JPS636477B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS636477B2 JPS636477B2 JP54173827A JP17382779A JPS636477B2 JP S636477 B2 JPS636477 B2 JP S636477B2 JP 54173827 A JP54173827 A JP 54173827A JP 17382779 A JP17382779 A JP 17382779A JP S636477 B2 JPS636477 B2 JP S636477B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- load
- clutch
- setting device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、荷物の重量に見合つたトルク量で平
衡状態にし、荷物にわずかの力を加えることによ
り自由に搬送可能にした平衡運搬機に関し、特に
平衡状態での操作性を向上した平衡運搬機に関す
る。
衡状態にし、荷物にわずかの力を加えることによ
り自由に搬送可能にした平衡運搬機に関し、特に
平衡状態での操作性を向上した平衡運搬機に関す
る。
第１図は従来の平衡運搬機のブロツク図を示
し、荷物を空間内に自由に移動させる平行四辺形
リンク構成における平衡巻上部を示す。速度制御
される電動機１はその駆動力を減速機２を介して
プーリ３に伝え、プーリ３によるロープ４の巻取
り又は巻戻しによつて荷物５を上下搬送する。荷
物５の巻上速度制御及び平衡制御は、速度設定器
６の速度指令と電動機１の速度を検出する速度検
出器７の検出値を速度−電圧変換器８で変換した
値とを突合せ、その偏差をスイツチ９を通して比
例・積分動作の速度調整器１０の入力とし、速度
調整器１０の出力を電動機１のトルク指令として
電機子電流検出器１１で検出する電動機出力トル
クと突合せ、その偏差信号をトルク調整器１２の
入力とし、トルク調整器１２の出力を駆動装置１
３を通して電動機１の出力制御とする制御系を具
備し、設定器６の設定で巻上速度制御し、定常状
態では速度調整器１０の積分動作によつて平衡状
態に保持すると共に荷物５の静止状態でスイツチ
９をしや断するも電動機１の出力トルクをしや断
前の値に保つて荷物の平衡状態を維持する。この
平衡状態では、荷物５が見かけ上無重力状態にあ
つて荷物５にわずかの力を加えることでその上下
移動を可能にする。
し、荷物を空間内に自由に移動させる平行四辺形
リンク構成における平衡巻上部を示す。速度制御
される電動機１はその駆動力を減速機２を介して
プーリ３に伝え、プーリ３によるロープ４の巻取
り又は巻戻しによつて荷物５を上下搬送する。荷
物５の巻上速度制御及び平衡制御は、速度設定器
６の速度指令と電動機１の速度を検出する速度検
出器７の検出値を速度−電圧変換器８で変換した
値とを突合せ、その偏差をスイツチ９を通して比
例・積分動作の速度調整器１０の入力とし、速度
調整器１０の出力を電動機１のトルク指令として
電機子電流検出器１１で検出する電動機出力トル
クと突合せ、その偏差信号をトルク調整器１２の
入力とし、トルク調整器１２の出力を駆動装置１
３を通して電動機１の出力制御とする制御系を具
備し、設定器６の設定で巻上速度制御し、定常状
態では速度調整器１０の積分動作によつて平衡状
態に保持すると共に荷物５の静止状態でスイツチ
９をしや断するも電動機１の出力トルクをしや断
前の値に保つて荷物の平衡状態を維持する。この
平衡状態では、荷物５が見かけ上無重力状態にあ
つて荷物５にわずかの力を加えることでその上下
移動を可能にする。
しかしながら、電動機１や減速機２等には、機
械的摩擦損失が存在し、荷物５の移動にはこの摩
擦損失分も含めた力を加える必要があり、実際に
はかなり大きな力を必要とする。この摩擦損失の
低減を図るものとして、荷物荷重に応じた摩擦ト
ルク関数発生器の出力をトルク調整器１２入力に
加算して摩擦トルクを補償し、さらに摩擦トルク
の補償量を速度制御系での平衡運転と無重力系で
の平衡運転とでは変えることで平衡状態でのドリ
フトを抑えるなどの摩擦損失補償回路を備えるも
のが提案されている。
械的摩擦損失が存在し、荷物５の移動にはこの摩
擦損失分も含めた力を加える必要があり、実際に
はかなり大きな力を必要とする。この摩擦損失の
低減を図るものとして、荷物荷重に応じた摩擦ト
ルク関数発生器の出力をトルク調整器１２入力に
加算して摩擦トルクを補償し、さらに摩擦トルク
の補償量を速度制御系での平衡運転と無重力系で
の平衡運転とでは変えることで平衡状態でのドリ
フトを抑えるなどの摩擦損失補償回路を備えるも
のが提案されている。
本発明は、電動機等の原動機及びその減速機を
定速回転とし、減速機からプーリへのトルク伝達
に磁粉（パウダー）クラツチなどのすべりクラツ
チを使用することで電動機や減速機の摩擦損失分
をカツトし、摩擦損失補償回路等を設けることな
く荷物移動を容易にし、さらに後に示す種々の特
徴を有する平衡運搬機を提供することを目的とす
る。
定速回転とし、減速機からプーリへのトルク伝達
に磁粉（パウダー）クラツチなどのすべりクラツ
チを使用することで電動機や減速機の摩擦損失分
をカツトし、摩擦損失補償回路等を設けることな
く荷物移動を容易にし、さらに後に示す種々の特
徴を有する平衡運搬機を提供することを目的とす
る。
第２図は本発明の一実施例を示す平衡巻上部ブ
ロツク図である。電動機などの原動機２０は定速
運転され、その駆動力は減速機２１を介して磁粉
クラツチの駆動軸２２に伝達され、この駆動軸２
２から磁粉クラツチの出力軸２３へのトルク伝達
には駆動軸２２に持つコイル２２Ａの通電電流に
応じた磁粉（高透磁率鉄粉）２４の鎖状結合度に
よつてなされ、コイル２２Ａの励磁によつてすべ
りが変えられる。出力軸２３はプーリ２５と連結
もしくは一体構成にされ、荷物２６の巻上げ、巻
降しもしくは平衡状態にされる。これら巻上げ、
巻降し、平衡状態は荷物２６の荷重に対してコイ
ル２２Ａの励磁電流によつて平衡状態さらに該励
磁電流以上にして巻上げ、該励磁電流以下にして
巻下げがなされる。プーリ２５には電源オフ制御
又は停電時に作動するブレーキ２７が連結され、
さらにプーリ２５の回転方向も含めた回転速度検
出のために速度発電機や電子式回転計にされる速
度検出器２８が連結される。
ロツク図である。電動機などの原動機２０は定速
運転され、その駆動力は減速機２１を介して磁粉
クラツチの駆動軸２２に伝達され、この駆動軸２
２から磁粉クラツチの出力軸２３へのトルク伝達
には駆動軸２２に持つコイル２２Ａの通電電流に
応じた磁粉（高透磁率鉄粉）２４の鎖状結合度に
よつてなされ、コイル２２Ａの励磁によつてすべ
りが変えられる。出力軸２３はプーリ２５と連結
もしくは一体構成にされ、荷物２６の巻上げ、巻
降しもしくは平衡状態にされる。これら巻上げ、
巻降し、平衡状態は荷物２６の荷重に対してコイ
ル２２Ａの励磁電流によつて平衡状態さらに該励
磁電流以上にして巻上げ、該励磁電流以下にして
巻下げがなされる。プーリ２５には電源オフ制御
又は停電時に作動するブレーキ２７が連結され、
さらにプーリ２５の回転方向も含めた回転速度検
出のために速度発電機や電子式回転計にされる速
度検出器２８が連結される。
巻上げ指令スイツチ２９及び巻下げ指令スイツ
チ３０は手動操作又は遠隔制御で個別のオン・オ
フ操作され、互いの同時オン操作が禁止されるイ
ンターロツク構成にされる。指令スイツチ２９又
は３０のオン操作は速度設定器３１又は３２に設
定された電圧を巻上げ又は巻下げ指令として出力
する。この出力は速度検出器２８の出力を比例・
積分・微分処理するPID調整器３３及び平衡制御
リレー接点３４を通した信号と突合され、その偏
差がアナログ積分器にされるメモリ回路３５の入
力とされる。メモリ回路３５は入力信号を適当に
増幅出力し、その入力信号及び電源が断たれたと
きにも出力信号は前の値を記憶保持する不揮発生
メモリ回路にされる。
チ３０は手動操作又は遠隔制御で個別のオン・オ
フ操作され、互いの同時オン操作が禁止されるイ
ンターロツク構成にされる。指令スイツチ２９又
は３０のオン操作は速度設定器３１又は３２に設
定された電圧を巻上げ又は巻下げ指令として出力
する。この出力は速度検出器２８の出力を比例・
積分・微分処理するPID調整器３３及び平衡制御
リレー接点３４を通した信号と突合され、その偏
差がアナログ積分器にされるメモリ回路３５の入
力とされる。メモリ回路３５は入力信号を適当に
増幅出力し、その入力信号及び電源が断たれたと
きにも出力信号は前の値を記憶保持する不揮発生
メモリ回路にされる。
メモリ回路３５の出力には平衡制御リレー接点
３６，３７の出力が加算的に加えられて磁粉クラ
ツチ駆動回路３８の入力にされ、該駆動回路３８
は入力に応じて磁粉クラツチのコイル２２Ａを電
流制御する。
３６，３７の出力が加算的に加えられて磁粉クラ
ツチ駆動回路３８の入力にされ、該駆動回路３８
は入力に応じて磁粉クラツチのコイル２２Ａを電
流制御する。
速度検出器２８の出力を入力とする平衡制御リ
レー３９は、第３図に示す特性を有し、プーリ２
５の正回転（巻上げ）速度＋Ｎ又は負回転（巻降
し）速度−Ｎが設定した値（不感帯）△Ｎ以上あ
るときにON状態にあつて前述の接点３４及び３
６又は３７を閉じる。接点３６と３７の一方を選
択的に閉じる制御はプーリ２５の正回転、負回転
に応じて切換える。また、リレー３９はプーリ２
５の回転速度が△Ｎ以下になるとONからOFF状
態に変り、接点３４及びそれまで閉じていた接点
３６又は３７を開放制御する構成にされる。この
平衡制御リレー３９は例えばウインドコンパレー
タで実現される。
レー３９は、第３図に示す特性を有し、プーリ２
５の正回転（巻上げ）速度＋Ｎ又は負回転（巻降
し）速度−Ｎが設定した値（不感帯）△Ｎ以上あ
るときにON状態にあつて前述の接点３４及び３
６又は３７を閉じる。接点３６と３７の一方を選
択的に閉じる制御はプーリ２５の正回転、負回転
に応じて切換える。また、リレー３９はプーリ２
５の回転速度が△Ｎ以下になるとONからOFF状
態に変り、接点３４及びそれまで閉じていた接点
３６又は３７を開放制御する構成にされる。この
平衡制御リレー３９は例えばウインドコンパレー
タで実現される。
第２図の構成において、荷物２６を巻上げ又巻
降しするホイスト運転は、スイツチ２９又は３０
をオン操作することにより、設定器３１又は３２
に設定された電圧に相当する速度にフイードバツ
ク制御される。すなわち、設定器３１又は３２の
設定電圧とプーリ２５の回転速度に対応する電圧
の偏差に応じた信号がメモリ回路３５に順次記憶
更新され、このメモリ回路３５の出力にリレー接
点３６又は３７を通して微速指令に相当する電圧
信号が加算され、この加算値に応じて磁粉クラツ
チ２２のコイル２２Ａの励磁電流が制御され、電
動機２０及び減速機２１から出力軸２３への伝達
トルクが制御され、荷物２６を巻上げ又は巻降す
速度に必要なトルク伝達がなされる。この制御系
において、帰還回路に持つPID調整器３３は、メ
モリ回路３５の時間遅れ及び機械トルク系の回転
数の時間遅れを補償して系を安定化させるための
ものである。また、荷物の巻上げ、巻降し速度制
御をするには設定器３１又は３２の手動操作もし
くは遠隔制御でなされる。また、ブレーキ２７
は、荷物の巻上げ又は巻降し中の停電に磁粉クラ
ツチの機能停止で荷物が落下するのを防止するこ
と及び荷物を吊上げた状態に長時間保持すること
を可能にする。
降しするホイスト運転は、スイツチ２９又は３０
をオン操作することにより、設定器３１又は３２
に設定された電圧に相当する速度にフイードバツ
ク制御される。すなわち、設定器３１又は３２の
設定電圧とプーリ２５の回転速度に対応する電圧
の偏差に応じた信号がメモリ回路３５に順次記憶
更新され、このメモリ回路３５の出力にリレー接
点３６又は３７を通して微速指令に相当する電圧
信号が加算され、この加算値に応じて磁粉クラツ
チ２２のコイル２２Ａの励磁電流が制御され、電
動機２０及び減速機２１から出力軸２３への伝達
トルクが制御され、荷物２６を巻上げ又は巻降す
速度に必要なトルク伝達がなされる。この制御系
において、帰還回路に持つPID調整器３３は、メ
モリ回路３５の時間遅れ及び機械トルク系の回転
数の時間遅れを補償して系を安定化させるための
ものである。また、荷物の巻上げ、巻降し速度制
御をするには設定器３１又は３２の手動操作もし
くは遠隔制御でなされる。また、ブレーキ２７
は、荷物の巻上げ又は巻降し中の停電に磁粉クラ
ツチの機能停止で荷物が落下するのを防止するこ
と及び荷物を吊上げた状態に長時間保持すること
を可能にする。
次に、荷物を任意の位置まで吊上げた状態で静
止される平衡運転は、所期の位置までの巻上げ又
は巻降した時にそれまでオン操作していたスイツ
チ２９又は３０を開放することでなされる。すな
わち、スイツチ２９又は３０の開放により、速度
指令が微速指令のみになり、プーリ２５はそれま
での高速巻上げ又は巻降し回転速度からスイツチ
３６又は３７の出力に応じた速度に向かつて減速
され、メモリ回路３５の記憶出力も微速時に相当
する値まで減少または増大する。このときのメモ
リ回路３５の内容は荷物２６の荷重に対して出力
軸２３の出力トルクがほぼ平衡するのに必要なコ
イル２２Ａへの励磁電流に相当する値になり、こ
の励磁電流分に加えて微速指令に相当する電流分
で微速状態が作り出される。スイツチ３６又は３
７の出力を第３図の△Ｎ回転数程度に設定してお
けば、減速されたプーリ２５の回転速度が平衡制
御リレー３９の不感帯に入り、接点３４を開放し
てフイードバツク回路をしや断すると共にそれま
で閉じていた接点３６又は３７を開放して微速指
令回路をしや断する。この結果、メモリ回路３５
の出力は荷物を平衡状態に保つに必要な値にあ
り、微速指令が断たれることで荷物は平衡状態に
制御される。この状態はメモリ回路３５の記憶内
容を保持するに限り持続され、ドリフトによる荷
動きはないし、停電時にも記憶破壊されないこと
から停電時にはブレーキ２７で荷物位置が保持さ
れ停電復帰にはその保持位置で元の平衡状態に戻
る。
止される平衡運転は、所期の位置までの巻上げ又
は巻降した時にそれまでオン操作していたスイツ
チ２９又は３０を開放することでなされる。すな
わち、スイツチ２９又は３０の開放により、速度
指令が微速指令のみになり、プーリ２５はそれま
での高速巻上げ又は巻降し回転速度からスイツチ
３６又は３７の出力に応じた速度に向かつて減速
され、メモリ回路３５の記憶出力も微速時に相当
する値まで減少または増大する。このときのメモ
リ回路３５の内容は荷物２６の荷重に対して出力
軸２３の出力トルクがほぼ平衡するのに必要なコ
イル２２Ａへの励磁電流に相当する値になり、こ
の励磁電流分に加えて微速指令に相当する電流分
で微速状態が作り出される。スイツチ３６又は３
７の出力を第３図の△Ｎ回転数程度に設定してお
けば、減速されたプーリ２５の回転速度が平衡制
御リレー３９の不感帯に入り、接点３４を開放し
てフイードバツク回路をしや断すると共にそれま
で閉じていた接点３６又は３７を開放して微速指
令回路をしや断する。この結果、メモリ回路３５
の出力は荷物を平衡状態に保つに必要な値にあ
り、微速指令が断たれることで荷物は平衡状態に
制御される。この状態はメモリ回路３５の記憶内
容を保持するに限り持続され、ドリフトによる荷
動きはないし、停電時にも記憶破壊されないこと
から停電時にはブレーキ２７で荷物位置が保持さ
れ停電復帰にはその保持位置で元の平衡状態に戻
る。
以上のとおり、本発明による平衡運搬機は、減
速機とプーリとの間にすべりクラツチを設けるた
め、平衡状態での荷物の移動に原動機及び減速機
の摩擦損失分を含めた力を加える必要なく、また
それら損失分を補償する補償回路を設けることな
く極めて少ない力で荷物移動ができる。また、荷
物の巻上げ、巻下げ運転にはホイストクレーンと
同様にスイツチ２９，３０のオン・オフ操作で済
むという手軽な操作になる。また、平衡状態での
ドリフトによる荷動きが無いし、停電時の安全性
確保及び復電後の運転再開が容易になる。
速機とプーリとの間にすべりクラツチを設けるた
め、平衡状態での荷物の移動に原動機及び減速機
の摩擦損失分を含めた力を加える必要なく、また
それら損失分を補償する補償回路を設けることな
く極めて少ない力で荷物移動ができる。また、荷
物の巻上げ、巻下げ運転にはホイストクレーンと
同様にスイツチ２９，３０のオン・オフ操作で済
むという手軽な操作になる。また、平衡状態での
ドリフトによる荷動きが無いし、停電時の安全性
確保及び復電後の運転再開が容易になる。
第１図は従来の平衡運搬機を説明するためのブ
ロツク図、第２図は本発明の一実施例を示すブロ
ツク図、第３図は第２図における平衡制御リレー
３９の特性図である。 ２０……原動機、２１……減速機、２２……磁
粉クラツチの駆動軸、２３……磁粉クラツチの出
力軸、２４……磁粉、２５……プーリ、２６……
荷物、２７……ブレーキ、２８……速度検出器、
２９……巻上げ指令スイツチ、３０……巻下げ指
令スイツチ、３３……PID調整器、３５……メモ
リ回路、３８……駆動回路、３９……平衡制御リ
レー。
ロツク図、第２図は本発明の一実施例を示すブロ
ツク図、第３図は第２図における平衡制御リレー
３９の特性図である。 ２０……原動機、２１……減速機、２２……磁
粉クラツチの駆動軸、２３……磁粉クラツチの出
力軸、２４……磁粉、２５……プーリ、２６……
荷物、２７……ブレーキ、２８……速度検出器、
２９……巻上げ指令スイツチ、３０……巻下げ指
令スイツチ、３３……PID調整器、３５……メモ
リ回路、３８……駆動回路、３９……平衡制御リ
レー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 減速機も含む原動機と、この原動機で駆動さ
れる駆動軸に対してすべり制御でトルク伝達され
る出力軸を持つすべりクラツチと、このクラツチ
の出力軸によつて荷物を巻上げ、巻降し駆動する
手段と、上記クラツチのすべり制御をすることで
荷物を巻上げ、巻降し及び平衡制御する制御装置
とを備えた平衡運搬機において、上記制御装置
は、荷物の巻上げ又は巻下げ速度を設定する速度
設定器と、この速度設定器の設定速度と上記手段
の速度信号との偏差に応じた信号を積分記憶する
メモリ回路と、荷物の微速巻上げ又は微速巻下げ
速度を設定する微速度設定器と、上記メモリ回路
の出力と微速度設定器の出力とを加算した信号に
よつて上記クラツチの励磁電流を制御する駆動回
路と、上記速度設定器の設定速度の入力を解除す
るスイツチと、上記手段の速度信号が上記微速度
設定器の設定速度に近い値になつたときに上記メ
モリ回路への該速度信号の入力を断ちかつ該微速
度設定器の設定速度の入力を断つリレー回路とを
備えたことを特徴とする平衡運搬機。 ２ 特許請求の範囲第１項において、上記手段は
停電時及び電源オフ時に荷物をその位置に停止さ
せるブレーキを有する平衡運搬機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382779A JPS5693700A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Balance conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382779A JPS5693700A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Balance conveyor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5693700A JPS5693700A (en) | 1981-07-29 |
| JPS636477B2 true JPS636477B2 (ja) | 1988-02-09 |
Family
ID=15967884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17382779A Granted JPS5693700A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Balance conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5693700A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04166977A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-12 | Sharp Corp | 廃トナーボトル保持装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5971288U (ja) * | 1982-11-02 | 1984-05-15 | 株式会社明電舎 | 無重力ホイスト |
| JPS59108789U (ja) * | 1983-01-11 | 1984-07-21 | 四国建機株式会社 | 巻上機の速度制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517656A (ja) * | 1974-07-10 | 1976-01-22 | Hitachi Ltd | Heikonpansochi |
| JPS5151858A (ja) * | 1974-10-30 | 1976-05-07 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Hoisuto |
-
1979
- 1979-12-27 JP JP17382779A patent/JPS5693700A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04166977A (ja) * | 1990-10-31 | 1992-06-12 | Sharp Corp | 廃トナーボトル保持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5693700A (en) | 1981-07-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5398911A (en) | Winch assembly | |
| US5377296A (en) | Mine winder or hoist drum electric motor control for preventing excitation of oscillation | |
| CA2008512C (en) | Method and apparatus for determining load holding torque | |
| US6653804B1 (en) | Method and apparatus for controlling a bucket hoist using a flux vector AC drive | |
| JPS636477B2 (ja) | ||
| US4122919A (en) | Speed control apparatus for AC elevator | |
| US3078406A (en) | Multi-range hoist system | |
| US2685055A (en) | Induction-motor speed control | |
| US2376299A (en) | Reversible hoist motor | |
| US2493607A (en) | Eddy current preloaded controllable speed motor | |
| US2774923A (en) | Electric control for alternatingcurrent motor | |
| JP3257302B2 (ja) | 巻上装置の巻上制御方法 | |
| US3218536A (en) | System for regulating above-synchronous speed of an a.c. motor | |
| US3199008A (en) | Plural motor speed control by armature variation and relative load control | |
| Malafeev | AC electric drive for opening the bottom of an excavator bucket | |
| US967237A (en) | Electric hoist. | |
| US2367956A (en) | Motor control system | |
| US2689934A (en) | Induced-current brake traction drive control | |
| JP7717385B2 (ja) | 電動式荷役装置、サーボモータの駆動制御方法 | |
| JPH1111883A (ja) | 巻上げ機における自重降下速度制御装置 | |
| US2351911A (en) | Mine hoist control | |
| SU161111A1 (ja) | ||
| GB748707A (en) | Improvements in and relating to mine hoists and like winding gear | |
| SU388339A1 (ru) | УСТРОЙСТВО дл УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫМ ДВИГАТЕЛЕМ ПОДЪЕМНОГО МЕХАНИЗМА | |
| US1834785A (en) | Bucket hoist control |