JPS5894937A - 自動ねじ締め機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、パルスモータと、該モータにより回転駆動さ
れてねじをワークに対し締付けるドライバビットとドラ
イバビットの軸トルクを検出スるトルクセンサとを有し
、ドライバビットの軸トルクが所定の本締性ト〃りに達
すると本締め完了信号を発すると同時にパルスモータへ
の駆動バρヌの供給を断つようにした自動ねじ締め機に
関する。

この種の自動ねじ締め４！Ｉｒ−おいては、ドライた所
定の本締付トルクと比較しつつバ／Ｉ／ヌモータ駆動パ
ルスを供給し、或いは停止するというトルクコントロー
ルが行なわれている。従って理論上は本締め完了時点に
おいてねじの締付トルクが所定の本締付トルクに一致し
ている筈であるから、以後別途に締付良否の判定を行な
う必要はないといえる。しかしながら実際上は、ねじ乃
至ワークの材質やその異常等によってドライバビｙ）の
軸トルクがねじに伝達されるまでに多少の時間遅れがあ
り、本締め完了しても実際のねじの締付トルクは本締付
トルクに一致しないものであり、そればかりか本締め完
了後相当長時間経過するとねじ又はワークの応力緩和や
クリープ現象等によって締付トルクが低下するもので、
特にワークとしてウレタンゴム等の弾性体を用いた場合
に顕著に現われる。このため、軸トルクが所定の本締付
トルクに一致し、正常に本締めがなされたと認められる
場合であっても、最終的な締付トルクはトルク不足で締
付不良とされる場合が少な（ない。

本発明はかかる点にあって１、ドライバピットの回転を
行なうものにパルスモータラ用いていること１こ着目し
、本締め完了後一定時間該パルスモータを停止しかっ停
動トｐりに拘束することによってトルクセンサにてその
期間ドライバビットの軸トρりを通じて連続してねじの
締付トルクの検出を行なえるようにし、その期間内であ
って本締め完了後相当時間経過した時点におけ・るトル
クセンサの検出トμり値から締付良否の判定を行なうよ
うにした自動ねじ締め磯を提供するものである。

本発明を実施するに際しては、ねじ締め開始時から本締
め完了するまでの時間を短縮するために、本締付トルク
値よりも若干低いトルク値を仮締めトルクとして設定し
、軸トルクがこの仮締めトルクに達するまではパルスモ
ータを高木締め作業にあってはパルスモータを低速で回
転するのが良い。本締めはなるべく正確なトルクコント
ロールを行なうことが望ましいからである。また、締付
良否の判定を行なう場合、トルクセンサにて検出された
軸トμりと比較すべきト〃り値としては正常なねじ締め
が行なわれた場合に製品の判定として最終的に最低限必
要な下限トルり績を選ぶのが良い。上述の如くねじ又は
ワークの応力緩和やクリープ現象等によって本締め完了
後は締付トルクが低下する傾向にあるので、上記傾向を
考慮して本締め完了後相当時間経過後の実際の締付ト〜
りとしての軸トルクが下限トルク値より低いか高いかを
判定すれは十分なためである。更に本締めが完了してか
ら締付良否の判定を行なう時点までの時間は、ねじ又は
ワークによる応力緩和やクリープ現象等の度合を考慮し
て適宜に定めれば良い。

そして、この時間は通常タイマにて設定するのが良い。

タイマの数は１個に限らず、２個以上複数個用いること
もできる。

次に図面ｔこ基づき本発明の一実施例を説明する。・第
１図は自動ねじ締め機の一例として定置式単軸型の自動
ねじ締め機を示し、図中（１）は支柱（２１は該支柱に
取付けられた支持グレートで、上下端の腕部＋３１　＋
３１に棒杆ｔ４１が上下摺動自在に挿通されている。こ
の棒杆（４１にはねじ締め機本体Ｃ５１を取着する取着
部材（６）が上下摺動自在に挿通されており、両者を引
張りはね禰が連結している。また、この棒杆１４１には
止め輪（図示せず）が設けられており、棒杆（４）の上
端と取着部材（６）とが一定の間隔に保持されている。

更に棒杆（４１にはキャッチャ（７）を支持する支持板
（８：がスライド自在に挿通され、棒杆下端に螺入され
たナンド（９）によって受止められている。前記ねじ締
め機本体（５）は、パルスモータ（至）とドライバピノ
トビゝ αυと回転駆動源ＱｌからドライバピットαＢに回転動
力を伝達する伝達軸叩とから組立てられており、伝達軸
０２にはドライバピットの軸トｐりを検出するトルクセ
ンｆ″α湯が設けられている。また、このねじ締め機本
体（５）は支持プレート（２）に設けられた昇降シリン
ダ０番によって上下昇降運動可能に構成されている。昇
降シリンダα揚の昇降動作は棒杆（４）を介してキャッ
チャ（７）ｔこも伝達されるのでキャッチャ（７）もね
じ締め機本体（５）と共に昇降動作するが、その下降量
は棒杆（４）の上端と上側の腕部（３）によって規制さ
れている。またキャッチャ（７）は駆動手段ａ９として
のシリンダのロッドＱ［９先端に設けたナツト（１６ａ
）に係止可能とされており、該駆動手段ａ！９の動作に
よってドライバピア）αＤとは別個独立に上昇動が可能
である。尚、図示はしないが、ねじ締め機本体（５）が
上昇し原位置に復帰しているとスイッチオンするリミッ
トスイッチ等の原位置復帰確認用スイッチが設けられて
いる。前記パルスモータαｌ昇降シリンダα４、駆動手
段−はｉ２図に示す回路によって制御され、自動ねじ締
め動作を行なうようｔこしである。第２図中、（２）は
ねじ締めスタート部、＠はトルクセンサ（２）の検出信
号を増幅するバファアンブ、Ｏは前記検出信号の補正ゲ
イン補正をするキヤリプレーシ冒ン、（財）は所定の仮
締付トルク値が設定された設定器、−は所定の本締付ト
ルク値が設定された設定器、■は本締め完了した状態で
製品の判定として最終的に最小限必要なトルク値に設定
された下限トルク設定器である。これら各設定器−〜（
至）は例えばｌＯ回転形ポテンシ日メータが用いられる
。

＠はトルクセンサ（至）の検出トルク値と設定器（至）
４設定された仮締付トルク値とを比較する比較器、＠は
検出トルク値と設定器−に設定された本締付トルク値と
を比較する比較器、（支）は検出トルク値と設定器■に
設定された下限トｐり値とを比較する比較器である。（
至）は締付不良リセット部、Ｃｌ１ｌはねじ締め機本体
の原位置復帰確認用リミットスイッチ、（至）はサイク
ルタイムオーバリセット部である。ここｔこ、サイクル
タイムとはねじ締めが正常に行なわれた場合に要する１
回のねじ締め所要時間をいう。従って、ねじ締めにこの
サイクルタイム以上かかればねじ締め機側に異常がある
ということになる。

（Ｔａ）〜（Ｔｃ）はタイマで、タイマ（Ｔａ）は前記
サイクルタイムに設定されている。タイマ（Ｔｂ）はチ
ャージ完了時間に設定されている。ここにチャージ完了
時間とは、パルスモータαＧに電力供給するパワー供給
部（後記する）の平滑コンデンサがねじ締めスタート信
号によりチャージ開始されてからチャージ完了するまで
の時間をいう。

タイマ（Ｔｃ）はマシンタイムに設定されている。

マシンタイムとは、正常にねじ締めが行なわれた場合に
締付開始から本締め完了するまでの時間をいう。前記サ
イクルタイムがねじ締め機側の正常、異常をみる目安と
なる時間であったのに対し、マシンタイムは、ねじが存
在しない状態でねじ締め動作を行なっていないかどうか
、或いはねじバカになっていないかどうかというねじ乃
至ワーク側の正常、異常をみる目安となる時間である。

タイマ（Ｔａ）は仮締め完了後のなじみ時間に設定され
ている。なじみ時間とは、トルクセンサーで検出された
軸トルクのうち、完了時速に含んでいたワーク乃至ねじ
の材質や異常等による初期検出誤差分、伝達効率、ねじ
に伝達されるまでの伝達遅れ等を考慮した時間をいう。

このなじみ時間はワーク乃至ねじの材質等によって長短
調整する必要があり、その結果、なじみ後のねじの締付
トμりはその時検出された軸ト〃りと等しくなり、本締
め完了時の軸トルクとは異なる傾向にある。例えばワー
クがかかるのに加えて、完了による回転停止時速に受け
ていた材質、特に弾性体固有の特性によな場合はなじみ
時間を長くする必要がある。但し、なじみ時間設定用タ
イマ（Ｔａ）の最小時間は、トライバヒラトラ回転する
パルス毫−夕の特性上、１バ〃ス分だけ余分に回転する
場合があるので、このｌパル７分に相当する＃間板上に
なるように考慮しである。

タイマ（Ｔａ）（Ｔｆ）は夫々本締め開始と同時に時間
計上する。。但し、一方のタイマ（Ｔａ）の設定時間は
、締付不良を起していない場合ｔこおける本締め１こ最
小限必要な時間に、他方のタイマ（Ｔｆ）。

の設定時間は締付不良を起していない場合における本締
めに最大限必要な時間に夫々調節しである。このような
締付不良を起していない場合をこおける本締めに最小限
必要な時間と最大限必要な時間とは経験的に定めること
ができる。通常、多数のねじを同一条件で締付けて標準
の本締め時間Ｔｓ（平均値）と、標準１差〆とを求め、
Ｔ８−３７を最小限必要な時間とし、Ｔ８＋３／を最大
限必要な時間とすれば良い。統計学上正常に本締めがな
さ・れればその大半がＴ８ヱ３６の範囲に含まれて０る
からである、。もつとも最小限時間、最大限時間はＴ８
±４ｆ、５６等に設定しても良い事は勿論である。タイ
マ（Ｔｇ）は本締め完了後のなじみ時間に設定されてい
るタイマである。このなじみ時間は前述した仮締め完了
後のなじみ時間と同様な意味をもつ。但し、パルスモー
タの特性上、本締め完了しても１パルス分余分に回転す
る場合があるので、前記タイマ（Ｔｇ）の最小設定時間
は、この１パルス分に相当する時間も考慮されている。

タイマ（Ｔｈ）は、前記タイマ唾）のタイムアツプにて
変換開始するＡ−Ｄ変換器（後記する）の変換完了信号
で時間計上を始めタイムアツプは本締め完了時よりも相
当遅れる。

このタイマ（Ｔｈ）のタイムアツプ時に最終的な締付ト
〃りが下限トルク設定器−の設定トルク値４メニ よりも高いか低いかの判定かなされる。タイマ（Ｔ１）
は、パルスモータ駆動回路への電力供給が断たれた後、
該回路の平滑コンデンサに蓄積された電荷が放電するの
に要する時間に設定されている。平滑コンデンサに電荷
が蓄積されている限り、パルスモータは励磁状態にあり
停動ト〜りにて拘束されているから、その状態でねじ締
め機本体（５）を上昇動させると、ねじにトルクがかか
った状愚でドライバビットがねじから離れることｔこな
り、ワークの損傷等を生じることになる。従って、この
タイマ（Ｔ１）を設けることよってパルスモータの励磁
が解かれ、回転軸がフリー状態１こなってから、ねじ締
め機本体（５）を上昇させることができる。図面から明
らかなようｔここのタイマ（Ｔｉ　）はタイマ（Ｔｈ）
のタイムアツプ信号ｔこよって時間計上を始めるから、
タイマ（Ｔｈ）がタイムアツプする時点においてはバμ
スモータ叫の回転軸は停動トルクで拘束されかつ後述の
下限判定部（至）による検出は瞬時をこ完了される。従
って、タイマ（Ｔｈ）がタイムアツプする時点における
ねじの締付トルクはトルクセンサαｌによって検゛出す
ることができ、下限判定部（至）により締付トルクの最
終判定が行えるのである。

（至）はサイクルタイムオーバ検出部で、タイマ（Ｔａ
）がタイムアツプするとサイクルタイムオーバの表示と
外部へ信号を発する。（財）はマシンタイムオーバ検出
部で、タイマ（Ｔｃ）がタイムアツプするとマシンタイ
ムオーバ信号を発する。このマシンタイムオーバ信号が
本締め完了するまでに発せられると、ねじ締め作業の段
階いかんに拘らず、ねじ締め作業が終了させられると共
に締付不良信号が発せられる。また同時にパルスモータ
［１（１へのパ／Ｌ’ヌ列の供給が停止され、しかも駆
動手段α９の駆動指令が発せられる。ねじ締めｆ［の終
了とはパルスモータへのパワー供給の停止及びねじ締め
機本体の原位置復帰を意味する。マシンタイムオーバを
生じるのはねじが存在しないとか、ねじバカというねじ
乃至ワーク側の異常であるから、仮締め完了後にあって
はマシンタイムオーバ信号を発しなくてもやがては２つ
のタイマ（Ｔａ）（Ｔｆ）による判定で締付不良と判定
されるが、その判定がなされるまでパルスモータを回し
ておくことは無意味であり、電力の無駄使いになるから
、無意味な状態をなるべく早期に終らせるという意味で
マシンタイムオーバ信号を発し、ねじ締め作業を終了す
ることとしたのである。国は本締め１こ要した時間が前
記タイマ（Ｔｅ）に設定された時間とタイマσｆ）ｔこ
設定された時間の間ｔこあるかどうかを判定する本締め
時間判定部、（１）はタイマ（Ｔｈ）がタイムアツプし
たときの検出トルクが、下限トルク設定器Ｇに設定さｒ
たトルク値よりも大きいか小さいかを判定する下限判定
部（資）は、前記各判定基づき締付の良否を表示する判
定表示部である。

この判定表示部（９）は前記タイマ（Ｔ１）がタイムア
ツプしないと表示動作を行なわない。（至）はパルスモ
ータＯＧにパワー供給するためのパワー供給部で、スタ
ート部Ｇｌｕｔが作動するとパワー供給を開始し、タイ
マ（Ｔｈ）がタイムアツプし、又はマシンタイムオーバ
検出部―或いは、本締め時間判定部（至）が検出信号を
発するとパワー供給を停止する。（２）は雑音に強い２
重積分形のＡ−Ｄ変換器で、タイマ（Ｔｇ）がタイムア
ツプした時点におけるトルクセンサ（２）の検出トルク
値をディジタル量に変換して表示駆動部１１に入力する
。

表示駆動部（４１は、前記判定表示部（９）と同じ表不
のタイミングとなるよう」同期がとられているので、Ａ
−Ｄ変換器国から入力されたディジタル量を判定表示部
面の表示と同一タイミングで、かつ図示はしないが、締
付が正常と判定された場合に限り出力し、表示器Ｉｌｌ
にてディジタル表示する。但し、表示する値は、上述の
タイマ他）がタイムアツプした時点におけるトルクセン
サ０３の検出トルク値である。ゆは仮締め比較器＠、本
締め比較器例の比較出力やタイマ（Ｔｂ）（Ｔｄ）（Ｔ
ｉ）の出力等の信号を演算処理する論理回路として例え
ばマイクロコンピュータで、その出力信号によって、昇
降シリンダα番や駆動手段α９を作動する電磁弁（転）
■が通電、非通電制御され、またパルスモータ駆動回路
（ハ）に供給する高速、低速のバ／Ｉ／７列の発信、切
換え、停止の制御がなされる。この切換えは仮締めを完
了した段階で行なわれ停止は仮締め及び本締めが完了し
た段階或いはタイマ（’ｒｃ）がタイムアツプしてマシ
ンタイムをオーバした時に行なわれ、高速、低速のパル
ス列の発信はマイク、ロコンビ二一夕で行なわしる。高
速パルスとは、パルスモータαｅの自起動周波数以上、
低速パルスとは自起動周波数以下のパルスをいう。

次に上記構成による自動ねじ締め動作を溶３図ｅこ示す
フローチャートに従って説明する。ねじ締めスタート部
（社）が作動すると、パワー供給部（至）が動作し、パ
ルスモータ駆動回路−にパワー供給を開始すると同時に
、トルり表示器（４１）や判定表示部位かりセットされ
、またタイマ（Ｔａ）（Ｔｂ）が時間計上を開始する。

パワー供給部（至）の平滑コンデンサがチャージ完了し
、タイマ（Ｔｂ）がタイムアツプすると、論理回路（＠
から高速パルス列の駆動パルスの供給と下降指令が出て
、パルスモータ（ＩＧが高速回転を始めると共に、ねじ
締め機本体（５）が下降して仮締め作業を開始する。ま
た、このとぎ同時にタイマ（Ｔｃ）が時間計上を開始す
る。仮締め作業に異常がなけれはその作業中タイマ（’
ｒＣ）がタイムアツプすることはないが、例えばキャッ
チャ内でねじかねている等の異常があり且つ仮締め完了
がしてない場合には、仮締め中にタイマｌ′ｒＣ）がタ
イムアツプする。すると、マシンタイムオーバ信号が論
理回路嘔、パワー供給部、タイマ（Ｔｉ、）　、判定表
示郷国に加えられて、高速パルス列の供給が停止され、
同時に駆動手段（１９の作動指令、ねじ締め作業の終了
、締付不良表示が行なわれる。但し、締付不良表示は、
タイマ（Ｔ１）がタイムア・ノブしてからでないと行な
われない。このマシンタイムオーバ信号によって駆動手
段αＳの作ＩＩＥＩＩ指令を発することとしたのは、こ
の指令によりキャッチャ（７）を上昇させて、キャッチ
ャ（７）内のねじをＱシ 排出するとにより、次回のねじ締め作業の際キャッチャ
（７）内にねじが２個存在するような状態をなくすため
である。フロチャートにおいて■は締付不良表示を、■
はねじ締め機本体（５）の原位置復帰開始を、■はタイ
マ（Ｔ１）のタイムアツプによる判定表示指令を、又■
はタイマ（Ｔ５）のタイムアツプ時に締付が正常であっ
た場合によるトルり表示指令を示す。尚、■の原位置復
帰動作の開始が行なわれると第４図に示すようにパルス
モータ叫へのパワー供給の停止も同時に行なわｎる。一
方、仮締め作業１こ異常がなく、タイマ（Ｔｃ）がタイ
ムアツプするまでにトルクセンサの検出トルク値が設定
器（至）の仮締めトルク値に達し、比較器のから仮締め
完了信号を発すると、タイマ（Ｔｄ）が時間計上を始め
ると共に、論理回路（Ｇから高速パルス列の供給が停止
され、同時に駆動手段作動指令が発せられる。パルス列
の供給停止によってパルスモータαｌが回転停止し、駆
動手段作動指令１こよって駆動手段−が作動する。駆動
手段α９の作動によってキャッチャ（７）が単独で上昇
するので、仮締め完了した時点においてはねじの頭部が
キャッチャに保持されていたり、引掛ったりしていても
、キャッチャ（７）が上昇した後はその状態が解消さｎ
、トルクセンサａｌｔこよって純粋に締付トルクに関与
している軸トルクのみの検出が行なえるようになる。

仮締め完了後ねじがワークｔこなじみ、タイマ（Ｔｄ）
がタイムアツプすると、論理回路ゆから低速パルス列の
駆動パルスが発せられて、バＩレヌモータＯＩを自起動
周波数以下の低速で回転しつつ本締めがなされる。そし
て、本締め開始と同時に２つのタイマ（Ｔｅ）（Ｔｆ）
が時間計上を始める。

この場合、ねじバカ等の異常を生じて未だ本締めが完了
していないのにタイマ（Ｔｃ　）がタイムアツプすると
、前述した仮締め段階での締付不良の場合と同様、パル
スモータ叫への低速パルス列の供給が停止され同時にね
じ締め作業の終了、締付不良表示■が行なわれる。□ 一方、ねじに異常がなく、トルクセンサα３の検出トル
ク値が設定器りの本締めトルク値に達すると、比較器（
至）から本締め完了が発せられる。

そしでこの信号ｔこ基づき論理回路（転）から低速バフ
レフ列の供給が停止されて、パルスモータα〔が回転停
止する。また、同時にタイマ（Ｔｃ）（Ｔｆ）かりセッ
トされ、タイマ（Ｔｇ）が時間計上を始める。

この場合、前記本締め完了信号が発せられた時点が、タ
イマ（Ｔｅ）（Ｔｆ）がタイムアツプする前か後か１こ
よって締付の良否が判定される。本締完了信号が発せら
れた時点が、タイマ（Ｔｃ）がタイムアツプする前であ
った場合及びタイマ（Ｔｆ）がタイムアツプした後であ
った場合には、ねじは斜め食い付き、首とび等何等かの
異常を生じているから、ねじ締め作業の終了及び締付不
良表示■が行なわれる。他方、本締め完了信号が発せら
れた時点が、タイマ（Ｔｃ）のタイムアツプ後で且つタ
イマ（Ｔｆ）のタイムアツプ前である場合には、正常に
本締めされているからタイマ（Ｔｇ）がタイムアツプす
るのを待って、Ａ−Ｄ変換器（至）を作動させ、タイマ
（Ｔｇ）がタイムアツプした時点のトルクセンサα簿の
検出トルク値をディジタル変換して表示駆動部（イ）に
入力する。表示駆動部■はこの入力信号を一旦保持し、
判定表示部面と同一のタイミングでかつ締付が正常であ
った場合に表示するよう動作する。

前記Ａ−Ｄ変換器（至）が作動し、変換完了出力を発す
ると同時にタイマ（Ｔｈ）が時間計上を始める。そして
該タイマ（Ｔｈ）のタイムアツプ信号によって下限判定
部（至）が判定動作を行なう。この判定動作によって、
本締め完了後タイマ（Ｔｇ）及び（Ｔｈ）の時間及びＡ
−Ｄ変換時間後の時点におけるトルクセンサａ湯の検出
トルク値が設定器□□□の下限トルク値より高いか低い
かが判別される。

このように本締め完了後相当な時間が経過した後の検出
トＡ／り値を判定対象に選んだのは、これを本締め完了
後のなじみ時間の延長と等価と考え、締付合否判定の最
終手段とぜんがためである。よって、この時間は前記仮
締め完了及び本締め完了後のなじみ時間とある意味では
同じであるが、時間を少々長くすることで更に応力緩和
や締付トルりが大きくなる或いは温度が高くなることに
よって促進されるクリープ現象等によって締付トルクが
低下する傾向にあることを考慮しである。検出トルク値
が設定器■の下限トμり値よりも低い場合は最終的にト
ｐり不足であるから、タイマ（Ｔ１）がタイムアツプす
るのを待ってその判定表示指令■により判定表示部（９
）が締付不良表示を行なう。これに対して検出トルク値
が設定器（至）の下限トルク値よりも高い場合は、タイ
マ（Ｔ１）がタイムアツプするのを待ってその判定表示
指令■により判定表示部（資）が締付良の表示を、また
トルク表示指令■により表示駆動部（４Ｇｔこ保持され
た検出トルク値を表示器＋４１１がディジタル表示を夫
々行なう。更に、下限判定部（至）で上記判定が行なわ
れると判定の結果が良であろうと不良であろうとねじ締
め作業が終了する。

次にねじ締め機本体（５）の原位置復帰動作を第４図の
フローチャートに基づいて説明する。ねじ締め機本体（
５）の原位置復帰の開始■の条件はムをオーバした時、
或いは本締め時間判定部Ｃより異常信号が発したときで
ある。この開始条件により、パワー供給部（至）からパ
ルスモータ駆動回路（ハ）へのパワー供給が停止され、
同時にタイマ（Ｔ１）が時間計上を始める。やがてタイ
マ（Ｔｉ）がタイムアツプし、パルスモークα１の回転
軸がフリー状態になると、論理回路（社）から上昇指令
が発せられて昇降シリンダα尋が上昇動を始める。

また前記タイマ（Ｔ１）のタイムアツプによって判定表
示部（資）に締付合否判定表示を行なうための指令■が
発せられ、この時点で判定表示部（支）が前述した締付
不良、締付良の表示を行なう。この時、トルク表示指令
■が発せられていれば同時に表示駆動部（イ）に保持さ
れた検出トルク値を表示器１４Ｌｌにて表示する。

前記昇降シリンダα（転）の上昇動によってねじ締め機
本体（５）がやがて原位置に復帰すると、タイマ（Ｔａ
）かりセットされ、また論理回路（社）が作動解除指令
を発して駆動手段α９を下降する。駆動手段（１５１の
下降１こよってキャッチャ（７）が下降し、新たなねじ
を受入れ可能な状態に復帰する。この場合、論理回路１
４ｉＩが上昇指令を発してもねじ締め機本体（５）が原
位置に復帰せず、そのため、タイマ（Ｔａ）がタイムア
ツプすると、サイクルオーバ検出部■がサイクルタイム
オーバ表示を行なう。尚、サイクルタイムオーバ表示は
ねじ締め機本体（５）が原位置から下降した後いつの時
点でタイマ（Ｔａ　）がタイムアツプしても行なわれる
。

このサイクルタイムオーバ表示によりねじ締め“　機側
に異常があることがわかり、適切な修復作業を行なうこ
とができる。尚、上記実施例では、本締め完了信号が発
せられて後相当時間経過した時点における軸トルクを検
出するまでの時間を、２個のタイマ（Ｔｇ）（Ｔｈ）及
びＡ−Ｄ変換器（至）の３者によって設定しているが単
一のタイマ１こより行なうこともできる。また実施例で
番よ単軸型のねじ締め磯に本発明を適用した例を示して
いるが、多軸型のねじ締め機にも本発明を適）Ｈできる
ことは勿論である。

以上説明したように本発明に係る自動ねじ締め機は、本
締め完了信号が発せられると同時ｔこパルスモークの回
転軸を停止し、かつ停動トルりに拘束し、この拘束状態
をある一定時間維持すると共にバｉｖスモータが停動ト
ルクで拘束されている時間内であって本締め完了信号カ
ー発せられた時から相当時間経過した時点における軸ト
／ｌ／りを検出し、このときの軸ト〜りを正常なねじ締
めが行なわれた場合に製品の判定として最終的に最低限
必要な下限トルク値と比較し、その比較結果１こより締
付良否の判定を行なうよう構成したものであるから、よ
り製品側ｔこ立脚した最終的な締付良否の判定が行なえ
、締上り品を高度かこ品質保障することができると（１
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動ねじ締めＳ側面図
、第２図は該ねじ締め機の電気回路図、第３図（イ）（
ロ）（ハ）は該ねじ締め機のねじ締め動作を説明するフ
ローチャート、第４図は該ねじ締め機の原位ｌｉｔ復帰
動作を説明するフローチャートである。 叫−一−パルスモータ、　ｔｔｎ−−−ドライバビット
、０３−−一トルクセンサ。 特許出願人　　　　日東精工株式会社 第　　１　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. パルスモータと、該モータにより回転駆動されてねじを
   ワークに対し締付けるドライバピントと、ドライバビッ
   トの軸トルクを検出するトルクセンサとを有し、ドライ
   バビットの軸トルクが所定の本締付）ルクに達すると本
   締め完了信号を発すると同時にパルスモータへの駆動パ
   ルスの供給を断つよう、構成した自動ねじ締め機におい
   て、本締め完了信号が発せられると同時にパルスモータ
   の回転軸を停止し、かつ停動トルクに拘束し、この拘束
   状頗をある一定時間維持すると共に、パルスモータが停
   動、トルクで拘束されている時間内であって本締め完了
   信号が発せられた時から相当時間経過した時点における
   軸トルクを検出し、このときの軸トルクを正常なねじ締
   めが行なわれた場合に製品の判定として最終的に最低限
   必要な下限トルク値と比較し、その比較結果ｔこより締
   付良否の最終判定を行なうよう構成したことを特徴とす
   る自動ねじ締め機。