JPS59132075A - Picture processing device - Google Patents
Picture processing deviceInfo
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- JPS59132075A JPS59132075A JP58006494A JP649483A JPS59132075A JP S59132075 A JPS59132075 A JP S59132075A JP 58006494 A JP58006494 A JP 58006494A JP 649483 A JP649483 A JP 649483A JP S59132075 A JPS59132075 A JP S59132075A
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- circuit
- memory
- signal
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- Pending
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動組立機等に応用さnる物体認識をするため
の画像処理装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an image processing device for object recognition applied to automatic assembly machines and the like.
従来のこの種の装置は、物体情報のすべての部分を画像
メモリに記憶し、物体の特徴などを解析する場合には情
報量が多く、また、物体輪郭などもすべての情報よりソ
フトウェアで抽出したため、処理時間が非常にかかつて
し壕っていた。Conventional devices of this type store all part of the object information in the image memory, and when analyzing the features of the object, there is a large amount of information, and the outline of the object is also extracted from all the information using software. However, the processing time was extremely long.
本発明は、これらの欠点を除去するために、物体情報の
エツジを検出し、物体の輪郭のみを画像メモリに記憶す
ることを特徴とし、その目的は物体認識の情報量の削減
をすることにより、物体認識処理時間の短縮をすること
にある。In order to eliminate these drawbacks, the present invention is characterized by detecting edges of object information and storing only the outline of the object in an image memory.The purpose of this invention is to reduce the amount of information for object recognition. , to shorten object recognition processing time.
以下図面に従って本発明の詳細な説明する。The present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
@1図は本発明の実施例であり、1はクロック信号発振
回路であり、とのクロック信号発振回路1の出力はドラ
イブ信号発生回路2と、エツジ検出回路5に入力さ肚る
。ドライブ信号発生回路2の出力信号により、イメージ
センサ3をドライブすると共に、イメージセンサ3とメ
モリ制御回路6とを同期させる。イメージセンサ3の出
力テ、りる画像信号は、コン−パレータ4で、ディジタ
ル信号に変換さfエツジ検出回路5へ出力さ1.る。エ
ツジ検出回路5の出力信号はメモリ制御回路へ入力さγ
LX画像メモリ7へ記憶さnる。CPU回路8は、メモ
リ制御回路6の制御を行なうと供に、画像メモリ7へ情
報を書込みおよび読出しを直接実行できる。@1 Figure shows an embodiment of the present invention, where 1 is a clock signal oscillation circuit, and the output of the clock signal oscillation circuit 1 is input to a drive signal generation circuit 2 and an edge detection circuit 5. The output signal of the drive signal generation circuit 2 drives the image sensor 3 and synchronizes the image sensor 3 and the memory control circuit 6. The output image signal of the image sensor 3 is converted into a digital signal by a comparator 4 and outputted to an f-edge detection circuit 5. Ru. The output signal of the edge detection circuit 5 is input to the memory control circuit γ
The image is stored in the LX image memory 7. The CPU circuit 8 controls the memory control circuit 6 and can directly write and read information to and from the image memory 7.
以上のような状態において本発明による物体イメージの
エツジを検出する画像処理を作動させる場合について説
明する。クロック信号発檻器1で発振さnたクロック信
号より、イメージセンサドライブ用信号をドライブ信号
発生回路2が発生しイメージセンサ3全ドライブする。A case will be described in which the image processing for detecting edges of an object image according to the present invention is activated in the above state. A drive signal generation circuit 2 generates an image sensor drive signal from a clock signal oscillated by a clock signal generator 1, and drives the entire image sensor 3.
イメージセンサ3により、物体イメージのアナログ画像
信号を入力し、このアナログ画像信号をコンパレータ4
によりディジタル画@信号へ変換する。この変換さf′
したディジタル画像信号をエツジ検出回路5により、物
体イメージのエツジである輪郭を得る。The image sensor 3 inputs an analog image signal of the object image, and this analog image signal is sent to the comparator 4.
Convert it to a digital image@signal. This transformation f′
The resulting digital image signal is used by an edge detection circuit 5 to obtain a contour, which is an edge of the object image.
この物体の輪郭の情報をメモリ制御回路6全通して、C
PU回路80制御下のもと画像メモリ7へ記憶さnる。This information on the outline of the object is passed through the memory control circuit 6, and C
The image data is stored in the original image memory 7 under the control of the PU circuit 80.
このとき、ドライブ信号発生回路2の出力は、画像信号
の入力装置であるイメージセンサ3と、画像信号の記憶
装置であるメモリ制御回路6とに入力さ肚、各々装置間
の同期をさせている。CPU回路8はメモリ制御回路6
へ命令を与え、■Iii像信号の入力、記憶、出力の制
御ならびに、画像メモリ上の物体輪郭の情報ti接解析
処理を行ない、物体の認識および特徴抽出全行なう第2
図は、エツジ検出回路5の詳細な回路図でアク、コンパ
レータ4の出力はフリップフロップ9の入力へ接続さn
てオフ、フリップフロップ9のクロック信号はクロック
信号発振回路1の出力よジ入力さ肚ている。FiX−O
RIOはコンパレータ4の出力とフリップフロップ9の
出力とが入力として接続さ牡、このEX−ORIQの出
力は次段のメモリ制G’!1回路に接続さnている。At this time, the output of the drive signal generation circuit 2 is input to the image sensor 3, which is an image signal input device, and the memory control circuit 6, which is an image signal storage device, thereby synchronizing each device. . CPU circuit 8 is memory control circuit 6
(iii) Controls the input, storage, and output of image signals, performs tangential analysis processing of the object contour information on the image memory, and performs all object recognition and feature extraction.
The figure shows a detailed circuit diagram of the edge detection circuit 5. The output of the comparator 4 is connected to the input of the flip-flop 9.
When the flip-flop 9 is turned off, the clock signal of the flip-flop 9 is input to the output of the clock signal oscillation circuit 1. FiX-O
RIO has the output of comparator 4 and the output of flip-flop 9 connected as inputs, and the output of this EX-ORIQ is connected to the next stage memory controller G'! connected to one circuit.
以上のような状態においてエツジ検出回路を作動させる
曜1合について説明する。The first match of the day in which the edge detection circuit is activated in the above-mentioned state will be explained.
フリップフロップ9はクロック信号発振回路1よりクロ
ック全入力し、DCLtαとしてコンパレータ4からの
ディジタル画像信号を入力する。前記入力D (L t
(L f lクロッ2分の時間遅延して、。The flip-flop 9 receives all clocks from the clock signal oscillation circuit 1, and receives the digital image signal from the comparator 4 as DCLtα. The input D (L t
(With a delay of two clocks.
Fj X −OR10ヘト出力する。EX−ORIQは
、コンパレータ4からのディジタル画像信号とフリップ
フロップ9の出力である前記の1クロック分の時間遅延
したディジタル画像信号を比較し、同一の場合は論理I
I Q #レベルを出力し、具なる場合には論理°′1
”レベルを出力する。このEX−OR,10の出力は物
体イメージのエツジ部分だけが検出さ扛ており、この出
力はメモリ制4111¥iμ6へ入力さ几、物体のエツ
ジの部分すなわち、輪郭部分のみが画像メモリ7へ入力
さnる。Fj X - OR10 output. EX-ORIQ compares the digital image signal from the comparator 4 and the digital image signal delayed by one clock, which is the output of the flip-flop 9, and if they are the same, the logic I
Output I Q # level, logic °'1 if
This output of EX-OR, 10 detects only the edge part of the object image, and this output is input to the memory system 4111\iμ6, which detects the edge part of the object, that is, the contour part. Only the image is input to the image memory 7.
このとき、画像信号の入力装置であるイメージセンサ3
、画像信号の記憶装置であるメモリ制御回路6は、ドラ
イブ信号発生回路2の出力信号により同期がとらnてお
り、ドライブ信号発生回路2とエツジ検出回路5は、ク
ロック信号発振回路1の出力であるクロック信号によっ
て同期がとらnており、この物体イメージのエツジを検
出する画像処理装置の画像信号の伝達さ几る回路系は、
すべて同期がとらnていることとなる。なお、クロック
発振回路1の出力であるクロック信号は、ディジタル画
像信号の1画素分となる。At this time, the image sensor 3, which is an input device for image signals,
, the memory control circuit 6, which is a storage device for image signals, is synchronized by the output signal of the drive signal generation circuit 2, and the drive signal generation circuit 2 and the edge detection circuit 5 are synchronized by the output signal of the clock signal oscillation circuit 1. The circuit system that is synchronized by a certain clock signal and transmits the image signal of the image processing device that detects the edges of this object image is as follows.
This means that everything is synchronized. Note that the clock signal output from the clock oscillation circuit 1 corresponds to one pixel of the digital image signal.
以上、説明したようにこの装置は、物体の画像イメージ
の輪郭だけを画像メモリへ記憶するものであるから、従
来のような画像全部のイメージの記憶と違い、物体認識
の処理情報が減少する。As explained above, since this device stores only the outline of the image of the object in the image memory, unlike the conventional method of storing the entire image, the processing information for object recognition is reduced.
こ几により物体の記憶、例えば形状認識、物体中心、物
体角度、物体周囲長、などの数値を求める時間が短縮で
きる利点がある。This method has the advantage of shortening the time required to memorize objects, such as shape recognition, object center, object angle, object circumference, etc.
第1図は本発明の実施例による画像処理装置のブロック
図である。第2図は第1図のエツジ検出回路の詳細な回
路図である@
10.クロック信号発振回路
20.ドライブ信号発生回路
3、、イメージセンサ
4、#コンパレータ
50.エツジ検出回路
6゜、メモリ制御回路
700画像メモリ
8、、CPU回路
90.フリップフロップ
IQo、EX−OR
以上
出願人 株式会社餡二精工合
代理人 弁理士最上 務FIG. 1 is a block diagram of an image processing apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a detailed circuit diagram of the edge detection circuit shown in FIG. 1. Clock signal oscillation circuit 20. Drive signal generation circuit 3, image sensor 4, #comparator 50. Edge detection circuit 6°, memory control circuit 700, image memory 8, CPU circuit 90. Flip-flop IQo, EX-OR Applicant Anji Seiko Co., Ltd. Joint Agent Patent Attorney Tsutomu Mogami
Claims (2)
ージセンサをドライブするドライブ信号発生回路と、画
像信号を入力するイメージセンサと、イメージセンサの
画像信号をディジタル信号に変換スルコンパレータと、
ディジタル画像信号の変化点を検出し物体イメージのエ
ッジヲ検出するエツジ検出回路と、その情報を記憶して
おくディジタル画像メモリと、このディジタル画像メモ
リを制御するためのメモリ制御回路と、’)iij記デ
ィジタル画像メモリの数値解析および^11記メモリ制
御回路の制81を行なQC!PU回路とから構成され、
物体イメージのエツジを検出し、物体の輪郭をとらえる
ことを特徴とする画像処理装置。(1) a clock oscillation circuit, a drive signal generation circuit that receives the clock and drives the image sensor, an image sensor that inputs an image signal, and a through comparator that converts the image signal of the image sensor into a digital signal;
an edge detection circuit that detects a change point in a digital image signal and detects an edge of an object image; a digital image memory that stores this information; a memory control circuit that controls this digital image memory; Numerical analysis of digital image memory and control of ^11 memory control circuit 81 QC! Consists of a PU circuit,
An image processing device that detects the edges of an object image and captures the outline of the object.
プフロツプおよびIBX−OR回路とからなり、前記K
X−OR回路にはコンパレータおよび前記フリップフロ
ップの出力が入力さnている構成よりなることを特徴と
する画像処理装置。(2) In item 1, the edge detection circuit is composed of the 1d flip-flop and the IBX-OR circuit, and
An image processing apparatus characterized in that the X-OR circuit has a configuration in which a comparator and the output of the flip-flop are inputted.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58006494A JPS59132075A (en) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | Picture processing device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58006494A JPS59132075A (en) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | Picture processing device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59132075A true JPS59132075A (en) | 1984-07-30 |
Family
ID=11640011
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58006494A Pending JPS59132075A (en) | 1983-01-18 | 1983-01-18 | Picture processing device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59132075A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113288A (en) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | Shinko Electric Co Ltd | Edge detecting circuit for binary image |
JPH07314967A (en) * | 1994-05-30 | 1995-12-05 | Sanyo:Kk | Plastic file with index |
US7248750B2 (en) | 2002-12-13 | 2007-07-24 | Sharp Kabushiki Kaisha | Object information processing apparatus, image processing system, game apparatus and image processing method |
-
1983
- 1983-01-18 JP JP58006494A patent/JPS59132075A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62113288A (en) * | 1985-11-12 | 1987-05-25 | Shinko Electric Co Ltd | Edge detecting circuit for binary image |
JPH07314967A (en) * | 1994-05-30 | 1995-12-05 | Sanyo:Kk | Plastic file with index |
JP2684157B2 (en) * | 1994-05-30 | 1997-12-03 | 株式会社三洋 | Plastic file with caption |
US7248750B2 (en) | 2002-12-13 | 2007-07-24 | Sharp Kabushiki Kaisha | Object information processing apparatus, image processing system, game apparatus and image processing method |
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