した場合にはこの固着
力で伝達し得るトルクが制限を受けるが、このような固
着力に依存することなく鋼球Ｑ（２）の剛性で決定され
るところの非常に大きなトルクを伝達することができる
ものである。また出力リンク（４）（５）における座ぐ
ｖ０７）の形厚にともなう断面積変化ｒ／″ｉ做小であ
り、出力リンク（４１（ａｌによって得ている与圧は安
定したものとなっているわけである。
［発明の効果］
本発明は以上のように出力リンクにおける座ぐりは小さ
なもので良く、断面積変化が微小であるために、出力リ
ンクで予圧を与える場合にも安定した予圧力を得ること
ができ、そしてこの出力リンクと出力伝達リング間のト
ルク伝達は鋼球で行なわれ、しかも鋼球の位置決めのた
めの接着やかしめ等の力にではなく鋼球の剛性によって
伝達し得るトルクが決定されるために、大トルクの確実
な伝達が行なわれるものであり、史には出力リンクに出
力接続リンク全表め吋ける際に鋼球を介していることか
ら嵌め寸けが容易なものである。
なもので良く、断面積変化が微小であるために、出力リ
ンクで予圧を与える場合にも安定した予圧力を得ること
ができ、そしてこの出力リンクと出力伝達リング間のト
ルク伝達は鋼球で行なわれ、しかも鋼球の位置決めのた
めの接着やかしめ等の力にではなく鋼球の剛性によって
伝達し得るトルクが決定されるために、大トルクの確実
な伝達が行なわれるものであり、史には出力リンクに出
力接続リンク全表め吋ける際に鋼球を介していることか
ら嵌め寸けが容易なものである。
第１図は本発明の一実施例の縦断面図、第２図は同上の
ハウジングを除いた状態の右側面図、第３図は同上のハ
ウジングを除いた状態の破断斜視図、第４図は同上の動
作説明図であり、（１）は入力軸、（３）は遊星０−ラ
、＋４＋ ＋５＋は出力リング、＋６１ ＋７１は出力
接続リング、０６）は鋼球、０η０８）は座ぐりを示す
。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 第２図 第３図 第４図
ハウジングを除いた状態の右側面図、第３図は同上のハ
ウジングを除いた状態の破断斜視図、第４図は同上の動
作説明図であり、（１）は入力軸、（３）は遊星０−ラ
、＋４＋ ＋５＋は出力リング、＋６１ ＋７１は出力
接続リング、０６）は鋼球、０η０８）は座ぐりを示す
。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第１図 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- ＋１） 入力軸とこの入力軸に同軸に配置された出力
リングとの間に遊星Ｏ−ラを転動自在に配設し、出力り
：／グの外周面に出力接続リングを取付けた減速機であ
って、出力リングの外周面と出力接続リングの内周面と
に夫々座ぐりが形成され、両座ぐりＫわたって鋼球が配
設されていることを特徴とする減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP782283A JPS59133857A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP782283A JPS59133857A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 減速機 |
Related Child Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23544183A Division JPS59133859A (ja) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | 減速機 |
| JP23544083A Division JPS59133858A (ja) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59133857A true JPS59133857A (ja) | 1984-08-01 |
Family
ID=11676283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP782283A Pending JPS59133857A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59133857A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61127963A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 差動遊星ロ−ラ減速機 |
| US7673536B2 (en) | 2006-08-31 | 2010-03-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
-
1983
- 1983-01-20 JP JP782283A patent/JPS59133857A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61127963A (ja) * | 1984-11-22 | 1986-06-16 | Matsushita Electric Works Ltd | 差動遊星ロ−ラ減速機 |
| US7673536B2 (en) | 2006-08-31 | 2010-03-09 | Fanuc Ltd | Industrial robot |
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