JPS59118602A - 回動自在なクランプ装置を有する物品搬出入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、物品把持用クラ゛ンゾを有しかつ物品の向
きを変えて棚または受は渡し用ステーション等に降ろす
ことができる回動自在なりランプ装置を有する物品振出
人装置に関するものである。

次にこの発明を図示の例によって詳細に説明する。

図面はこの発明の一実施例を示すものであって、床１０
上に設置された鋼製基台１１における左右方向の一側部
（第４図の右側）に、垂直部１２とその上部から左右方
向の他側部に同かつて延長する水平部１６とからなる多
数の鋼製支柱１４の下端部が、前後方向（第１図の左右
方向）に間隔をおいて固定され、かつ各支柱１−４にお
ける垂直部１２にわたって前後方向に延長する多数の鋼
製支持ビーム１５が上下方向に間隔をおいて架設固定さ
れ、さらに各支持ビーム１５には前後方向に間隔をおい
て配置された多数の鋼製棚材１６の基端部が固定され、
前記各支柱１４の垂直部にわたって架、膜固定された多
数の支持ビーム１５と各支持ビーム１５に固定された多
数の棚材１６と（（より、前後方向に延長する多段式の
棚列１が構成されている。

前記基台１１における左右方向の他側部に、前後方向に
延長する下部レール１７が固定されると共に、その下部
レール１７の側部においてこれと平行に延長するラック
ギヤ１８が固定され、かつ前記各支柱１４における水平
部１６の先端部には前後方向に延長するビーム９４が架
設固定され、そのビーム９４の下部には下部レール１７
を含む垂直面上において下部レール１７と平行に延長す
る上部レール１９が固定されている。壕だ下部フレーム
２０と上部フレーム２１とが垂直な複数の鋼管↓縦フレ
ームろを弁して結合されて、走行フレーム２が構成され
、かつ基台１１の前後両端部には下部フレーム２０に対
向する緩衝停止装置２２が固定されている。

前記下部フレーム２０の下部に固定された複数の転子（
ボール）内蔵型の走行用ガイド部材２６は下部レール１
７に嵌合され、かつ前記上部フレーム２１には上部レー
ル１９の左右両側面に対向するガイドローラ２４が取付
けられ、さらに前記下部フレーム２０にブレーキ付きギ
ャードモータからなる走行用駆動装置２５が固定され、
その駆動装置２５により歯付き駆動プーリ２６．歯付き
伝動ベルト２７および歯付き従動プーリ２８を介して回
転されるピニオン２９は前記ラックギヤ１８に噛み合わ
されている。前記各縦フレーム乙の間においてこれと平
行に延長する昇降用基杆６０の上端部および下端部は、
上部フレーム２１に固定された上部軸受６１および各縦
フレーム乙の下端部の間に配置されて固定された下部軸
受６２により回転自在にかつ昇降不能に支承され、さら
に下部フレーム２０に固定されたブレーキ付きギャード
モータからなる昇降用駆動装置６６により回転される駆
動プーリ６４と前記線杆６０の下端部に固定された歯付
き従動プーリ６５とにわたって崗付き伝動ベルト６６が
巻掛けられている。

昇降フレーム４は各縦フレーム乙に対し摺動自在に嵌合
され、かつ昇降フレーム４には線杆３０に螺合された雌
ねじ部材６７が固定され、さらに両側面に溝を有する横
行用ガイドレール６８は、水平状態で左右方向すなわち
下部レール１７に直角な方向に延長するように配電され
て取付板６９に固定され、その取付板３９は昇降フレー
ム４の下面に固定され、また転子内蔵型の横行用ガイド
部材４０は前記横行用レール３８に嵌合されると共に横
行フレーム５に固定されている。

平行状態で左右方向に延長する複数の流体圧シリンダ４
０．４１が連結部材４２により相互に結合されて横行用
伸縮装置４３が構成され、一方の流体圧シリンダ４０に
おけるピストン杆４４は前記取付板６９に固着されたブ
ラケット４５に固定され、かつ他方の流体圧シリンダ４
１におけるピストン杆４６は横行フレーム５に固着され
たブラケット４７に固定され、最初に一方の流体圧シリ
ンダが伸長または短縮されたのち、他方の流体圧７リン
ダが伸長または短縮されることにより、各流体圧フラン
ツ４０．４１の合計ストローク分だけ横行フレーム５が
左側まだは右側に移動される。

クランプ支持フレーム４８の一端部は横行フレーム５の
一端部に対し前後方向に延長する横軸４９により枢着さ
れ、かつクランプ支持フレーム４８の他端部には垂直な
水平度調整用基杆５０の下端部が固定され、その線杆５
０の上部は横行フレーム５の他端部に設けられた透孔に
挿通され、さらに線杆５０における横行フレーム５から
突出しだ部分には調整支持用ナツト５１が螺合され、そ
のナツト５１を回動することによりクランプ支持フレー
ム４８の水平度が調整される。

左右方向に延長する水平な中空回動軸５２がクランプ支
持フレーム４８に固定さχした軸受５３により回転自在
に支承され、前記中空回動軸５２の一端部に設けられた
フランツは軸受５６の一端部の回動部分に係合され、か
つ中空回動軸５２の他端部には保持部材本体５４が回動
不能に嵌合されてナツト５５により固定され、前記中空
回動軸５２と保持部材本体５４とによりクランプ保持部
材６が構成され、前記保持部材本体５４は前記軸受５ろ
の他端部の回動部分に係合され、さらに前記中空回動軸
５２の一端部には中心孔を有する従動ぎニオン５６がボ
ルトにより固定され、その従動ピニオン５乙に噛み合う
駆動ラックギヤ５７１−１、クランプ支持フレーム４８
に固定された支持部材５８に摺動自在に嵌挿されている
。

平行状態で前後方向に延長する複数の流体圧シリンダ５
９．６０が連結されて回動用伸縮装置６１が構成され、
かつ一方の流体圧シリンダ５９におけるピストン杆６２
は前記支持部材５８に固定され、さらに他方の流体圧シ
リンダ６０におけるピストン杆６６は前記駆動ランク５
７に一体に連設され、また駆動ランク５７０他端部には
ストライカ６４が固定され、前記支持部材５８に固定さ
れたブラケット６５には、５個の回動位置検出用リミッ
トスイッチＬＳ＋　、　ＬＳ２　、ＬＳ３が駆動ラック
長手方向に等間隔で固定され、一方の流体圧シリンダ５
９が短縮されると共に他方の流体圧シリンダ６０が伸長
されているときリミットスイッチＬＳ。

が操作され、各流体圧シリンダ５９．６０が短縮されて
いるときりミツトスイッチＬＳ２が操作され、まだ一方
の流体圧シリンダ５９が伸長されると共に他方の流体圧
シリンダ６０が短縮されているときリミットスイッチＬ
Ｓ３が操作される。

クランプ操作杆６６は中空回動軸５２および従動ビニオ
ン５６に摺動自在に挿通され、かつクランプ操作杆６６
の一端部はクランプ支持フレーム４８に固定されたクラ
ンプ操作用流体圧シリンダ６７のピストン杆６８に対し
継手兼用のストライカ６９ｆｆ介して連結され、さらに
クランプ操作杆６６の他端部には操作部材７０の中間部
が固定されている。また前記支持部材５８に固定された
ブラケット７１には、前記ストライカ６９により操作さ
れるクランプ開放検出用リミットスイッチＬＳ４および
クランプ閉じ検出用リミットスイッチＬＳ５が左右方向
に間隔をおいて固定されている。

一対のＬ形のクランプ片８．９における操作腕７２は、
クランプ保持部材乙における保持部材本体５４の溝内に
妖人さ几ると共に、クランプ操作軸６６の延長方向にほ
ぼ直角な方向に延長するように配置され、かつ各操作腕
７２の先端部は相互に対向するように配置され、さらに
各クランプ片８．９における把持腕７６は平行に配置さ
れている。

前記各操作腕７２の先端部に短リンク７４の一端部がビ
ン７５により枢着され、かつ各クランプ片８．９の屈折
部には長リンク７６の一端部が一ン７７により枢着され
、さらに前記短リンク７４の他端部および前記長リンク
７６の中間部は保持部材本体５４に対し枢軸７８’、７
９により枢着され、また各長リンク７６の他端部と前記
操作部材７０の両端部とは操作リンク８０を介して連結
され、前記各ビン７５　、、７７および枢軸７８　、７
９は平行四辺形の隅角点上に配置され、前記各リンクか
らなるリンク機構によって平行移動される一対のクラン
プ片８，９により、棚列側に向かって開口するクランプ
９３が構成されている。

一方のクランプ片８における把持腕７６に設けられだ凹
部８１にゴム等のクッション材８２が挿入されてその凹
部８１の底面に接着剤等により固定され、他方のクラン
プ片９における把持腕７６には、金属板８３とこれに接
着剤等により固着されたゴム等のクッション板８４とか
らなる緩衝把持板８５が配置されると共に、その緩衝把
持板８５の脱落を防止するための係止片８６がボルトに
より固定され、さらに緩衝把持板８５に設けられた凹部
と把持腕７６に設けられた凹部との間に緩衝用ばね８７
が介在されている。

前記クランプ操作用流体圧シリンダ６７を短縮すると、
クランプ操作軸６６および操作部材７゜がクランプ片か
ら離反する方向に移動され、その操作部材７０にょジ、
各操作リンク８ｏを介して各長リンク７６が枢軸７９を
中心としてクランプ開放方向に回動されると共に、各短
リンク７４も枢軸７８を中心としてクランプ開放方向に
回動され、かつ各クランプ片８，９における把持腕７６
が相−互に離反する方向に平行移動され、クランプが全
開されると、前記ストライカ６９にょクランプ開放検出
用リミットスイッチＬＳ、が操作される。

またクランプ操作用流体圧シリンダ６７を伸長すると、
クランプ操作軸６６および操作部材７゜がクランプ片に
接近する方向に移動され、その操作部材７０により、各
操作リンク８０　’ｆ−介して各長リンク７６が枢軸７
９を中心としてクランプ閉じ方向に回動されると共に、
各短リンク７４も枢軸７８を中心としてクランプ閉じ方
向に回動され、かつ各クランプ片８，９における把持腕
７６が相互に接近する方向に平行移動さ九、クランプに
より物品８８が把持されると、前記ストライカ６９によ
シクランゾ閉じ検出用リミットスイッチＬ　Ｓｓが操作
される１、 前記基台１１の前方の床上に設置された加工用ステーシ
ョン８９の上に物品受台９０が設＆−「らハ１、かつそ
の物品受台９０の上方には加工装置９１が設けられ、さ
らに前記基台１１の後方の床上には物品搬出入用コンベ
ヤ９２が設置されている。

なお前記各流体圧シリンダとしては例えばエアシリンダ
を使用する。

前記実施例の物品振出人装置を使用して物品全搬出する
場合は、棚列１における搬出すべき物品８８にクランプ
が対向する位Ｗまで、走行フレーム２が走行されると共
に昇降フレーム４を昇降移動さ力１、かつ開放されてい
るクランプ９６における各クランプ片８，９の把持腕７
６が上下方向に間隔をおいて並ぶように配置される。

次に横行用伸縮装置４６が伸長されて、横行フレーム５
およびこれにより支持されている各部分が棚列１に向か
って横移動されると共に、クランプ９６が物品把持可能
位＃まで移動され、次いでクランプ操作用流体圧シリン
ダ６７が伸長されて、クランプ９６により物品８８が把
持さ第１．て若干上昇移動され、続いて横行用伸縮装置
４６が短縮さｆｌで、横行フレーム５およびこれにより
支持されている各部分とクラン７’９３により把持され
た物品８８とが棚列１から離れる方向に横移動される。

次に走行フレーム２がステーション８９に対向する位置
まで走行され、かつ適当位置で回動用伸縮装置ｄ６１に
よりクランプ９３が任意方向に９０゜回動され、さらに
横行用伸縮装置４６が伸長されたのち、昇降フレーム４
が下降されて物品８Ｂが物品受台９０に載置され、次い
でクランプ９６が開放されたのち、横行フレーム５およ
びこれにより支持されている各部分が物品受台９０から
離反する方向に横移動きれる。

物品受台９０上で加工された物品はクランプ９乙により
受取られ、次いで物品振出人装置によＶ搬送されると共
に、適当位置で回動用伸縮装置６１によりクランプ９６
および物品８８が９０°回動されたのち、物品８８が搬
出入用コンベヤ９２に降ろされるか、あるいは棚列１に
おける適当位置の棚材１６に載置される。

搬出入用コンベヤ９２の上にある物品を棚列１における
棚材１６の上に搬入する場合は、前記物品振出人装置に
より物品８８の向きが変えられることなく搬入さノｔ、
また搬出入用コンベヤ９２　（′）上にある物品を前記
物品搬出人装↑〆により物品受台９０の上に搬入する場
合は、任意の位置でクランプおよびこ７Ｌにより把持さ
、ｔシている物品が９０゜回動される。

この発明金実’／＋ｆｌｉする場合、一対のクランプ片
のうちの一方のクランプ片例えば上になる方のクランプ
片をクランプ保持部材乙に固定し、他方のクランプ片の
みを平行移動するように構成してもよく、また棚材１６
に載置された物品８８が物品振出人装置通路に向かって
ずれ動いていくのを防止するだめに、棚材１６の先端部
の上面に物品に係合するストッパを着脱自在に固定する
かまだは一体に設けてもよく、あるいはゴム板等の高摩
擦係数の滑、り止め板を棚材における物品載置面に対し
接着剤等により固着してもよい。

前記横行フレーム５．鹿動ラック５７．操作部材７０　
を移動させる手段としては、流体圧シリンダに代えて他
の任意の移動手段例えばブレーキ付きギャードモータに
より回転される螺杵およびこれに螺合された雌ねじ部材
からなる移動手段を採用してもよい１、 前記実施例のように、平行に配置されて相互に結合され
た２本の流体圧シリンダからなる伸縮装置を使用すれば
、所定の伸縮ストロークを得るのに流体圧シリンダの長
さを短かくできるので、横行部および回動部付近を嵩張
らないようにすることができる。

この発明によれば、棚列１に沿って走行する走行フレー
ム２における縦フレーム乙に装着されている昇降フレー
ム４に、横行フレ一ム５が走行フレーム２の走行方向に
直角な方向に移動自在に取付けられ、その横行フレーム
５には、クランプ保持部材６が走行フレーム２の走行方
向に直角な水平軸線の周りに回動し得るように取付けら
れ、そのフランジ保持部相６には、棚列仙１に向かって
開口するクランプが数個けられているので、そのクラン
プにより物品８８を把持して棚材またはステーション等
から引取ったのち、クランプ保持部材６′ｔ−回動する
ことにより、物品８８０向きを変更することができ、そ
のだめ物品８８の向きを棚材に置く場合とステーション
等に置く場合とで変更する必要があるときは、搬送途中
において物品８８の向きｋｇ易に変更できるので高能率
で向ぎ変更搬出入を行なうこと□　　ができ、さらにク
ランプを構成する一対のクランプ片８．９は平行状態で
相対的に接近および離反移動するように構成されている
ので、一対のクランプ片における先端側が多く開かれる
傾斜開放型のクランプを使用する場合に比べて、クラン
プ開放時の必要空間を少なくすることができ、そのだめ
棚列１における上下の物品間隔を小さく設定できるので
、棚列１のスペースを有効に利用できる等の効果が得ら
れる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すものであって、第１図
は物品搬出入装置および棚設備を示す側面図、第２図は
その平面図、第６図はその正面図、第４図はその縦断正
面図、第５図は第１図の一部を拡大して示す側面図、第
６図は走行部の縦断正面図、第７図は昇降用駆動部の縦
断正面図、第８図は横行部およびクランプ部を示す平面
図、第９図はその側面図、第１０図はその縦断側面図、
第１１図は横行フレームの支持状態および軸受付近を示
す縦断側面図、第１２図は回動用駆動部を示す縦断側面
図である。 図において、ｎｅｔ棚列、２は走行フレーム、６は縦フ
レーム、４は昇降フレーム、５は横行フレーム、６はク
ランプ保持部材、７は把持腕、８および９はクランプ片
、１１ｉｄ鋼製基台、１４は鋼製支柱、１５は鋼製支持
ビーム、１６は鋼製棚材、１７は下部レール、１８はラ
ックギヤ、１９は上部レール、２０Ｆｉ下部フレーム、
２１Ｌ１ｍフレーム、２３は走行用ガイド部材、２４は
がイドローラ、２５は走行用駆動装置、２９はビニオン
、６０は昇降用螺杵、６３は昇降用駆動装置、６７は雌
ねじ部材、３８は横行用ガイドレール、４０および４１
は流体圧シリンダ、４３は横行用伸縮装置、４８はクラ
ンプ支持フレーム、４９は横軸、５０は水平度調整用螺
杵、５１は調整支持用ナツト、５２は中空回動軸、５６
は軸受、５６は従動ビニオン、５７は駆動ラックギヤ、
５９および６０は流体圧シリンダ、６１は回動用伸縮装
置、６６はクランプ操作杆、６７はクランプ操作用流体
圧シリンダ、７０は操作部拐、７ろは把持腕、７４は短
リンク、７６は長リンク、７８および７９は枢軸、８０
は操作リンク、８２はクッション材、８５は緩衝把持板
、８７は緩衝用ばね、８８は物品、８９は加工用ステー
ション、９０は物品受台、９２は物品搬出入用コンベヤ
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 棚列１に沿って走行する走行フレーム２における縦フレ
   ー１６に、昇降フレーム４が装着され、その昇降フレー
   ム４には横行フレーム５が走行フレーム２の走行方向に
   直角な方向に移動自在に取付けられ、その横行フレーム
   ５には、クランプ保持部材６〃′二走行フレーム２６走
   行方向に直角な水平軸線の一周りに回動し得るように取
   付けられ、前記フラング保持部材乙には、棚列側に向か
   つて開口するクランプが取付けられ、そのクランプを構
   成する一対のクランプ片８，９は平行状態で相対的に接
   近および離反移動するように構成されていることを特徴
   とする回動自在なりランプ装置を有する物品振出人装置
   。