JPS5911517B2 - 無重力ホイスト - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無重力ホイストに関し、特にホイスト駆動力伝
達系のドラム側に設けられた回転計の出力をフィードバ
ックして、ホイスト機能を併せもたせた無重力ホイスト
に関する。

無重力ホイストは、ホイスト駆動力伝達系の励磁コイル
の電流を制御して吊り荷と平衡をとり吊り荷の見掛は上
の無重力状態を実現するものであるが、通常の遠隔操作
によるホイスト動作を現在の無重力ホイストで行わせよ
うとすると、ホイスト駆動力伝達系のドラムの回転数を
検出して、上昇及び下降の外部指令量とをつき合せて該
偏差によりドラムの回転数をフィードバック制御する必
要がある。

ところで、ホイスト駆動力伝達系の励磁コイルの電流は
、上昇及び下降の外部指令量を時間積分回路の出力で制
御しているためドラムの回転数をフィードバックすると
、このフィードバックループ内に時間積分記憶回路と、
機械系トルク発生とドラム回転数間の時間遅れという２
つの遅れ要素がはいってくることになり、自動制御系内
の位相差が一１８０°に近くなるため発振現象を引き起
して、ホイスト機能の実現が不可能になる。

又、吊荷を無重力状態から上述の遠隔操作によるホイス
ト動作に移行させる場合、吊り荷の荷重に対して無重力
状態を実現するホイスト駆動力伝達系の励磁コイルの電
流値には一定の不感帯があり、例えば下げ方向に近い励
磁電流値でバランスしている吊り荷を上げ方向に遠隔操
作によるホイスト動作を行わせようとすると、外部から
上げ方向の指令を与えても上記不感帯を脱出するために
時間を要し、無重力状態から遠隔操作によるホイスト動
作への移行が速かに行われない。

又逆に、吊り荷を略無重力状態に移行させた場合に、吊
り荷が完全に無重力状態でない位置例支ば下げ方向に近
い位置でバランスしている場合があるが、これを操作者
が手で操作する時には、上げ方向には重く、下げ方向に
は軽く感することになり操作する人に不安を与えかねな
いし、上述したように遠隔操作によるホイスト動作を行
わせようとして外部から指令を与えた時、吊り荷のバラ
ンス状態により急に上昇したりあるいは落下したりする
場合があり危険である。

更に吊り荷を略着床位置まで下降させてきて他の吊り荷
に交換するためにワイヤロープを手でひっばって緩める
操作が必要であるが、従来の無重力ホイストでは下降押
釦をはなせば無重力状態に復帰してしまいワイヤロープ
をひっばるのに比較的大きな力を要している。

又吊り荷を懸垂しない無負荷状態で空のフックを遠隔操
作により上下動したい場合があるが、従来の無重力ホイ
ストでは遠隔操作によるホイスト機能を併せもっていな
かったので、こうした作業環境には不適であった。

本発明は上記の問題点を解決チるためになされたもので
あり、以下本発明の一実施例を添附された図面と共に説
明する。

第１図は本発明に係る無重力ホイストの一実施例の概略
ブロック図であって、１０は駆動源である誘導電動機、
１２は減速装置、１４は励磁電流と伝達トルクが比例関
係にある磁粉クラツヂ等の電磁クラッチ、１６はドラム
であり、１８はブレーキ、２０は回転計である。

２２はワイヤロープ、２４は回転シーブ、２６は図示さ
れないホイスト本体の枠体にコイルスプリング２８を介
して弾装された例えば５に９の質量であり、上記回転シ
ーブ２４にはフックブロック３０を介して吊り荷３２が
懸垂されている。

４０は無負荷検出回路であって、リミットスイッチ４２
が上記質量２６に対向配置されており、このリミットス
イッチ４２は吊り荷３２がフックブロック３０に懸垂さ
れていない無負荷状態ではＯＮとなり、励磁コイルＳＰ
を励磁し、フックブロック３０に吊り荷３２が懸垂され
て質量２６が下動した時にはＯＦＦ となり励磁コイル
ｓｐを消磁する。

５０は操作回路であって、５１は上昇用押釦スイッチ、
Ｕはこの押釦スイッチ５１０投入によって励磁される励
磁コイル、５２は下降用押釦スイッチ、Ｄはこの押釦ス
イッチ５２０投入によって励磁される励磁コイル、５３
は吊り荷３２を交換する場合にワイヤロープ２２を緩め
る際投入される押釦スイッチであり、上記押釦スイッチ
５１゜５２．５３はペンダントスイッチ５４として一体
に組み込まれている。

５５は比較回路であって回転計２０のフィードバック出
力が所定値以上の時出力を発生し、励磁コイル２を励磁
する。

Ｓは上記ロープ外し用押釦スイッチ５３の自己保持リレ
ーの励磁コイルであり、Ｓｌ は押釦スイッチ５３に並
列に接続された励磁コイルＳの自己保持接点であり、Ｚ
ｌは励磁コイルＺの常閉接点であって、押釦スイッチ５
３、励磁コイルＳと直列に接続されている。

ＳＰｌはこの常閉接点ｚ１に並列に接続された無負荷検
出リレーの励磁コイルＳＰの常開接点である。

又Ｓ２は励磁コイルＳの常閉接点であり、ＳＦ３はこの
常閉接点Ｓ２に並列に接続された常開接点である。

又Ｕ１． Ｄ、は夫々上昇用リレーの励磁コイルＵの常
温接点及び下降用リレーの励磁コイルＤの常開接点であ
る。

Ｚ２はこれらの接点Ｕ１゜Ｄｌ に並列に接続された
回転数検出リレーの励磁コイル２の常開接点である。

Ｔは上記常閉接点Ｓ２常開接点Ｕ１ に直列に接続され
たタイマ励磁コイルである。

次にこの操作回路５０によって制御される制御系側の構
成を説明する。

−Ｕ２．Ｄ２は前記操作回路５０内の上昇及び下降用リ
レーの励磁コイルＵ、Ｄの接点であって、上昇及び下降
用押釦スィッチ５Ｌ５２０投入時間に応じて閉成し、所
定の■電位及び○電位を外部指令量として制御系に与え
る。

Ｐはこの外部指令量と回転計２０のフィードバック出力
とがつき合わされるつき合せ点である。

ＳＦ３は無負荷検出リレーの励磁コイルＳＰの常閉接点
であり、Ｓ３は操作回路５０内の励磁コイルＳの常開接
点である。

６０は前記つき合せ点Ｐと後述する時間積分記憶回路９
０との間に前記接点ＳＰ３．Ｓ３を介して設けられた感
度調整用の位相遅れ回路であり、例えば積分型の演算増
幅器等が使われている。

従って、この感度調整用の位相遅れ回路６０の出力は、
立ち上りの緩やかな出力となる。

ＳＦ３は無負荷検出リレーの励磁コイルＳＰの常開接点
であり、Ｓ４はこの接点ＳＰ４に並列に接続された操作
回路５０内の励磁コイルＳの常閉接点である。

又Ｔ１．Ｔ２は夫々操作回路５０内のタイマ励磁コイル
Ｔの常閉接点及び常開接点である。

７０は前記つき合せ点Ｐと時間積分記憶回路９０との間
に前記接点ＳＰ４ と８４の並列回路及び前記接点Ｔ１
を介して設けられた微調整回路であって、略無重力状
態にある吊り荷をわずかに上下動させるいわゆるインチ
ング操作時等に時間積分記憶回路９０に微少出力を与え
る。

従って、この微調整回路７０の出力は、インチング量に
相当する直流レベルを与える出力となる。

８０は前記つき合せ点Ｐと時間積分記憶回路９０との間
に前記接点ＳＰ４と８４の並列回路及び前記接点Ｔ２を
介して設けられた位相進み回路でであって、遠隔操作に
よるホイスト動作時に外部指令量と回転計２０のフィー
ドバック出力との偏差量に対して所定の進み位相出力を
時間積分記憶回路９０に与える。

従って、この位相進み回路８０の出力は、例えば微分信
号などの急峻に立ち上がる出力となる。

１００はアナログメモリ等の時間積分記憶回路９０の出
力により前記磁粉クラッチ１４の励磁コイルの電流を制
御するためのサイリスタ等からなる制御回路である。

本発明の一実施例は上記のような構成をしており、次に
その動作の説明を行う。

まず床から所定部位にあってバランスしている吊り荷３
２を下降用の押釦スイッチ５２を投入して床に降ろして
きて、他の吊り荷に交換したい場合には、押釦スイッチ
５２０投入により励磁コイルＤが励磁されるので接点Ｄ
１．Ｄ２がＯＮとなる。

この時ロープ緩め用の励磁コイルＳは消磁されているの
で接点Ｓ２がＯＮ状態であるため上記接点Ｄ１ がＯＮ
になるとタイマ励磁コイルＴは励磁されるが所定時間例
えば０．３秒経過するまでは接点Ｔ１はＯＮ １接点Ｔ
２はＯＦＦである。

従って接点Ｄ２ＯＮによる負極性の電位は、接点Ｓ４が
ＯＮであるため最初微調整回路７０に与えられ、この微
調整回路７０からの微少出力により吊り荷３２のバラン
スをくずす方向に磁粉クラッチ１４の励磁電流を制御す
る。

所定時間経過後、タイマＴの接点Ｔ、はＯＦＦ 、接点
Ｔ２はＯＮになるため、接点Ｄ２ＯＮによる負極性の所
定電位は位相進み回路８０を介して時間積分記憶回路９
０に入力され、この９０の出力に応じて磁粉クラッチ１
４の励磁電流を制御してドラム１６を下げ方向に回転さ
せる。

従ってバランスのくずれかけた吊り荷３２は下げ釦５２
を押している限り定速度で下降していく。

吊り荷が着床するとロープは緊張しているが、下げ釦５
２を解放すると回転計２０の出力が略零なので励磁コイ
ルＺは消磁された状態であるため接点Ｚ１ はＯＮ状態
である。

従って、この状態でロープ緩め用押釦スイッチ５３を投
入すると励磁コイルＳは励磁されるため接点Ｓ３が係接
続Ｓ、がＯＦＦ となり時間積分記憶回路９０への入力
は位相進み回路８０から感度調整用の位相遅れ回路６０
へ切替る。

従って、時間積分記憶回路９０への入力は、この切替に
より接点Ｄ２ のＯＮ時間に比例して大となるため時間
積分記憶回路９０かもの出力により着床した吊り荷３２
を懸垂するロープは緩む方向に繰りだされるため他の吊
り荷に容易に掛は変えることができる。

次に交換した吊り荷を離床させる場合には、ロープ２２
が緩んだ状態なので無負荷検出回路４０の励磁コイルＳ
Ｐは励磁されているため接点ＳＰ３がＯＦＦ、接点ＳＰ
４が叩である。

又接点ＳＰ２がＯＮなので、上昇用押釦スイッチ５１を
投入すると、タイマ励磁コイルＴは励磁される。

所定時間経過すると、接点Ｔ、がＯＦＦ、接点Ｔ２がＯ
Ｎになるため時間積分記憶回路９０の入力は微調整回路
７０から位相進み回路８０に切替接続され、この９０の
出力で磁粉クラッチ１４の励磁電流が制御されドラム１
６はロープ２２を巻き込む方向に回転しロープ１６が速
やかに緊張する。

ロープの緊張により無負荷検出回路４０の励磁コイルＳ
Ｐは消磁されるため、接点ＳＰ３がＯＮ、接点ＳＰ４が
ＯＦＦ となり、時間積分記憶回路９０の入力は位相進
み回路８０から位相遅れ回路６０に切替接続される。

従って、位相遅れ回路６０からの感度調整出力に基づ（
時間積分記憶回路９０の出力により磁粉クラッチ１４の
励磁電流は制御され、吊り荷３２は離床しかける。

吊り荷３２の離床直後、回転計２０のフィードバック出
力が所定値に達して略無重力状態になると操作回路５０
の比較器５５は出力を発生して励磁コイル２が励磁され
る。

従って、接点ｚ１がＯＦＦ となるため励磁コイルＳは
消磁されるので接点Ｓ３はＯＦＦ接点Ｓ４がＯＮになる
ため、時間積分記憶回路９００Å力は位相遅れ回路６０
から再び微調整回路７０に切換接続され、吊り荷３２は
無重力状態となる。

このようにして無重力状態が実現されるが、第２図に示
されるように吊り荷の荷重が例えばＷ。

であったとしても、この荷重Ｗ。

をバランスさせるための磁粉クラッチ１４の励磁電流Ｉ
ｆには、ドラム１６及び回転シーブ２４のロープ摩擦部
分に下降方向、上昇方向に対してＩ１く■ｆくＩ２の範
囲がある。

従って、無重力状態であっても手で操作する際例えば上
昇方向に軽く感じ下降方向には重く感することが実際に
は生ずるが、最も安定した無重力状態に吊り荷３２をバ
ランスさせるために略平衡した状態で吊り荷をわずかに
上下動させるいわゆるインチング動作が必要となる。

従って、上述したような時間積分記憶回路９０に微調整
回路７０が接続された状態において上昇用押釦スイッチ
５１もしくは下降用押釦スイッチ５２を短時間投入すれ
ば、接点Ｕ２ もしくはＤ２の閉成による正極性もしく
は負極性の値に応じて微調整回路７０から微少出力が時
間積分記憶回路９０に与えられ、第２図でいえばＩ１と
Ｉ２の略中間にくるように制御される。

従って、このようなインチング操作によって最も安定し
た無重力状態に保持された吊り荷３２は、上方向もしく
は下降方向いずれも同様な力で操作できる。

このようにして本発明の一実施例では無重力状態の達成
過程及び解放過程では位相遅れ回路６０もしくは微調整
回路７０の出力が時間積分記憶回路９０に与えられ、遠
隔操作によるホイスト動作では位相進み回路８０の出力
が時間積分記憶回路９０に与えられて夫々適しい制御が
行われる。

なお吊り荷３２が離床して回転計２０からのフィードバ
ック出力が所定値を越えた時には、接点Ｚ２がＯＮにな
るため、この状態で上昇もしくは下降の押釦スイッチ５
Ｌ５２をＯＦＦにしてもタイマ励磁コイルＴが励磁され
ているので位相進み回路８０からの微分出力により自動
制御が続行する。

外部指令量をとり除いてもドラムは慣性により短時間で
はあるが回転を続けるので、上記の自動制御の続行によ
りこのような過度時における機械系の慣性による制御遅
れを前記位相進み回路８０の出力により保証できる。

又、吊り荷３２をフック３０からはずして、フック３０
だげを上下動させたい場合があるが、この時には無負荷
状態なので、無負荷検出回路４０の指令により接点ＳＰ
４が閉成され、前述した動作から理解されるようにまず
微調整回路７０が働きその後で位相進み回路８０が働く
ので、フック３０の遠隔操作によるホイスト動作も可能
となる。

以上詳細に説明してきたように、本発明に係る無重力ホ
イストは、バランスしている吊り荷を通常の遠隔操作に
よるホイスト動作を行わせたい時には、微調整回路の微
少出力により吊り荷のバランスをくずしこの無重力状態
解放過程において位相進み回路の出力に切替えて遠隔操
作によるホイスト動作をフィードバック制御するように
しているので、ホイスト動作への移行が容易で且つホイ
スト動作時における発振現像を抑制できホイスト本体が
振動することなく安全性が確保される。

又、略バランスしている吊り荷の安定化を計るために、
操作回路からの上昇もしくは下降の指令量に基つくイン
チング動作もバランス時には微調整回路が時間積分記憶
回路に与えられるようになっているので、この微少出力
により最も安定したバランス位置に調整できる。

又、着床時から離床時に至る無重力達成過程では、感度
調整用位相遅れ回路が働くので、無重力の達成も安定し
て行うことができ、しかも回転計のフィードバック出力
が所定値に達し文略無重力状態になった時には、この感
度調整回路は切離されて微調整回路に切替接続され、前
述したようにこの状態で遠隔操作によるホイスト動作を
行わせる時には、位相進み回路に切替接続されるので、
無重力操作及び遠隔操作共に円滑に実行できる。

更に無負荷検出回路が設けられているので、フックだけ
の遠隔操作によるホイスト動作も可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る無重力ホイストの概略ブロック図
であり、第２図は吊り荷の荷重に対する磁粉クラッチの
励磁電流の関係を示すグラフである。 １４・・・・・・磁粉クラッチ、１６・・・・・・ドラ
ム、２０・・・・・・回転計、３２・・・・・・吊り荷
、５０・・・・・・操作回路、５１・・・・・・上昇押
釦スイッチ、５２・・・・・・下降用押釦スイッチ、５
３・・・・・・ロープ緩め用押釦スイッチ、６０・・・
・・・感度調整位相遅れ回路、７θ・・・・・・微調整
回路、８０・・・・・・位相進み回路、９０・・・・・
・時間積分記憶回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 駆動電動機１０の回転軸に減速装置１２、励磁電流
   と伝達トルクが比例関係にある磁粉クラッチ等の電磁ク
   ラッチ１４、ドラム１６、ブレーキ１８を連結してホイ
   スト駆動力伝達系を構成し、前記電磁クラッチ１４の励
   磁コイルの電流を制御して前記ドラム１６にワイヤロー
   プ２２を介して懸装された吊り荷３２と平衡をとり、吊
   り荷３２の見かけ上の無重力状態を実現する装置におい
   て、上昇及び下降用押釦スイッチ５１，５２の投入時間
   に比例した外部指令量を発生すると共に前記ホイスト駆
   動力伝達系のドラム１６側に設けた回転計２０からのフ
   ィードバック出力に基づき所定の切換指令を発生する操
   作回路５０と、前記外部指令量と前記フィードバック出
   力とをつき合せるつき合せ点Ｐと、該つき合せ点Ｐから
   の偏差量に応じた時間積分値を記憶する時間積分記憶回
   路９０と、該時間積分記憶回路９０の出力に応じて前記
   電磁クラッチ１４の励磁コイルの励磁電流を制御する制
   御回路１００と、前記つき合せ点Ｐと前記時間積分記憶
   回路９０との間に夫々並列に設けられ前記操作回路５０
   からの切換指令に応じて各出力が前記時間積分記憶回路
   ９０に夫々切換接続されるインチング量に相当する直流
   レベルを発生する微調整回路７０及び急峻な立ち上がり
   出力を発生する位相進み回路８０とを備え、前記フィー
   ドバック出力が所定値以上となり前記励磁電流に基づく
   伝達トルクと前記吊り荷３２の荷重とが平衡状態の時、
   前記操作回路５０がらの所定の切換指令により前記微調
   整回路７０を前記時間積分記憶回路９０に接続し、吊り
   荷を無重力状態から連続的な上昇もしくは下降操作によ
   るホイスト動作に移行させる場合、前記操作回路５０か
   らの外部指令量を前記つき合せ点Ｐに与え、該つき合せ
   点Ｐからの偏差量に基づく前記微調整回路７０の出力に
   より前記平衡状態をくずし、前記操作回路５０から所定
   時間後発生する切換指令により前記微調整回路７０を前
   記時間積分記憶回路９０から切離し、前記位相進み回路
   ８０を、接続し所望の回転数フィードバック制御を行う
   ようにしたこと特徴とする無重力ホイスト。 ２ 駆動電動機１０の回転軸に減速装置１２、励磁電流
   と伝達トルクが比例関係にある磁粉クラッチ等の電磁ク
   ラッチ１４、ドラム１６、ブレーキ１８を連結してホイ
   スト駆動力伝達系を構成し、前記電磁クラッチ１４の励
   磁コイルの電流を制御して前記ドラム１６にワイヤロー
   プ２２を介して懸装された吊り荷３２と平衡をとり、吊
   り荷３２の見かけ上の無重力状態を実現する装置におい
   て、上昇及び下降用押釦スイッチ５１，５２の投入時間
   に比例した外部指令量を発生すると共に前記ホイスト駆
   動力伝達系のドラム１６側に設けた回転計２０からのフ
   ィードバック出力に基づき所定の切換指令を発生する操
   作回路５０と、前記外部指令量と前記フィードバック出
   力とをつき合せるつき合せ点Ｐと、該つき合せ点Ｐから
   の偏差量に応じた時間積分値を記憶する時間積分記憶回
   路９０と、該時間積分記憶回路９０の出力に応じて前記
   電磁クラッチ１４の励磁コイルの励磁電流を制御する制
   御回路１００と、前記つき合せ点Ｐと前記時間積分記憶
   回路９０との間に夫々並列に設けられ前記操作回路５０
   からの切換指令に応じて各出力が前記時間積分記憶回路
   ９０に夫々切換接続される立ち上りの緩やかな出力を発
   生する感度調整用位相遅れ回路６０、インチング量に相
   当する直流レベル出力を発生する微調整回路７０及び急
   峻な立ち上り出力を発生する位相進み回路８０とを備え
   、吊り荷３２が略床面に到達した時、ロープ緩め動作と
   前記回転計２０のフィードバック出力が所定値以下の条
   件に基づき発生する前記操作回路５０からの切換指令に
   より前記位置遅れ回路６０を前記時間積分記憶回路９０
   に接続し、吊り荷３２が離床後前記回転計２０の出力が
   所定値に達して前記励磁電流に基づく伝達トルクと前記
   吊り荷３２の荷重が平衡して略無重力状態になった時発
   生する前記操作回路５０からの指令により前記位相遅れ
   回路６０を前記時間積分記憶回路９０から切離すと共に
   前記微調整回路７０を接続し、吊り荷を無重力状態から
   連続的な上昇もしくは下降操作によるホイスト動作に移
   行させる場合、前記操作回路５０からの外部指令量を前
   記つき合せ点Ｐに与え、−該つき合せ点Ｐからの偏差量
   に基づく前記微調整回路７０の出力により前記平衡状態
   をくずし、前記操作回路５０かも所定時間後発生する切
   換指令により前記微調整回路７０を前記時間積分記憶回
   路９０から切離し、前記位相進み回路８０を接続し所望
   の回転数フィードバック制御を行うようにしたことを特
   徴とする無重力ホイスト。 ３ 駆動電動機１００回転軸に減速装置１２、励磁電流
   と伝達トルクが比例関係にある磁粉クラッチ等の電磁ク
   ラッチ１４、ドラム１６、ブレーキ１８を連結してホイ
   スト駆動力伝達系を構成し、前記電磁クラッチ１４の励
   磁コイルの励磁電流を制御して前記ドラム１６にワイヤ
   ロープ２２を介して懸装された吊り荷３２と平衡をとり
   、吊り荷３２の見かけ上の無重力状態を実現する装置に
   おいて、上昇及び下降押釦スイッチ５１，５２の投入時
   間に比例した外部指令量を発生すると共に前記ホイスト
   駆動力伝達系のドラム１６側に設けた回転計２０からの
   フィードバック出力に基づき所定の切換指令を発生する
   操作回路５０と、前記外部指令量と前記フィードバック
   出力とをつき合せるつき合せ点Ｐと、該つき合せ点Ｐか
   らの偏差量に応じた時間積分値を記憶する時間積分記憶
   回路９０と、該時間積分記憶回路９０の出力に応じて前
   記電磁クラッチ１４の励磁コイル励磁電流を制御する制
   御回路１００と、前記つき合せ点Ｐと前記時間積分記憶
   回路９０との間に夫々並列に設けられて前記操作回路５
   ０からの切換指令に応じて各出力が前記時間積分記憶回
   路９０に夫々切換接続される立ち上りの緩やかな出力を
   発生する感度調整用位相遅れ回路６０、インチング量に
   相当する直流レベル出力を発生する微調整回路７０及び
   急峻な立ち上り出力を発生する位相進み回路８０と、ホ
   イストの無負荷状態を検知する無負荷検出回路４０とを
   備え、吊り荷３２が着床に至る際、前記操作回路５０か
   らの指令により前記時間積分回路９０に前記微調整回路
   ７０を接続し、前記操作回路５０から前記つき合せ点Ｐ
   へ与えられる下降外部指令量に基づく前記微調整回路７
   ０の出力により平衡状態をくずすと共に所定時間後前記
   位相進み回路８０に接続切換て着床動作を促進し吊り荷
   ４２が着床時、ロープ緩め動作と前記回転計２０のフィ
   ードバック出力が略零の条件に基づき発生する前記操作
   回路５０からの切換指令により前記位相進み回路８０を
   切離して前記位相遅れ回路６０を前記時間積分記憶回路
   ９０に接続し、所定のロープ緩め条件に基つく操作回路
   ５０からの切換指令によりワイヤロープ２２を緩め方向
   に繰り出し吊り荷３２を交換し、交換した吊り荷の離床
   時、ロープの緩みによる無負荷検出回路４０のＯＮ信号
   に基づく前記操作回路５０からの指令により前記微調整
   回路７０を前記時間積分記憶回路９０に接続して前記操
   作回路５０がらの上昇外部指令量を前記微調整回路７０
   に入力し、所定時間経過後に前記操作回路５０から発生
   する指令により前記微調整回路７０を切離して前記位相
   進み回路８０を前記時間積分記憶回路９０に切換接続し
   、前記つき合せ点Ｐへ与えられる上昇外部指令量に基づ
   く前記位相進み回路８０の出力に基づいてロープを緊張
   させ、前記無負荷検出回路４０のＯＦＦ信号に基づく前
   記操作回路５０からの指令により前記位相進み回路８０
   を切離して前記位相遅れ回路６０を前記時間積分記憶回
   路９０に接続し、吊り荷３２が離床後前記回転計２０の
   出力が所定値に達して前記励磁電流に基づく伝達トルク
   と前記吊り荷３２の荷重が平衡して略無重力状態になっ
   た時前記操作回路５０からの指令により前記位相遅れ回
   路６０を前記時間積分記憶回路９０から切離すと共に前
   記微調整回路７０を接続し、吊り荷を無重力状態から連
   続的な上昇もしくは下降操作によるホイスト動作に移行
   させる場合、前記操作回路５０からの外部指令量を前記
   つき合せ点Ｐに与え、該つき合せ点Ｐからの偏差量に基
   づく前記微調整回路７０の出力により前記平衡状態をく
   ずし、前記操作回路５０から所定時間後発生する切換指
   令により前記微調整回路７０を前記時間積分記憶回路９
   ０から切離し、前記位相進み回路８０を接続し所望の回
   転数フィードバック制御を行うようにしたことを特徴と
   する無重力ホイスト。