JPS589592A - 直流電動機のトルクリプル除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、直流電動機のトルクリプル（回転９延発生す
る出力トルクの変動分）全除去する装置に関するもので
ある。

上述したトルクリプルは、電機子コイルの相数が少ない
程大きくなる。従って半導体電動機のように、２相若し
くは３相にほとんどが限られているＩＩ電動機場合には
、出力トルクの変動、即ちトルクリプルは大きくなる欠
点かある。

特にワウ・フラッタが問題となるカセットレコーダ、レ
コードプレーヤー、ビデオプレーヤー等の音響機器に使
用すると音質の劣化を招くことになる欠点を発生する。

かかる欠点を除去する為にフライホイール効果全利用す
るが、これでも完全に回転むらを除去することはできな
い。かかる手段は機器全大型とし、重量のあるものとす
る欠点がある。

定速制御の手段として、シャフトエンコーダを利用し、
速度変化に対する出力の応答性を改善しても、トルクリ
プルによる回転むらの除去には限界があるので、良好な
再生音質の得られない不都合がある０又この場合には、
生産時に工数が多くかかシ量産性が失なわれる欠点があ
る。

特にカセットレコーダの再生時の巻さと９リールを電動
機により直接に駆動する場合には、トルクリプルがワウ
・フラッタを発生し、従来の手段では救済の道が失なわ
れている。これは定速制御を行々うこともできないし、
又フライホイール効果を付加することもできないからで
ある〇又サーボモータ等の産業機器用として使用する場
合にも、出力トルクの変動があると、サーボ特性が一様
でなくなる不都合がある。

以上の欠点を除去するには、電動機のトルクリプルを除
去して、出力トルク會一様とする仁と、即ち出力トルク
曲腺奮平担とすることが最も良好な結果を生むものであ
る。

又、従来トルクリプルを直接的に除去する方法としては
、磁界の強さ全所定の曲線にし、その曲線に対応した通
電を行なう方法があるが、磁界の強孕を所定の曲線に眉
磁することは極めて困難であり、又可能となってもかか
る曲線に対応した通電を行なうことは構成が複雑になり
高価となるばかりでなく、完全にトルクリプル會除去す
ることは不可能となっていた。

本発明装＠は、上述した欠点會除去し出力トルク曲線を
平担とする手段’ｔ　Ｊ’４ることに成功したものであ
る〇 本発明装置によると、トルクリプルの値ｆｔ極めて小さ
くできる０従来の電動機においては、１０〜３０％位の
トルクリプルがあるが、本発明の手段全適用すると数チ
位とすることができる効果會有する。従って、定速制御
ケ行ったときに、応答性の悪い定速制御をしてもワウ・
７ラツタの発生が抑止でれる効果がある。又、廉価で簡
単な定速制御手段を使用することが可能となる特徴があ
る。

以上のような効果、％ｇを有する本発明装置の詳細につ
いて第１図以下の実施例について説明する。

第１図は、本発明装置の直流電動機の１回転中の各回転
位置における出力トルク、磁界の強さ、通電電流との関
係’に検出して前記電動機の回転位置に同期してデジタ
ル信号で記憶素子に記憶する記憶手段の説明図である。

電！１ｆＩ］磯１は定電流で通電δれ、対応した電圧と
なって端子２ａ、２ｂｉ介して除算演算回路４に入力さ
れる。又、定電流で回転されている制御されるべき電動
機１は従来より公知のトルク検出装置となるトルク検出
器３で出力トルクを検出され、対応した電圧となって端
子３ａ、３ｂ’（（介して検出手段となる除算演算７− 回路４に入力される。除算演算回路４の出力は、出力ト
ルク／定電流とカリ、アナログ−デジタル変換回路（以
後Ａ−Ｄ変換回路と呼称する）５に入力δれている。定
電流１１出力トルクＴ１磁界界の強さの積（以後ｋＩ（
＝にとする）としてＡ−り変換回ｗＩ５に入力されてい
る。

電動機１の回転軸には回転位置検出装置となるシャフト
エンコーダＢが固定され、この出力は周知手段により回
転速度に比例する周波数のノくルス侶号に変化ちれて、
波形整形回路１に入力δれ、カウンタ回路８會介してＡ
−Ｄ変換回路５にり一ル・リード会オンリー・メモリ嗜
ライター回路（以後Ｐ−ＲＯＭライター回路と呼称する
）９にリード１１會介して入力されているＯ　Ａ−Ｄ変
換ｌ！ｌ！ｌ略５からはメモリ書き込み４ｇ号かＰ−Ｒ
ＯＭライター回路９にリード１５會介して人力チル、更
８− にデータ出力がデータ出力リード１３を介してデータバ
ス１４上に出力嘔れ、Ｐ−ＲＯＭライター回路９にデー
タ入力リード１６を介して入力されている。Ｐ−ＲＯＭ
ライター回路９には記憶素子となるリード・オンリー・
メモリ　（以後ＲＯＭと呼称する）１０が設けられてい
る。

次に第２図に示すタイムチャートと共に上述した構成の
記憶手段の動作について説明する０シヤフトエンコーダ
６には図示してないが、１回転に１パルス出力する手段
も設けられ、第２図示のグラフＡに示すリセット信号１
１ａ、ｌｌｂがＰ−ＲＯＭライター回路にリード１１を
介して入力される０シヤフトエンコーダ６からリセット
信号１１ａか出力δれると、電ａ機１の回転位置に同期
した信号がシャフトエンコーダ６より出力され、波形整
形回Ｎ１７、カウンタ回路８、リード１２？ｆ−介して
第２図示のグラフＢに示す同期信号１２ａがＡ−Ｄ変換
回路５に入力式れる。Ａ−Ｄ変換回路５の変換速度が遅
い場合には、シャフトエンコーダ６の出力パルスケ数パ
ルスのカウントでカウンタ回路８より同期信号１２ａと
して出力させている。従って、カウンタ回ｗ！１８は削
除することも可能である０かかる同期信号１２＆の立上
がシでＡ−Ｄ変換口ｗＩ５のスタート信号として検出さ
れ、除算演算回路４の出力にの値のデジタル信号への変
換が開始され、そのデータ出力は所定のビット数に分割
嘔れ順次にデータ出力リード１３を介してデータバス１
４上にグラフＣに示すデータ信号１４ａとして出力され
る。データバス１４上にデータが出力され終わると、Ａ
　−Ｄ　Ｋ換回路５からは第２図示のグラフＤに示すメ
モリ曹き込み信号１５ａがリード１５會介してＰ　−Ｒ
ＯＭライター回路９に入力され、データバス１４上のデ
ータがデータ入力リード１６ケ介してＰ−ＲＯＭライタ
ー回路Ｂに入力式れ、内部に設けられたＲ　ＯＭｌｏの
第１の番地にデータが書き込まれる。テータ書き込みが
終了すると、Ｐ−ＲＯＭライター回１１ｉ２１Ｂに内蔵
されている装置により第２図示のグラフＩＩ示す査地繰
夛上げイｇ号９ａが出力δれ、第２の着地に移行する。

上述した動作を繰シ返し、電動機１が１回転するとシャ
フトエンコーダ６よシ第２図示のグラフＡに示すリセッ
ト信号１１ｂがリード１１會介してＰ−ＲＯＭライター
回路９に入力されて全ての動作が終了する。この時ＲＯ
ＭＩ　Ｏには電動機１の１回転中の各回転位置における
除算演算回路４の出力にの値が電動機１０回転位置に同
期して細かくデジタル信号に分割されて記憶されている
。

このＲＯＭｌ０に記憶されｆｃＫの値上読み出し、出力
にの値に従って電動機の通電電流を制御することによシ
トルクリプルのない所望の出力トルクが得られるもので
ある。

第３図において、ＲＯＭＩ　Ｏの出力にの値を電動機の
回転位置に同期してアナログ信号で読み出す読み出し装
置と、該読み出し装置の出力と所望トルクに対応する所
定の値とにより電動機の通電電流を制御する制御装置の
説明をする。

第３図において、電動機１の回転軸には回転位置検出装
置となるシャフトエンコーダ６が固定され、この出力は
周知の手段により回転速度に比例する周波数のパルス信
号に変化されて、波形整形口ｗ５１７に入力され、カウ
ンタ回路１８を介してダイレクト会メモリ・アクセス・
コントローラ回路（以後ＤＭＡコントローラ回路と呼称
する）１９にリード２２’に介して入力される。シャフ
トエンコーダ６の他の出力はリセット信号としてＤＭＡ
コントローラ回路１９にリード２１を介して入力されて
いるｏＤＭＡコントローラ回路１９からはデータ読み出
し信号がリード２３を介し、番地縁シ上げ信号がアドレ
スバス２４に介してＲＯＭ１Ｇに入力されている。ＲＯ
ＭＩ　Ｏには第１図示において説明した通り、電動機１
のＫの値がデジタル信号で記憶されている。更ＫＤＭＡ
コントローラ回路１ＢからＦｉ取シ込み信号かデジタル
−アナログ変換回路（以後Ｄ−Ａ変換回路と呼称する）
２０にリード２７を介して入力され、Ｄ−Ａ変換口ｗＩ
２０からはレディ信号がＤＭＡコントローラ回路１９に
リード２′９ｒ介して入力されている。ＲＯＭｌ０から
はデータ出力がデータ出力リード２５を介してデータバ
ス２６上に出力され、Ｄ−Ａ変換回路２０にデータ入力
リード２８を介して入力されている。

次に第４図に示すタイムチャートと共に上述した構成の
読み出し装置の動作について説明する。

第１図示において説明した動作と同様にシャフトエンコ
ーダ６より、第４図示のグラフＡに示すリセット信号２
１ａがＲＯＭｌ０並びにＤ−Ａ変換口ｗＩ２０を制御す
る制御回路となるＤＭＡコントローラ回路１Ｂにリード
２１を介して入力される。

シャフトエンコーダＢからリセットＭ＊　２１　ｍが出
力されると、電動機１０回転位置に同期した信号がシャ
フトエンコーダ６よシ出力され、波形整形回路１７、カ
ウンタ回Ｗ１１８、リード２２ｔ？介して第２図示のグ
ラフＢｔ／ｃ示す同期信号２２ｍがＤＭＡコントローラ
回路に入力される。かかる同期信号２２ｍの立ち上がシ
でＤＭＡコントローラ回路１９のスタート信号として検
出され、ＤＭＡコントローラ回路１９からは第４図示の
グラフＣに示すデータ読み出し信号２３ａ１及びグラフ
ＤＫ示す番地繰り上げ信号２４ａがそれぞれリード２３
、アドレスバス２４會介してＲＯＭｌ０に入力嘔れ、Ｒ
ＯＭ１０に入力されていたデータは順次にデータ出力リ
ード２５を介してデータバス２６上に第４図示のグラフ
Ｅに示すデータ信号２６ａとして出力される。データバ
ス２６上にデータが出力でれ終わると、ＤＭＡコントロ
ーラ回路１９からは第４図示のグラフＦに示す取り込み
信号２７ａがＤ−Ａ変換回路２０にリード２７を介して
入力され、データバス２６上のデータがデータ入力リー
ド２８を介してＤ−Ａ変換回路２０に取り込まれ、ＲＯ
Ｍｌ０の第１の番地に入力されていたＫの値がアナログ
信号に変換される。その様子は第４図示のグラフＧの出
力信号２０ａとしてその一例が記載されている。デジタ
ル信号からアナログ信号への変換が開始芒れると、Ｄ−
Ａ変換回路２０から第４図示のグラフ　）Ｉ　Ｋ示すレ
ディ信号２９ａがＤＭＡコントローラ回路１９にリード
２９を介して入力され、ＲＯＭｌ０の第２の番地に入力
されていたＫの値會アナログ信号への変換を実行する動
作に移行する。上述した動作七繰シ返し、Ｄ−Ａ変換回
路２０の出力は一例として第４図示のグラフＧに示すよ
うな出力信号となっている。

次に上述した読み川し装置の出力と、所望トルクに対応
する所定の値とによシミ動機の通電電流音制御する制御
装置の説明會する。Ｄ−Ａ変換回路２０の出力は除算演
算回Ｗ！１３０に入力δれ、端子３０ａからは所望トル
クに対応する基準電圧が除算演算回ｗ１３０に入力ちれ
ている。この基準電圧は後述するように電動機１′の出
力トルクを所望トルクに設定するものである。除算演算
回路３０の出力は、通電制御回路となるアナログ演算回
路（以後オペアンプと呼称する）３１に入力されている
◇オペアンプ３１の出力は通電制御回路となるトランジ
スタ３２のベースに入力され、トランジスタ３２のコレ
クタ＃″ｔｍ動機１を介して定電圧化でれた直流電源正
極３４に接続され、エミッタは抵抗３３ｔ−介して接地
されるとともに、オペアンプ３１に入力されている。

除算演算回路３０の入力はＫ　（＝ｋＨ＝Ｔ／Ｉ）の値
と、所望トルクに設定する基準電圧であル、これは出力
トルクに対応しているためＴと表示することかでき、除
算演算回路３０の出力はＴ／Ｋ（＝工）となる。この値
と抵抗３ｕにより検出した電動機１の通電電流全オペア
ンプ３１に入力でせている。従って、磁界の強さＨが大
きい位置ではアナログ信号に変換されｆＣＫの値が大き
く出力され、除算演算回路３００出力Ｔ／には基準電圧
に変換された所望の出力トルクＴが一定のため減少する
。従ってオペアンプ３１の出力も減少する。

トランジスタ３２のベース、エミッタ間の印加電圧はオ
ペアンプ３１の出力に比例するため、トランジスタ３２
會介して通電δれる電ｗＪ磯１の通電電流工も減少して
、出力トルクＴ（−ｔＫ＠Ｉ）が一定となるように制御
されている。磁界の強場Ｈが小さい位置では反対の動作
となって電動機１の一定の出力トルクが保持される制御
装置となるものである。

第５図において、本発明装置の制御装置の他の実施例に
ついて説明する０第１．ｉ３図示において説明したＲＯ
Ｍｌ０にはＫの値が記憶されていたが、本実施例におい
ては１７にの値が記憶されている。ｌ／にの値’（ｒＲ
ＯＭｌ　０に記憶する手段としては第１図示において説
明した除算演算回路４に入力する端子を逆に接続するこ
とで可能となる。即ち、第１図示において定電流に対応
した電圧は端子２ａ、２ｅを介して除算演算回ｗ１４に
入力され、出力トルクに対応した電圧は端子３ａ。

３ｃを介して除算演算回路４に入力ちれている。

除算演算回Ｗ！１４の出力は、定電流／出力トルクとな
、り、Ｉ／Ｔ＝１／にの値會Ａ−Ｄ変換回路５に入力さ
れている。従ってＰ−ＲＯＭライター回路９に設けられ
たＲＯＭＩ　Ｏには１／にの値が記憶δれるものである
。

第５図に戻り、ＲＯＭｌ０に記憶嘔れた１／にの値會電
動機の回転位置に同期してアナログ信号に変換して読み
出す読み出し装置は第３図示において説明したものと同
様なので説明は省略する。

Ｄ−Ａ変換回路２０の出力は通電制御回路となる可変抵
抗３５、抵抗３６を直列に介して接地名れでいる。可変
抵抗３５、抵抗３６の接続点からはダイオード３７を介
して通’７１　：ｂ制御回路となるトランジスタ３９の
ベースに接続されている。トランジスタ３９のベースは
抵抗３８を介して直流電源正極３４に接続され、コレク
タは電動機１を介して直流電源正極３４に接続甥れ、エ
ミッタは抵抗４０を介して接地されている。

Ｄ−Ａｆｆ換回路２０の出力に上述したように１／にの
値となっている。この値上可変抵抗３５と抵抗３６で分
圧した値がトランジスタ３９のベースに間接的に印加さ
れている。即ち、可変抵抗３５と抵抗３６で分圧ちれた
値により遣電芒れるべき定電流値上Ａとすると、電動機
１の通電電流は（１／Ｋ）ｘ　Ａ＝　Ａ／にとなシ、１
７Ｋに比例した電流となる。従って電動機１の出力トル
クはＴ＝ＫＸ（Ａ／Ｋ）＝Ａとなり、可変抵抗３５を可
変してＡの値上可変することによシ所望トルクケ得るこ
とができ、電ｗＪ機１の出力トルクはｌ／にの値に関係
なく一定となるように制御されている。

第６図に計いて、本発明装置の制御１装置の更に他の笑
施例について説明する。第５図示において説明したもの
と同様にＲＯＭｌ０に記憶されている値はｌ／にであり
、、かかる値を読み出す読み出し装置は第３図示におい
て説明したものと同様なので説明は省略する。

Ｄ−Ａ変換回路２０の出力は乗算演算回路４１に入力さ
れている。電動機１の回転軸にはシャフトエンコーダ６
が固定ちれ、この出力は周知手段により回転速度に比例
する周波数の交流に変化されて、波形整形回路１７に入
力され、その出力は回転速度全検出する検出回路となる
周波数−電圧変換回路（以後Ｆ−Ｖ変１奥回路と呼称す
る）４４に入力され直流電圧に転化ちれるｏＦＶ変換回
路４４の出力は定速制御回路となるオペアンプ４５に入
力嘔れ、端子４４ａからは所望速度上設定する基準電流
が電圧に変換でれてオペアンプ４５に入力されている。

オペアンプ４５の出力は定速を保持する制御電圧となり
、この電圧は所望制御回路となるトランジスタ４２のベ
ースに入力され、トランジスタ４２のコレクタは電動機
１を介して直流電源正極３４に接続嘔れ、エミッタは抵
抗４３會介して接地されている。

乗算演算回路４１の入力は１／Ｋ　（＝Ｉ／Ｔ）と、所
望の回転速度、出力トルクに対応する基準電流が電圧に
変換されているので、これ’（ｆ−Ａと表示すると、乗
算演算回ＷＪ４１の出力１ｄ：（１／Ｋ）ｘ　Ａとなる
。従って電動機１の通電電流はＡ／Ｋに比例し′ｆｃ１
１！流となる。従って電動機１の出力トルクはＴ＝ＫＸ
（Ａ／Ｋ）＝Ａとなり、オペアンプ４５の出力によシ所
望の回転速度、出力トルクを得ることができ、電動機１
の回転速度、出力トルクは１／にの値に関係なく一定と
なるように制御されている。

オペアンプ４５の入力は電動′＋ＩＡ１の回転速度に比
例した電圧入力と、端子４４ａにより所望の回転速度全
設定する基準電流が電圧に変換されて入力てれている。

起動時にはＦ−Ｖ変換回路４４の出力は小さ伝のでオペ
アンプ４５の出力′直圧が大きく、乗算演算回路４１の
出力も大きくなる。従って電動機１は最大出力トルクで
加速される。設定速度の近傍に達すると、Ｆ−■変換回
路の出力は急減し、従って出力トルクも減少して加速は
停止し、負荷トルクと均衡する出力トルクとなって定速
が保持される。負荷が増加すると、電動機１の回転速度
が減少するので、Ｆ−Ｖ変換回路４４の出力が減少する
。従ってオペアンプ４５の出力が増加して出力トルク全
増加して定速度全保持できる。負荷が減少した場合には
反対の動作となって定速が保持できる定速制御回Ｉｌｌ
得ることができる特徴がある。上述した場合に、従来の
手段のようにＦＣサーボ回路により、トルクリプルまで
消去する必要が々いので、シャフトエンコーダ６よシ得
られる交流の周波数音周知のように大きくする盛装はな
い。従って廉価に構成できる利点があるＯ 定速制御回路の他の周知の手段、例えばＰＬＬ制御方式
を適用できることもできる。回転速度が設定速度よシ変
化したとき、それに対応して電気信号の得られる手段で
あれば、この電気信号をオペアンプ４５に入力すること
により、すべて本発明装置を利用して定速制御を行なう
ことができるものである。かかる電気信号は、第３図示
の場合は端子３０ａより、第５図示の場合には可変抵抗
３５と抵抗３６の接続点よシ入力することで定速側＃を
行なうことができる。

第７図は、本発明装置の記憶手段の他の実施例について
説明する。第１図示と同一符号のものは同一の作用、効
果にので説明は省略する。本実施例の記憶手段は第１図
示の手段より除算演算回路４′に削除したものである０
即ち、定電流で回転逼れている制御されるべき電動機１
は従来よシ公知のトルク検出装置となるトルク検出器３
で出力トルク全検出され、対応しｆｃｆ［圧となってＡ
−Ｄ変換回路５に入力されている０即ち、定電流ａ１出
カトルクＴｌａ界の強−！ＬＬ比例定数にとすると、Ｔ
　＝！：ｋＨａ　＝　Ｋ　ａ　　となシ、比例定数と磁
界の強さと定電流の積（以後ａＫとする）としてＡ−Ｄ
変換口ｗＩ５に入力される。第１図示において説明した
ものと同様の動作により、ＲＯＭ１０には電動ａ１の１
回転中の各回転位置におけるトルク検出器３の出力ａＫ
Ｏ値が電動機１の回転位置に同期して細かくデジタル信
号に分割されて記憶されている。このＲＯＭＩ　Ｏに記
憶されたａＫＯ値を読み出し、出力ａＫＱ値に従って電
動機の通電電流を制御する制御装置の説明を第８図につ
いて説明する。

第８図において、ＲＯＭｌ０に記憶されたａ　Ｋの値′
に電＊Ｖ機の回転位置に同期してアナログ−１ｍ号に変
換して読み出す読み出し装置は第３図示において説明し
たものと同様なので説明は省略する。

Ｄ−Ａ変換回ｉ＠２０の出力は乗算演算口ｗ５４６に入
力され、その出力は通電制御回路となるオペアンプ４７
に入力てれている。端子４７ａからは所望トルクに対応
する基準電圧がオペアンプ４７に入力８れている。オペ
アンプ４７の出力はＳ電提ｊ御回路となるトランジスタ
４８のベースに入力され、トランジスタ４８のコレクタ
は電動機１會介して直流電源正極３４に接続δれ、エミ
ッタは抵抗４９を介して接地されるとともに、乗算演算
口ｗ１４６に入力されている。

乗算演算口ｗＴ４６の人力はａ　Ｋと、電動機１の通’
ＩＩ！電流を抵抗４ｂで検出した値であシ、その出力は
ａＫＩ（＝Ｔ）と寿る。オペアンプ４１の入力は乗算演
算回路４７の出力と、Ｊ−ｆｒ望トルクに対応する基準
電圧であり、その出力音トランジスタ３２會介して電動
機１のｍ電電流を制御している。

従って、磁界の強さＩ（炉大きい位置ではアナログ信号
に変換されたａ　ＫＯ値が大きく出力され、その出力も
増大する０オペアンプ４７の出力は基準電圧に変換され
た所望トルクに対応した値が一定のため減少して、出力
トルクＴ（＝ａＫＩ）が一定となるように制御されてい
る。磁界の強δＨが小さい位置ではａＫの値が小δく出
力烙れ、反対の動作となって一定の出力トルクが保持ち
れる特徴がある。又、定速制御を同時に行なう場合には
、端子４７ｍより回転速度に対応した′開気＠号を入力
することにより行なうことができる。

以上の各実施例による説明で判るように、冒頭において
述べた本発明の目的が達成されて効果著しきものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の記憶手段の説明図、第２図は第１
図示の記・臆手段全説明するタイムチャート、第３図は
本発明装置の読み出し装置及び制御装置の説明図、第４
図は第３図示の読み出し装置全説明するタイムチャート
、第５．第６図は本発明装置の制御装置のそれぞれ異な
る実施例の説明図、第７図に本発明装置の記憶手段の他
の実施例の説明図、第８図は本発明装置の制御装置の更
に他の実施例の説明図をそれぞれ示す。 １・・・直流電動機、　　３・・・トルク検出器、　　
４゜３０・・・除算演算回路、　５・・・Ａ−Ｄ変換回
路、６・・・シャフトエンコーダ、　　７．１７・・・
ｔｌＪ１３Ｆ４形回路、　　８．１８・・・カウンタ、
　　９・・・Ｐ−ＲＯＭライター回路、　　１０・・・
ＲＯＭ、　　　１９・・・ＤＭＡコントローラ回路、　
２０・・・Ｄ−Ａ変換回路、３１．４５．４７・・・オ
ペアンプ、　　３２，３９゜４２．４８・・・トランジ
スタ、　　３３．３６．３８゜４０，４３．４９・・・
抵抗、　　３４・・・直流電源正極、３５・・・可変抵
抗、　　３７・・・ダイオード、　　４１゜４６・・・
乗算演算回路、　　４４・・・Ｆ−Ｖ変換回路。 特許出願人 ２７− 第　３　關 第４　副 第　０　關 γ 第　７　図 ルグ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）直流電動機の１回転中の各回転位置における出力
   トルク、磁界の強さ、通電電流との関係音検出して前記
   電動機の回転位置に同期してデジタル信号で記憶素子に
   記憶する記憶手段と、該記憶手段を用いて記憶された記
   憶素子の出力を前記電動機の回転位置に同期してアナロ
   グ信号で読み出す読み出し装置と、該読み出し装置の出
   力と所望トルクに対応する所定の値とにより前記電動機
   の通電電流全制御する制御装置とより構成されたことを
   特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装置。 （２）第（１）項記載の特許請求の範囲において、前記
   記憶手段は、１回転中の各回転位置における出力トルク
   、磁界の強さ、通電電流との関係音検出する検出手段と
   、前記電動機の１回転中の回転位置を検出する回転位置
   検出装置と、該回転位置検出装置よシ得られる回転位置
   同期信号に従って順次に前記検出手段の出力をデジタル
   変換するアナログ−デジタル変換回路と、該アナログ−
   デジタル変換回路の出力を前記同期信号に従って順次に
   デジタル信号で記憶素子に記憶する記憶装置とより構成
   されたことを特徴とする直流電Ｖ＠機のトルクリプル除
   去装置。 （３）第（２）項記載の％許請求の範囲において、前記
   検出手段は、定電流で前記電動機を駆動して前記電動機
   の出力トルクを検出するトルク検出装置と、該トルク検
   出装置の出力と前記定電流に対応する値を入力とする除
   算演算回路とよ多構成されたことを特徴とする直流電＠
   機のトルクリプル除去装置。 （４）　　第（２）項記載の特許請求の範囲において、
   前記検出手段は、定電流で前記電動機全駆動して前記電
   動機の出力トルク全検出するトルク検出装置よ多構成さ
   れたことを特徴とする直流電動機のトルクリプル除去装
   置。 （５）第（１）項記載の特許請求の範囲において、前記
   読み出し装置は、前記記憶手段を用いて記憶された記憶
   素子と、前記電動機の回転位置を検出する回転位置検出
   装置と、該回転位置検出装置より得られる回転位置同期
   信号に従って順次に前記記憶素子の出力全アナログ変換
   するデジタル−アナログ変換回路と、前記同期信号に従
   って前記記憶素子並びに前記デジタル−アナログ変換回
   ｗ１に制御する制御回路とよシ構成されたことを特徴と
   する直流電動機のトルクリプル除去装置η。 （６）第（１）、第（２）、第（３）、第（５）項いず
   れかに記載の特許請求の範囲において、前記制御装置は
   、前記読み出し装置の出力と所望トルクに対応する所定
   の値上入力とする除算演算回路と、該除算演算回路の出
   力と前記電動機の検出した通電電流に対応する値を入力
   とする第１の通電制御回路とより構成されたことｔ特徴
   とする直流電動機のトルクリプル除去装置。 （力　第（１）、第（２）、第（３）、第（５）項いず
   れかに記載の特許請求の範囲において、前記制御装置は
   、前記読み出し装置の出力に応じて所望トルクに対応す
   る所定の値となるように前記電動機の通電電流を制御す
   る第２の通！？＋ｉ′制御回路とより構成されたこと７
   ％徴とする直流電動機のトルクリプル除去装置。 （８）第（１）、第（２）、第（３）、第（５）項いず
   れかに記載の特許請求の範囲において、前記制御装置は
   、前記読み出し装置の出力と所望トルクに対応する所定
   の値を入力とする乗算演算回路と、該乗算演算回路の出
   力に応じて前記電動機の通電電流を制御する第３の通電
   制御回路とよシ構成嘔れたことを特徴とする直流電動機
   のトルクリプル除去装置。 （９）第（１）、第（２）、第（４）、第（５）項いず
   れかに記載の特許請求の範囲において、前記制御装置は
   、前記読み出し装置の出力と前記電動機の検出した通電
   電流に対応する値を入力とする乗算演算回路と、該乗算
   演算回路の出力と所望トルクに対応する所定の値上入力
   とする第４の通電制御回路とより構成されたこと奮特徴
   とする直流電動機のトルクリプル除去装置。 は、前記電動機の回転速度を検出する検出回路と、該検
   出回路の出力に応じて所望トルクに対応する所定の値上
   制御せしめる定速制御回路とより構成されたことを特徴
   とする直流電動機のトルクリプル除去装置。